一种工业机器人静态柔顺性测试装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人静态柔顺性测试装置及方法，测试装置包括负载供给装置、机器人测量和性能分析仪、被测机器人；测试方法包括如下步骤：(1)根据实际测试机器人静态柔顺性的方向需求，调整三者的相对位置，使其满足测试内容所需；(2)通过机器人测量和性能分析仪来读取机器人机械接口的基础坐标点；(3)调节负载供给装置控制器使其拉力值与本次测试所需的负载大小一致；(4)计算出机器人机械接口的位移量。本发明专利技术提供的负载供给装置负载能力能够十分灵活的进行调整，保证了测试范围的全面性；负载测量传感器采用多个带封装的光纤光栅保证了测量的准确性；光纤光栅进行了封装化处理，不易损坏，保证了装置的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人静态柔顺性测试装置及方法
本专利技术涉及自动化控制领域，尤其是一种工业机器人静态柔顺性测试装置及方法。
技术介绍
工业机器人在工业制造领域中应用越来越广泛，尤其是在汽车制造业中，机器人的使用量在工业机器人总量中占有30％。我国工业机器人起步于20世纪70年代，由于起步晚、技术薄弱等原因，目前国产工业机器人的生产规模仍然不大，随着国务院关于“中国制造2025”提出、产业政策的激励和市场需求的带动下，近年来我国工业机器人产业实现快速增长，业内领军企业产业能力不断提升，与此同时越来越多的新企业也积极投身于机器人产业当中。工业机器人多半采用的是关节型机械结构，机器人的每个关节都可以使用电机来独立操作，同时可以借助控制器实现对机器人的控制。而机器人本体，作为机器人的执行机构，是由伺服电机、减速机和各部位铸件机构组成。为了提高定位精度和跟踪精度，增加机械系统设计的灵活性，减少定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价，必须要求机器人本体具有较高的静动态刚度性能。静态柔顺性是指作用于机器人本体机械接口每单位负载的最大位移量，通常通过机器人的静态柔顺性的测试来体现机器人静态本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于，包括：负载供给装置、机器人测量和性能分析仪、被测机器人；负载供给装置按照所需测量的坐标轴的方向放置在被测机器人四周，机器人测量和性能分析仪放置在机器人的正面。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于，包括：负载供给装置、机器人测量和性能分析仪、被测机器人；负载供给装置按照所需测量的坐标轴的方向放置在被测机器人四周，机器人测量和性能分析仪放置在机器人的正面。2.如权利要求1所述的工业机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于，负载供给装置包括负载供给装置控制柜(1)、旋转伺服电机(201)、减速机(202)、配重块(3)、钢丝绳(4)、带滑轮的支撑机构(5)、万向节(6)和光纤光栅(7)；旋转伺服电机(201)给测试装置提供动力，减速机(202)通过减速机输入轴与旋转伺服电机(201)连接，配重块(3)位于旋转伺服电机(201)的正后方，钢丝绳(4)位于减速机(202)前端的滚轮套筒上；带滑轮的支撑机构(5)位于旋转伺服电机(201)安装台面的正上方，万向节(6)通过螺钉安装在带滑轮的支撑机构(5)的末端，钢丝绳(4)从万向节(6)内部穿过，光纤光栅(7)封装在钢丝绳(4)表面。3.如权利要求1所述的工业机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于，负载供给装置控制柜(1)控制旋转伺服电机(201)并读取和显示光纤光栅(7)传递的拉力的数值，旋转伺服电机(201)的控制通过控制柜上的增大和减小按钮来调节，光纤光栅传递的拉力的数值通过控制柜上的显示屏来实时读取；旋转伺服电机(201)和减速机(202)用于提供负载所需的动力；配重块(3)用于保证负载供给装置的平衡和稳定；钢丝绳(4)用于传递旋转伺服电机(201)和减速机(202)提供的拉力到被测机器人本体(10)上；带...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晗，杨睿，黄嘉鑫，王富林，何杏兴，
申请(专利权)人：南京熊猫电子股份有限公司，南京熊猫电子装备有限公司，南京熊猫仪器仪表有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32