用于车辆的静液压制动的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于采用静液压驱动器（３）对车辆进行受控制动的装置（１）和方法。所述静液压驱动器（３）包括至少两个可枢转液压引擎（６），所述至少两个可枢转液压引擎（６）每个均连接到所述驱动器的轮轴，并被液压泵（５）所驱动。采用制动系统的致动元件（１６）来首先施加制动力矩。通过防抱死功能来防止单独的轮过度制动或阻滞。为此，每个单独的液压引擎（６）的实际转速与名义值进行比较，合成的调节偏量（Ｆ）采用调节器被转换成调节变量（Ｒ），该调节变量（Ｒ）被迭加到初始限定的控制变量（Ｓ）。由于车辆的减速度，考虑采用动态轮轴负载偏量。为此，通过将瞬时车辆速度进行微分所确定的车辆减速度乘以几何因子ｈｓ／１，确定了动态轮轴负载偏量，并且与之成正比的调节值（ＲＩ）形成而用于液压引擎。该值迭加以前后车辆轮轴所用的预定值。合成的调节变量用于液压引擎的与电成比例的偏量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有静液压驱动机构的车辆的受控制动的 一种装置和一种 方法。
技术介绍
DE 196 38 421 Al公开了 一种牵引控制系统(traction control system )， 其用于提供作为具有前驱动单元和后驱动单元的液压驱动车辆的控制器。 元，这种牵引控制系统具有针对每个驱动单的液压马达，该液压马达连4妄到 该驱动单元并具有可变偏量，所有液压马达并行连接到一个泵。在该牵引控 制系统中提供有一中央控制系统，其检测诸如速度、移动方向和相对地表的 倾斜度之类的参数，并进一步处理这些参数，使它们被用于启动前驱动单元 和后驱动单元的液压马达，从而在轮轴处出现滑动时，相应调节所涉及的轮 轴的液压马达。在DE 196 38 421 Al中所描述的牵引控制系统的缺点在于如下事实即 使通过液压马达的通量改变，所述泵的传送量仍保持恒定。这意味着，通过 液压马达的通量的减少可以引起在液压回i 各的线路中压力的增大，从而使这 些线路(尤其是它们的连接点)过载。反之，通量的增大使液压回路的线路 上的压力降低，从而由于可能发生的气穴现象而对所述线路造成机械损坏的 风险。而且这还没有考虑到动力制动行为。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于制动车辆的改进方法和改进装置，其中还 考虑到进行制动的动力学。所述方法关注的是，根据本专利技术通过权利要求1的特征部分来实现上述目的，所述装置关注的是，通过权利要求13的特征部分来实现上述目的。 在从属权利要求中给出的方法涉及本专利技术进一步的优选改进方案。用于对具有静液压驱动机构的车辆进行受控制动的根据本专利技术的方法和才艮据本专利技术的装置着眼点在于如下事实所述静液压驱动机构具有至少两 个枢转液压马达，所述至少两个液压马达连4妾到驱动才几构的相应的4仑轴，由 液压泵驱动并由相应的调节电路调节。液压马达的调节作用节用于防止车辆 上的轮被抱死，原因在于，对于驱动机构的每个轮轴或每个轮，所述调节作 用持续确定相应的参考变量，并将该参考变量反馈回相应的调节电路，所述 参考变量由驱动轮的速度的设定值与实际值之间的差异构成。为了通过控制 程序向相应轮轴提供制动力的取决于减速度的分配，车辆的轮轴负载偏量由 车辆当前减速度所动态确定，并确定由液压马达驱动的轮轴上所施加的合成 的制动力。利用与相应轮轴相关的液压马达，通过调节对应的一个或多个液 压马达的枢转角，实施合成的制动力。优选地，当在整个制动过程中启动制动时，通过确定车辆当前的线性速 度与下方地面之间的差异，来确定当前减速度。进一步，优选地，在整个制动过程中，将当前的减速度乘以一几何因子 来动态确定轮轴负载偏量，所述几何因子由车辆重心的高度与轮轴间距之间 的关系计算得到。优选地，在改变所述几何因子后，可将根据本专利技术的方法 用于不同类型车辆。根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置的进一步优点在于施加于前方 轮轴的合成的制动力不同于施加于后方轮轴的合成的制动力，前者的轮轴负 载偏量在数量上是后者的两倍。通过将预定制动力添加到轮轴负载偏量，形 成了施加于沿行进方向观察位于前方的轮轴的合成的制动力，而通过将预定 制动力减去轮轴负载偏量，形成施加于后方轮轴的合成的制动力。由此，在 前方轮轴上的液压马达的枢转角有利地得到增大，从而使已经由轮轴负载偏 量增大的制动力被施加于下方地面上。而在后方轮轴上的液压马达的枢转角 減小，从而使得后方轮轴的轮将较小的制动力传递到下方地面。优选地，制 动力的取决于减速度的分配防止在后面轮轴处的轮被抱死，从而防止车辆在 制动时失控。由此可以实现制动过程中的改进行为，而不需要另行增加部件 费用。更为优选地，使液压泵自身所驱动的液压马达集成在一调节电路中。