机器人系统及已处理检测体的制造方法技术方案

本发明专利技术提供一种能有效利用通用产品，且能实现分注工序自动化的机器人系统及已处理检测体的制造方法。该机器人系统(1)具有：机器人(100)，其包括具有多个关节部的臂(103L、103R)；控制器(300)，其控制机器人(100)的动作；以及尖嘴储存器(9)，其通过机器人(100)的操作，向尖嘴盒(14)供给能装到吸移管(8)上且能卸下的吸移管尖嘴(13)。另外，尖嘴储存器(9)具有可动部件(93)，可动部件(93)根据机器人(100)的动作而移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
在专利文献I中，记载有一种用于向多个容器内分配正确量的流体的分配装置。该分配装置具有:托盘，其能够动作以搬运尖嘴盒，该尖嘴盒中排列有多个一次性吸移管尖嘴；以及分配器头部，其具有包含多个孔的面，各个孔用于捕捉并容纳多个吸移管尖嘴中的一个。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2006-177948号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题 在上述现有技术的装置中，利用托盘使装填有吸移管尖嘴的尖嘴盒向分配器头部上升并进行按压，由此将吸移管尖嘴装在分配器头部上。然而，需要由作业人员向尖嘴盒装填新的吸移管尖嘴，因此无法说处理工序的自动化较为完善。另外还有以下问题:尖嘴盒需要使用根据分配装置的规格所设计的专用品，因此无法有效利用通用产品。 本专利技术鉴于这些问题而做出，目的是提供一种能够有效利用通用产品并且能够实现分注工序自动化的。 用于解决问题的方法 为了解决上述问题，本专利技术的一个技术方案适用于一种机器人系统，具有:机器人，其包括具有多个关节部的臂；控制器，其用于控制所述机器人的动作；以及尖嘴供给装置，其通过所述机器人的操作，向尖嘴盒供给能装到吸移管上且能卸下的吸移管尖嘴。 另外，本专利技术的另一个技术方案适用于一种已处理检测体的制造方法，其利用了包括具有多个关节部的臂的机器人，其包括以下步骤:由所述机器人操作尖嘴供给装置，向尖嘴盒供给吸移管尖嘴；由所述机器人将配置于所述尖嘴盒的所述吸移管尖嘴安装在吸移管上；由所述机器人使用所述吸移管分注所述检测体；以及由所述机器人对所述检测体进行规定的处理。 专利技术效果 采用本专利技术，能够有效利用通用产品，并且实现分注工序自动化。 【附图说明】 图1是表示一实施方式的机器人系统的整体大致结构的立体图。 图2是表示机器人系统的整体大致结构的俯视图。 图3(a)是表不机器人的结构的一例的主视图，(b)是表不机器人的结构的一例的俯视图。 图4(a)是表示在右面开口关闭状态下尖嘴储存器的结构的一例的右视图，(b)是表示在右面开口打开状态下尖嘴储存器的结构的一例的右视图。 图5是表示尖嘴储存器的结构的一例的左视图。 图6是用于说明进退部件、转动杆以及连结部件的说明图。 图7是用于说明滑动杆的说明图。 图8(a)是表示多层尖嘴托板的俯视图，(b)是表示安装有尖嘴托板的尖嘴盒的俯视图。 图9是表示控制器的功能性结构的一例的框图。 图10是表示作业流程的一例的流程图。 图11是表示用于说明机器人动作的说明图。 图12是表示用于说明机器人动作的说明图。 图13是表示用于说明机器人动作的说明图。 图14是表示用于说明机器人动作的说明图。 图15是表示用于说明机器人动作的说明图。 附图标记说明 1:机器人系统 2:箱体 8:吸移管 9:尖嘴储存器(尖嘴供给装置) 13:吸移管尖嘴 14:尖嘴盒 15:尖嘴托板 22:风扇(气流调整装置) 91:滑动杆 92:转动杆 93:可动部件 96:容纳室 95:进退部件 99:开口 100:机器人 102:躯干部 103L:臂 103R:臂 206:门(开闭门) 300:控制器 301:第一动作控制部 302:第二动作控制部 303:第三动作控制部 【具体实施方式】 以下，参照【附图说明】一实施方式。另外，在附图中“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的标注与说明书中所说明的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”，是指标注方向。但是机器人系统的位置关系不限定于“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的概念。 [机器人系统的整体大致结构] 首先，参照图1以及图2，对本实施方式的机器人系统的整体大致结构进行说明。 如图1以及图2所示，本实施方式的机器人系统I具有机器人100 (后面详细叙述)、控制器300以及机器人100能在其内部进行作业的箱体2。 控制器300例如由具有计算装置、存储装置以及输入装置等的计算机构成，其与机器人100连接，能够相互通信。另外，控制器300也可以设置于机器人100的内部。该控制器300用于控制机器人100的动作(后面详细叙述)。 作为箱体2，只要机器人100能在其内部进行作业，不特别限定其有无调整内部空间气流的功能、有无保持内部空间呈无菌状态的功能、以及有无防止有害物质泄漏的功能等。但是，为了方便说明，以下说明箱体2具有调整内部空间气流的功能以及保持内部空间呈无菌状态的功能的情况。该箱体2具有大致呈长方体形状的筐体20以及风扇22 (气流调整装置)。另外，筐体20也可以为大致呈长方体形状以外的形状(例如大致呈正方体形状或者大致呈圆柱形状等)。 在筐体20的左壁面201上形成有开口 202，在开口 202的形成位置上安装有能够开闭该开口 202的门203。门203由具有透光性的材料(例如玻璃等)形成，透光程度为能够从筐体20的外部通过该门203对筐体20的内部进行观察。另外，门203也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在左壁面201上形成开口 202以及门203。 在筐体20的右壁面204上形成有开口 205，在开口 205的形成位置上安装有能够开闭该开口 205的门206 (开闭门)。门206由与上述门203相同的材料形成。另外，门206也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在右壁面204上形成开口 205以及门206。 在筐体20的前壁面207上形成有开口 208，在开口 208的形成位置上安装有能够开闭该开口 208的门209。门209由与上述门203等相同的材料形成。另外，门209也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在前壁面207上形成开口 208以及门209。 在筐体20的后壁面210上形成有开口 211、212、213。开口 211形成于后壁面210的左部，在该开口 211的形成位置上安装有能够开闭该开口 211的门214。门214由与上述门203等相同的材料形成。另外，门214也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成开口 211以及门214。开口 212形成于后壁面210的右部，在该开口 212的形成位置上安装有能够开闭该开口 212的门215。门215由与上述门203等相同的材料形成。另外，门215也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成开口 212以及门215。开口 213为筐体20的出入口，形成于后壁面210的上述开口 211、212之间的上下方向的大致整个范围，在该开口 213的形成位置上安装有能够开闭该开口 213的门216。门216由与上述门203等相同的材料形成。另外，门216也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成开口 213以及门216。 在筐体20的内部的地面217上配置有上述机器人100与工作台3。另外，在筐体20内部的机器人100的可动范围内配置有包含吸移管8以及尖嘴储存器9 (尖嘴供给装置)的多个作业用设备。 不特别限定地面217上的工作台3的配置位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人，其包括具有多个关节部的臂；控制器，其用于控制所述机器人动作；以及尖嘴供给装置，其通过所述机器人的操作，向尖嘴盒供给能装卸到吸移管上的吸移管尖嘴。

【技术特征摘要】
2013.08.29 JP 2013-1786401.一种机器人系统,其特征在于,具有: 机器人，其包括具有多个关节部的臂； 控制器，其用于控制所述机器人动作；以及 尖嘴供给装置，其通过所述机器人的操作，向尖嘴盒供给能装卸到吸移管上的吸移管尖嘴。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述尖嘴供给装置具有能够根据所述机器人的动作而移动的可动部件。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述尖嘴供给装置具有容纳室，该容纳室用于容纳配置有所述吸移管尖嘴的尖嘴托板， 所述可动部件包含滑动杆，该滑动杆相对于所述容纳室滑动，并从所述容纳室中推出所容纳的所述尖嘴托板， 所述控制器具有第一动作控制部，该第一动作控制部用于控制所述机器人的动作，以使所述滑动杆滑动。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于， 所述容纳室容纳以多层层叠的所述尖嘴托板， 所述第一动作控制部控制所述机器人的动作以使所述滑动杆滑动，从所述容纳室中一层一层地推出所述尖嘴托板。5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于， 所述尖嘴供给装置具有进退部件，该进退部件相对于用于推出所述尖嘴托板的开口，朝向开闭方向进退， 所述可动部件包含通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫内幸平，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP