行走式机器人托举装置及医疗摄影系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种行走式机器人托举装置及医疗摄影系统，所述及医疗摄影系统依次设置有支撑座、旋转调节部、第一伸缩部和基座，所述支撑座用于固定X射线源或射线探测器；所述旋转调节部用于调节支撑座的方向；所述第一伸缩部，用于调节该行走式机器人托举装置的高度；所述基座可在地面自由移动；所述医疗摄影系统通过将X射线源和射线探测器安装在可自由移动的行走式机器人托举装置上，医生或操作者控制行走式机器人托举装置，X射线源和射线探测器在行走式机器人托举装置的带动下移动、旋转或改变倾斜角度，使X射线源和射线探测器彼此配合进行拍摄；结构简单，使用方便，而且节省了检查室的空间。

【技术实现步骤摘要】
行走式机器人托举装置及医疗摄影系统
本专利技术涉及一种托举装置及使用该托举装置的医疗摄影系统，尤其涉及一种行走式机器人托举装置及医疗摄影系统。
技术介绍
现有数字减影或数字拍片检查时，X射线源和射线探测器通常固定在机架上，由机架带动进行多自由度运动。由于机架是固定在地面或者天花板上的，这样，一方面限制了X射线源和射线探测器运动的灵活性，另一方面由于机架结构复杂，也给检查室其他设备的布置造成不便。以数字减影血管造影设备(DigitalSubtractionAngiography；DSA)为例，C形或G形机架围绕受检者扫描成像的SID(源像距：X射线源到X射线探测器成像面的距离)要求在120cm，限制了医生的操作空间；机架的运动空间还会限制周围电气设备布置。现有的DSA设备如图1所示；包括X射线源10、射线探测器20和机架30；所述X射线源、射线探测器20分别固定在机架30的两端，相对设置，机架30呈C形或G形，X射线源10、射线探测器20分别位于病床40的上方和下方。现有的数字X射线摄影(DigitalRadiography，DR)设备如图2所示，包括X射线源10、射线探测器20、胸片架50和悬吊架60，所述X射线源10固定在悬吊架60上、射线探测器20固定在胸片架50上。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种行走式机器人托举装置及医疗摄影系统，使X射线源或射线探测器运动灵活自由，节省检查室空间。本专利技术为解决上述技术问题而采用的技术方案是提供一种行走式机器人托举装置，依次设置有支撑座、旋转调节部、第一伸缩部和基座，所述支撑座用于固定X射线源或射线探测器；所述旋转调节部用于调节支撑座的方向；所述第一伸缩部，用于调节该行走式机器人托举装置的高度；所述基座可在地面自由移动。上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第一伸缩部包括多层形状相互匹配的壳体，所述每相邻两层的壳体大小不同并相连形成伸缩式外壳。上述的行走式机器人托举装置，其中，所述基座下面安装有滚轮。上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第一伸缩部和基座的形状均为圆柱形。上述的行走式机器人托举装置，其中，还包括第二伸缩部，所述第二伸缩部和第一伸缩部垂直相连，用于调节该行走式机器人托举装置水平方向的延伸长度。上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第二伸缩部包括多层形状相互匹配的壳体，所述每相邻两层的壳体大小不同并相连形成伸缩式外壳。上述的行走式机器人托举装置，其中，所述第二伸缩部的形状和第一伸缩部相同，并通过一方块部件和第一伸缩部垂直相连。本专利技术为解决上述技术问题而采用的另一技术方案是提供—种医疗摄影系统，包括第一行走式机器人托举装置、第二行走式机器人托举装置、X射线源和射线探测器，所述第一行走式机器人托举装置的第一支撑座上固定有X射线源，所述第二行走式机器人托举装置的第二支撑座上固定有射线探测器。上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统为DSA系统或DR系统。上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统还包括带运动轨迹选择单元的控制器，用于选择、修改和显示X射线源或/和射线探测器的运动轨迹。上述的医疗摄影系统，其中，所述运动轨迹选择单元为存储在控制器中的查找表。上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统为DSA系统，所述控制器中还包括预校准单元，用于对X射线源或/和射线探测器的运动轨迹进行预校准。上述的医疗摄影系统，其中，对所述运动轨迹进行预校准方式为；对需要校准的所有位置，在三维空间中重复测量X射线源和射线探测器的位置和运动方向；将测量的位置和运动方向值存储于—参考表中；基于获取的2D投影数据与所述参考表的对应关系，对所述DSA系统进行校准。本专利技术为解决上述技术问题而采用的第三种技术方案是提供一种医疗摄影系统，包括权利要求第—行走式机器入托举装置、第二行走式机器人托举装置、X射线源和射线探测器，所述第一行走式机器人托举装置的第一支撑座上固定有射线探测器，所述第二行走式机器人托举装置的第二支撑座上固定有X射线源。上述的医疗摄影系统，其中，所述医疗摄影系统为DSA系统或DR系统。本专利技术对比现有技术有如下的有益效果：本专利技术提供的行走式机器人托举装置及医疗摄影系统，所述医疗摄影系统通过将X射线源和射线探测器安装在可自由移动的行走式机器人托举装置上，医生或操作者控制行走式机器人托举装置，X射线源和射线探测器在行走式机器人托举装置的带动下移动、旋转或改变倾斜角度，使X射线源和射线探测器彼此配合进行拍摄；使用所述行走式机器人托举装置代替现有结构复杂的机架、胸片架或悬吊架，结构简单，使用方便，而且节省了检查室的空间。