这 意p木着，可以针对整体的可调节液压马达，来动态改变液压泵的传送量。进一步，优选地，根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置均能够应用在 每个车辆轮轴和每个轮上。附图说明附图中图示了用于静液压驱动机构的受控制动的根据本专利技术的装置的优选实施例，该优选实施例在下文得到更为详细的描述。附图中 图1示出根据本专利技术的装置的示意性图示； 图2示出根据本专利技术的装置的调节电路的示意性图示； 图3示出除预定制动力外还施加的轮轴负载偏量的示意性图示； 图4示出用于计算制动力的取决于减速度的分配的算法的示意性图示。具体实施方式图1所示根据本专利技术的用于对具有静液压驱动机构3的车辆2进行受控 制动的装置1的示意性图示，该静液压驱动机构3中具有闭合液压回路18。 在该图示中，静液压驱动机构3具有由液压泵5驱动的四个枢转液压马达6, 针对每种情况，两个液压马达6连接到驱动机构3的相应4仑轴4，或者每个 液压马达6驱动一个车轮。根据本专利技术的装置1具有调节装置7a，其用于向该调节装置7a持续反 馈参考变量F，该参考变量F由驱动轮17速度的设定值与实际值之间的差 值构成。出于此目的，在静液压驱动机构3的轮上安装相应的速度传感器， 其检测轮17的当前速度，并将该当前速度传送到调节装置7a以便进一步评 估。如果检测出驱动机构3中有些轮17转动速度低于其它轮，并且，根据 调节变量R对这些轮17进行制动，则调节装置7a启动防抱死系统(anti-lock system)来向驱动机构3的轮轴4分配制动力FBr,v、 FBr,h，其中，当对应的 液压马达6的通量相应减小时，调节变量R由参考变量F动态地确定。在调节装置7a的控制程序中，由车辆2的当前减速度a动态地确定车 辆2的轮轴负载偏量AF，而通过利用与相应轮轴4a、 4b相关且枢转到零度 的液压马达6来调节枢转角，确定并实施了由液压马达6驱动的l仑轴4a、 4b 上的合成的制动力FBr，v、 FBr,h。根据本专利技术的装置1的液压马达6和液压泵5中的每一个均具有致动器 19，该致动器19以正比于电流的方式启动，接收由调节装置7a确定的调节 变量，并将该调节变量传送到液压马达6或者液压泵5上，^v而可以由该调 节变量设定如通量和枢转角之类的新的运行参数。在进一步的示例性实施例 中，致动器19也可以被设置而使得其信号同时作用于一个轮轴4上的两个 液压马达6上。因此，驱动轮轴4a、 4b上的两个液压马达6总是具有以正 比于电流的方式启动的共同的致动器19。图2示出了根据本专利技术的装置1的调节电路7的示意性视图。液压泵5 通过控制单元16枢转至一偏角，该偏角足以4吏液压流体在液压回^各18中流 动并驱动四个液压马达6。另外，控制单元16预先确定液压马达6的^fe转 角，从而确保液压马达6的枢转角足以使足够的液压液体流过液压马达6, 并使这些液压马达将驱动机构所需要的制动力传送到下方的地面20。液压马达6和液压泵5连4妻有调节装置7a, ^^人相应液压马达6的动态 确定的实际速度与固定于调节装置7a中的设置速度之间的当前差值，该调 节装置7a确定参考变量F,由该参考变量F推导出调节变量R，随着该调 节变量被加到外部预定控制变量S并作用于相应的液压马达6上，调节变量 R作用于相应的液压马达6的枢转角，枢转角得到相应改变。预定控制变量 S和确定调节变量R的相加值还作用于液压泵5, 乂人而〗吏液压泵的运^f亍参数 不仅由控制单元预定，而且也受动态确定的调节变量R影响。 图3图示除预定制动力之外本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对具有静液压驱动机构（３）的车辆（２）进行受控制动的方法，所述静液压驱动机构（３）具有至少两个枢转液压马达（６），所述至少两个枢转液压马达（６）连接到驱动机构（３）的相应轮轴（４），由液压泵（５）驱动，并通过相应的调节电路（７）进行调节，所述液压马达（６）的调节电路（７）的调节防止轮被抱死，原因在于，所述调节针对所述驱动机构（３）的每个轮轴（４）持续确定相应的参考变量（Ｆ）并将该参考变量（Ｆ）反馈回相应的调节电路（７），所述参考变量（Ｆ）由所述驱动轮（１７）的速度的设定值与实际值之间的差异构成，并且，为了通过控制程序将制动力（Ｆ↓［Ｂｒ，ｖ］，Ｆ↓［Ｂｒ，ｈ］）的取决于减速度的分配提供给相应轮轴（４），所述车辆（２）的轮轴负载偏量（△Ｆ）由所述车辆的当前减速度（ａ）动态确定，并且利用与所述轮轴（４）相关的液压马达（６）通过调节对应的枢转角，确定和实现作用在由所述液压马达（６）驱动的轮轴（４）上的合成的制动力（Ｆ↓［Ｂｒ，ｖ］，Ｆ↓［Ｂｒ，ｈ］）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁贝姆，
申请(专利权)人：博世力士乐股份有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]