【技术实现步骤摘要】
一种能自适应高度的物料抓取机械手
本专利技术涉及机械手,具体是一种能自适应高度的物料抓取机械手。
技术介绍
目前对于物料高度发生变化的问题一般采用人工上料或者采用摩擦上料的办法。人工上料的方法费时、费力、节奏慢;已经不能适应自动化的需求;采用摩擦上料的办法一般用于后续动作与上料机构之间没有大距离的移动,且在高度不能发生变化的上料方式;对于后续动作与上料机构之间有较大的高度差异或者两者之间有较远的不连续距离时,基本上不能采用摩擦上料的方式。
技术实现思路
本专利技术的目的是为解决由于自动化送料过程中,随着物料的输送,导致物料高度不断变化而需要调整机械手下降高度的问题,而提供一种可以根据抓取对象的高度变化,自动调整机械手下降高度的物料抓取机械手。实现本专利技术目的的技术方案是:一种能自适应高度的物料抓取机械手,包括Z轴运动轴和与Z轴运动轴活动连接的活动机械臂,Z轴运动轴与控制系统连接,机械臂的上方分别设有高度限制板,与设置在Z轴运动轴上的高度位置传感器相对设置;下端分别设置有吸盘固定板、真空吸盘和设置在吸盘固定板上的二位三通阀、球形密封装置、弹簧和压力传感器,真空吸盘与二位三通阀连接,弹簧一端与球形密封装置连接,另一端与压力传感器连接。所述活动机械臂为3个,沿Z轴运动轴圆周方向均匀分布,根据抓取物料最大位置,通过调节螺母调节机械臂的位置和夹角,实现不同大小物料的抓取,当3个机械臂靠拢在一起时,抓取的物料尺寸最小,当均匀分布时,抓取的物料尺寸最大。所述二位三通阀通过在吸盘内形成局部的近似真空产生压力,使物料吸附在吸盘上。所述高度位置传感器与控制系统连接,根据物料放置 ...
【技术保护点】
一种能自适应高度的物料抓取机械手,其特征是:包括Z轴运动轴和与Z轴运动轴活动连接的活动机械臂,Z轴运动轴与控制系统连接,机械臂的上方分别设有高度限制板,与设置在Z轴运动轴上的高度位置传感器相对设置;下端分别设置有吸盘固定板、真空吸盘和设置在吸盘固定板上的二位三通阀、球形密封装置、弹簧和压力传感器,真空吸盘与二位三通阀连接,弹簧一端与球形密封装置连接,另一端与压力传感器连接。
【技术特征摘要】
1.一种能自适应高度的物料抓取机械手,其特征是:包括Z轴运动轴和与Z轴运动轴活动连接的活动机械臂,Z轴运动轴与控制系统连接,活动机械臂的上方分别设有高度限制板,与设置在Z轴运动轴上的高度位置传感器相对设置;活动机械臂下端分别设置有吸盘固定板、真空吸盘,设置在吸盘固定板上的二位三通阀、球形密封装置、弹簧、压力传感器,真空吸盘与二位三通阀连接,弹簧一端与球形密封装置连接,另一端与压力传感器连接;所述活动机械臂为3个,沿Z轴运动轴圆周方向均匀分布,根据抓取物料最大位置,通过调节螺母调节活动机械臂的位置和...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘晓刚,张栋梁,叶东,覃科,杜春平,许本胜,杨正震,
申请(专利权)人:桂林航天工业学院,
类型:发明
国别省市:广西;45
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