附图说明图1为现有DSA设备的结构示意图；图2为现有DR设备的结构示意图；图3为本专利技术实施例中行走式机器人托举装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例中另一行走式机器人托举装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例中医疗摄影系统的结构示意图；图6为本专利技术另一实施例中医疗摄影系统的结构示意图。图中：10X射线源20射线探测器30机架40扫描床50胸片架60悬吊架1支撑座2旋转调节部3第一伸缩部4基座5第二伸缩部41滚轮32方块部件70第一行走式机器人托举装置71第一支撑座80第二行走式机器人托举装置81第二支撑座、90受检者具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的描述。图3为本专利技术实施例中行走式机器人托举装置的结构示意图。请参见图3，本专利技术提供的第一行走式机器人托举装置，依次设置有支撑座1、旋转调节部2、第一伸缩部3和基座4，支撑座1用于固定X射线源或射线探测器；旋转调节部2用于调节支撑座的方向，使安装在支撑座1上的X射线源或射线探测器旋转或改变倾斜角度；第一伸缩部3，用于调节该行走式机器人托举装置的高度；所述基座4可在地面自由移动。较佳地，第一伸缩部3包括多层形状相互匹配的壳体31，每相邻两层的壳体31大小不同并相连形成伸缩式外壳。基座4下面安装有滚轮41，以便在地面上自由移动。优选地，第—伸缩部3和基座4的形状均为圆柱形。旋转调节部2可以为万向轴等，连接在第一伸缩部3和支撑座1之间。请参见图4，本专利技术提供的第二行走式机器人托举装置，在第一行走式机器人托举装置的基础上增加第二伸缩部5，第二伸缩部5和第一伸缩部3垂直相连，用于调节该行走式机器人托举装置水平方向的延伸长度。与第一伸缩部3结构—致，第二伸缩部5包括多层形状相互匹配的壳体，每相邻两层的壳体大小不同并相连形成伸缩式外壳。较佳地，第二伸缩部5的形状和第—伸缩部3相同，第二伸缩部5的—端通过一方块部件32和第—伸缩部3垂直相连；第二伸缩部5的另—端与支撑座1相连。在进行数字减影检查时，将X射线源和射线探测器分别固定在第一行走式机器人托举装置和第二行走式机器人托举装置上，第一行走式机器人托举装置位于扫描床下方，X射线源或射线探测器固定于第一行走式机器人托举机构的支撑座1上，第一行走式机器人托举装置带动X射线源或射线探测器在扫描床下方运动，配合扫描床上方的第二行走式机器人托举装置进行拍片。在进行数字拍片检查时，对于站立式DR设备，一个第一行走式机器人托举装置的支撑座1固定X射线源，另一个第一行走式机器人托举装置的支撑座1固定射线探测器。医生或操作者控制上述两个行走式机器人托举装置，使X射线源本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走式机器人托举装置，其特征在于，依次设置有支撑座（1）、旋转调节部（2）、第一伸缩部（3）和基座（4），所述支撑座（1）用于固定X射线源或射线探测器；所述旋转调节部（2）用于调节支撑座（1）的方向；所述第一伸缩部（3），用于调节该行走式机器人托举装置的高度；所述基座（4）可在地面自由移动。

【技术特征摘要】
1.一种行走式机器人托举装置，其特征在于：依次设置有支撑座(1)、旋转调节部(2)、第一伸缩部(3)和基座(4)，所述支撑座(1)用于固定射线探测器；所述旋转调节部(2)用于调节支撑座(1)的方向，使安装在支撑座(1)上的射线探测器旋转或改变倾斜角度；所述第一伸缩部(3)，用于调节该行走式托举装置的高度；所述基座(4)可在地面自由移动。2.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第一伸缩部(3)包括多层形状相互匹配的壳体(31)，所述每相邻两层的壳体(31)大小不同并相连形成伸缩式外壳。3.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述基座(4)下面安装有滚轮(41)。4.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第一伸缩部(3)和基座(4)的形状均为圆柱形。5.如权利要求1所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：还包括第二伸缩部(5)，所述第二伸缩部(5)和第一伸缩部(3)垂直相连，用于调节该行走式机器人托举装置水平方向的延伸长度。6.如权利要求5所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第二伸缩部(4)包括多层形状相互匹配的壳体(41)，所述每相邻两层的壳体(41)大小不同相连形成伸缩式外壳。7.如权利要求5所述的行走式机器人托举装置，其特征在于：所述第二伸缩部(4)的形状和第一伸缩部(3)相同，并通过一方块部件(32)和第一伸缩部(3)垂直相连。8.一种医疗摄影系统，其特征在于，包括第一行走式机器人托举装置(70)、第二行走式机器人托举装置(80)、X射线源(10)和射线探测器(20)，所述第一行走式机器人托举装置(70)依次设置有第一支撑座(71)、旋转调节部、第一伸缩部和基座，所述第一支撑座(71)用于固定X射线源(10)；所述旋转调节部用于调节第一支撑座(71)的方向，使安装在第一支撑座(71)上的X射线源(10)旋转或改变倾斜角度；所述第一伸缩部，用于调节该第一行走式机器人托举装置(70)的高度；所述基座可在地面自由移动；所述第二行走式机...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞育杰，冯庆宇，向军，唐冰，余波，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31