【技术实现步骤摘要】
并联双球冠差动式全方位轮
本专利技术涉及一种全方位轮,具体讲涉及一种并联双球冠差动式全方位轮,其主要用作机器人的万向移动轮、服务机器人以及与其类似的应用领域。
技术介绍
目前,全方位轮大致分为两种:一种是采用特殊轮结构,而另一种是应用传统轮结构。多数的特殊轮结构的设计理念是:在轮子的一个方向上具有约束以获得驱动力,而在另一个方向上去除约束以实现被动运动。作为特殊轮的一个经典的设计为:在一个传统轮结构的圆周上安装一系列的被动轮,这些被动滚轮的旋转轴垂直或倾斜于传统轮的旋转轴。例如:麦克纳姆轮的设计,其它特殊轮结构的设计包括正交轮结构和球轮结构。特殊轮结构的万向移动机器人具有很强的运动灵活性和稳定性,而且能够非常精确地实现轨迹跟踪。但是该类万向移动机器人除了机构比较复杂之外,还存在着越障能力差,承载能力低,被动滚轮容易引起车体振动等缺点。球轮结构驱动机构及运动控制较复杂,应用较少。基于传统轮结构的全方位移动机器人主要采用转向和旋转都具有独立驱动的脚轮结构,这种机构虽然承载能力强,同时对运动环境的要求较低,能够跨越小障碍物,但运动灵活性和稳定性较差。我们之前的差动式全方位轮专利虽然解决了上述大多数缺点,但是由于球冠结构的缺陷导致球体不完整,使球体在运动过程中发生震动且容易夹入物体。
技术实现思路
鉴于现有技术存在的问题,本专利技术的目的是要提供一种带有并联差速封闭结构的双球冠差动式全方位轮,其依靠并联成相位相差45°的两个球体在运动过程中球冠与地面的交替连续接触实现平稳运动,承载能力强,易于控制,且不易在轮体上夹入小物体,特别适合 ...
【技术保护点】
并联双球冠差动式全方位轮,它由球轮a和球轮b构成,球轮a和球轮b分别通过十字轴的主动轮连接于支架上,两个球轮通过齿轮组传递动力;其特征在于:所述球轮a包括两个具有圆锥台型凹槽的球冠和两个圆锥台;两个具有圆锥台型凹槽的球冠和两个圆锥台相互配合,两个球冠和两个圆锥台通过十字轴的连接轴连接成内部封闭的互相传递运动与动力的差动结构,所述球轮b的结构与球轮a相同,球轮b和球轮a并联成相位相差45度的差速封闭结构。
【技术特征摘要】
1.并联双球冠差动式全方位轮,它由球轮a和球轮b构成,球轮a和球轮b分别通过十字轴的主动轮连接于支架上,两个球轮通过齿轮组传递动力;其特征在于:所述球轮a包括两个具有圆锥台型凹槽的球冠和两个圆锥台;两个具有圆锥台型凹槽的球冠和两个圆锥台相互配合,两个球冠和两个圆锥台通过十字轴的连接轴连接成内部封闭的互相传递运动与动力的差动结构,所述球轮b的结构与球轮a相同,球轮b和球轮a并联成相位相差45度的差速封闭结构。2.根据权利要求1所述的并联双球冠差动式全方位轮,其特征在于:所述圆锥台的直径和锥度与球冠内部的圆锥台型凹槽的直径和锥度一致,圆锥台与球冠紧密接触;在运动过程中协调一致,相互支撑传递运动。3.根据权利要求1所述的并联双球冠差动式全方位轮,其特征在于:...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶长龙,陈俊,梁海超,
申请(专利权)人:沈阳航空航天大学,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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