送料器制造技术

提供在工件的输送速度从设定值发生变化的情况下也能够使来自排除单元或者姿势矫正单元的力作用于工件的输送方向上的期望的位置的送料器。本发明专利技术的送料器构成为具备：送料器主体，具有用于输送工件的输送路径；排除单元，进行将处于设定于输送路径的排除位置的工件从输送路径上排除的排除处理；姿势判别单元，在比上述排除位置更靠上游侧的位置判别被输送的工件的姿势；指令输出单元，当姿势判别单元判别为规定的姿势以外的姿势时，对排除单元输出用于进行排除处理的指令；送料器用速度检测装置，检测在输送路径上输送的工件的输送速度；时机控制单元，根据送料器用速度检测装置的检测结果控制指令输出单元输出指令的时机。

【技术实现步骤摘要】
送料器
本专利技术涉及一种送料器(parts feeder),该送料器能够根据工件的输送速度来控制将外观、姿势不适当的工件从输送路径排除或者在输送路径上进行姿势矫正的时机，能够将用于进行排除或者姿势矫正的力适当地作用于外观、姿势不适当的工件。
技术介绍
以往，作为送料器，一般是将电子部件等作为输送对象物的工件沿着输送路径输送到规定的供给目的地的送料器，在专利文献I中公开了判别工件的姿势并将姿势不适当(姿势不正确)的工件在输送过程中能够从输送路径上排除的送料器。更具体地说，专利文献I所公开的送料器构成为:使用摄像装置对在输送路径上隔开规定间隔地输送的多个工件进行拍摄而获取图像数据，对该图像数据进行处理来判别工件的姿势，将姿势不适当(姿势不正确)的工件使用从空气喷出装置喷出的压缩空气来从输送路径上排除。 专利文献1:日本特开平6-197349号公报
技术实现思路
_4] 专利技术要解决的问题 然而，在专利文献I所公开的这种送料器中，通常，使用激光传感器来使面扫描照相机(area scan camera)的快门时机与拍摄区域和工件位置同步,因此需要将多个工件隔着规定间隔地输送，从而存在每单位时间的工件的输送数少而向供给目的地排出工件的排出能力低这种问题。 为了解决该问题，考虑设为图8示出的结构的送料器250。在送料器250中，将多个工件3以紧密接触的状态沿着输送方向输送，并且使用面扫描照相机202连续地进行拍摄。然后，经由图像取入单元254a来取入由面扫描照相机202拍摄得到的图像数据，使用预处理单元254b对所取入的图像数据进行二值化等预处理。之后，使用姿势判别单元254c根据预处理后的图像数据来判别工件的姿势。另外，送料器250构成为具备排除单元5，该排除单元5具有向规定的排除位置喷射压缩空气的空气喷射喷嘴50，在用于检测工件3相对于拍摄区域的位置的位置检测单元254d判断为工件3处于拍摄区域内的规定位置的情况下，在从该判断起经过规定时间之后从空气喷射喷嘴50喷射压缩空气。此外，为了避免存在于作为排除对象的工件3旁边的工件3也被喷射压缩空气，空气喷射喷嘴50的喷射范围被缩小为较窄，并且上述规定时间被设定为在以所设定的输送速度输送工件的情况下压缩空气向工件3侧面的输送方向中央喷射的时间。 另外，在以上述送料器250为首的这种送料器中，工件的输送速度是根据送料器主体的振幅、振动角、驱动频率来大致决定的，而在现实中依赖于由不同工件、同一工件制造工艺中的偏差、输送路径10的形状、输送路径10的表面处理等引起的工件3与输送路径10的摩擦系数、湿度、静电等各种原因，除了这些原因以外，有时还由于在输送路径10上多个工件3彼此碰撞等原因，工件3的输送速度逐渐偏离于设定值，在该情况下，不是向工件3侧面的输送方向中央而是向端部喷射压缩空气，使得作为排除对象的工件3—边进行水平旋转一边从输送路径10上被排除。因此，作为排除对象的工件3和与其相邻的工件3干涉而该相邻的工件3的姿势发生变化，从而姿势不适当的工件3有可能被输送到供给目的地。为了防止该情况发生，考虑工件3之间隔开间隔地输送，使得作为排除对象的工件3即使进行水平旋转，也不对相邻的工件3施加旋转力矩，但是在该情况下，如上所述那样存在每单位时间的工件3的输送数减少而向供给目的地排出工件的排出效率下降这种问题。 另外，在以往的送料器中，存在不排除被判别为姿势不适当的工件而进行姿势的矫正来处理姿势不适当的工件的送料器，例如通过从下方喷射压缩空气而使工件反转等来矫正姿势。在这种送料器中，当工件的输送速度偏离于设定值时，有可能无法对工件上的期望位置喷射压缩空气，无法稳定地进行姿势的矫正。 本专利技术的目的在于有效地解决这种问题，目的在于提供一种在工件的输送速度从设定值发生变化的情况下也能够将用于进行排除或者姿势矫正的力适当地作用于工件的输送方向上的期望的位置的送料器。 用于解决问题的方案 本专利技术鉴于上述问题点而采取了如下方案。 S卩，本专利技术所涉及的送料器的特征在于，具备:送料器主体，其具有用于输送工件的输送路径；工件处理单元，其对经过设定于输送路径的工件处理位置的工件进行将该工件从输送路径排除或者在输送路径上进行姿势矫正的处理；工件好坏判别单元，其在上述工件处理位置的上游侧进行工件的好坏判别处理；指令输出单元，其当上述工件好坏判别单元判别为不是规定的外观或者姿势的工件时，对上述工件处理单元输出用于进行上述处理的指令；速度检测单元，其检测在输送路径上被输送的工件的输送速度；以及时机控制单元，其根据上述速度检测单元的检测结果，控制上述指令输出单元输出上述指令的时机。 在此，工件的好坏判别表示判别工件的外观、姿势是否为规定的外观、姿势。 通过设为这种结构，关于在送料器主体的输送路径上输送的工件，由工件处理单元判别是否为规定的外观或者姿势，并且由速度检测单元检测输送速度。而且，当工件处理单元判别为不是规定的外观或者姿势的工件时，在由时机控制单元根据由速度检测单元检测出的工件的输送速度进行控制的时机，从指令输出单元输出用于进行上述处理的指令。这样，在比工件处理单元更靠上游侧的位置能够根据被输送的工件的输送速度来控制输出指令的时机，因此，即使工件的输送速度偏离于设定值，也能够将来自工件处理单元的力作用于工件的期望位置。因而，在将多个工件以紧密接触的状态输送的情况下，也能够不对作为排除对象的工件的旁边的工件的姿势产生影响而对作为排除对象的工件进行与排除、姿势矫正有关的上述处理。 作为【具体实施方式】，可列举以下结构:上述工件处理单元具有施力单元，该施力单元在上述工件处理位置处向上述工件施力，在上述工件上预先设定有使该施力作用的目标位置，上述送料器还具备:线扫描照相机(line scan camera),其具有与上述工件的输送方向正交地排列的多个摄像元件，以规定间隔对经过设定于上述输送路径上的拍摄位置的上述工件进行拍摄；以及图像取入单元，其即时取入该线扫描照相机对从上述工件的前端至后端的整个区域间歇地进行拍摄得到的图像，其中，在上述工件经过上述拍摄位置的时间点视为完成了到该工件的后端为止的取入，上述时机控制单元设定待机时间，使得在至少包含图像处理时间、上述待机时间以及机械性传递时间的延迟时间经过的期间上述工件从上述拍摄位置以由上述速度检测单元检测出的速度移动的结果使施力作用于在工件上设定的上述目标位置，其中，上述图像处理时间是从上述图像取入单元的取入完成起至上述工件好坏判别单元的上述好坏判别处理完成为止所需的时间，上述待机时间是从上述工件好坏判别单元判别为不是规定的外观或者姿势的工件起至指令输出单元输出上述指令为止的时间，上述机械性传递时间是上述工件处理单元接收到上述指令起至通过上述处理使施力作用于该工件为止的时间。 作为与时机控制单元有关的更具体的结构，可列举以下结构:在将上述图像处理时间设为tp秒、将上述待机时间设为t α秒、将上述机械性传递时间设为td秒、将由上述速度检测单元检测出的工件的输送速度设为Vw米/秒、将从上述拍摄位置到上述工件处理位置的距离设为L米、将从上述工件的后端到上述目标位置的距离设为Lw米的情况下，上述时机控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种送料器，其特征在于，具备：送料器主体，其具有用于输送工件的输送路径；工件处理单元，其对经过设定于输送路径的工件处理位置的上述工件进行将上述工件从输送路径排除或者在输送路径上进行姿势矫正的处理；工件好坏判别单元，其在上述工件处理位置的上游侧进行上述工件的好坏判别处理；指令输出单元，其当上述工件好坏判别单元判别为不是规定的外观或者姿势的工件时，对上述工件处理单元输出用于进行上述处理的指令；速度检测单元，其检测在输送路径上被输送的上述工件的输送速度；以及时机控制单元，其根据上述速度检测单元的检测结果，控制上述指令输出单元输出上述指令的时机。

【技术特征摘要】
2013.07.31 JP 2013-1599711.一种送料器，其特征在于，具备: 送料器主体，其具有用于输送工件的输送路径； 工件处理单元，其对经过设定于输送路径的工件处理位置的上述工件进行将上述工件从输送路径排除或者在输送路径上进行姿势矫正的处理； 工件好坏判别单元，其在上述工件处理位置的上游侧进行上述工件的好坏判别处理；指令输出单元，其当上述工件好坏判别单元判别为不是规定的外观或者姿势的工件时，对上述工件处理单元输出用于进行上述处理的指令； 速度检测单元，其检测在输送路径上被输送的上述工件的输送速度；以及时机控制单元，其根据上述速度检测单元的检测结果，控制上述指令输出单元输出上述指令的时机。2.根据权利要求1所述的送料器，其特征在于， 上述工件处理单元具有施力单元，该施力单元在上述工件处理位置处向上述工件施力， 在上述工件上预先设定有使该施力作用的目标位置， 上述送料器还具备: 线扫描照相机，其具有与上述工件的输送方向正交地排列的多个摄像元件，以规定间隔对经过设定于上述输送路径上的拍摄位置的上述工件进行拍摄；以及 图像取入单元，其即时取入该线扫描照相机对从上述工件的前端至后端的区域间歇地进行拍摄得到的图像， 其中，在上述工件经过上述拍摄位置的时间点视为完成了到该工件的后端为止的取入，上述时机控制单元设定待机时间，使得在至少包含图像处理时间、上述待机时间以及机械性传递时间的延迟时间经过的期间上述工件从上述拍摄位置以由上述速度检测单元检测出的速度移动的结果使施力作用于在工件上设定的上述目标位置，其中，上述图像处理时间是从上述图像取入单元的取入完成起至上述工件好坏判别单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：入江进，迎邦晓，
申请(专利权)人：昕芙旎雅有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP