一种码垛机器人箱型抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种码垛机器人箱型抓手，其包括支架组件、第一挡板、第二挡板和夹爪组件，所述支架组件包括支板和连接套，所述支板与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述第一挡板和第二挡板与所述支板连接，且相对设置，用于夹持箱体，所述夹爪组件包括夹爪驱动机构和夹爪，所述夹爪驱动机构设置于所述第二挡板的外侧，并与所述夹爪连接，所述夹爪驱动机构可驱动所述夹爪相对于所述第二挡板转动，并伸至所述箱体下方。本实用新型专利技术实施例提供的码垛机器人箱型抓手通过在第二挡板上设置夹爪组件，可以牢靠地抓紧箱体，提升了码垛的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人箱型抓手
本技术涉及物流仓储设备领域，具体涉及一种码垛机器人箱型抓手。
技术介绍
在仓储、物流等领域，越来越多的工作已经由智能化设备所替代，人只是在其中起到维护、监控和辅助等作用。码垛机器人的专利技术，更是大大减轻人工劳动力、降低成本，其快捷、精准、高效等优点受到相关企业的喜爱和支持。为了使码垛机器人根据工作环境发挥最大能效，许多不同结构的夹具被设计和开发出来。其中，为了抓取箱体，就有相应的箱型抓手被设计出来。但是，现有的箱型抓手存在抓箱不稳的缺点，因此本领域技术人员亟待设计出可以解决该问题的箱型抓手。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提供一种可以牢靠地抓住箱体的码垛机器人箱型抓手。 为了实现本技术的目的，本技术提供一种码垛机器人箱型抓手，其包括支架组件、第一挡板、第二挡板和夹爪组件，所述支架组件包括支板和连接套，所述支板与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述第一挡板和第二挡板与所述支板连接，且相对设置，用于夹持箱体，所述夹爪组件包括夹爪驱动机构和夹爪，所述夹爪驱动机构设置于所述第二挡板的外侧，并与所述夹爪连接，所述夹爪驱动机构可驱动所述夹爪相对于所述第二挡板转动，并伸至所述箱体下方。 优选地，所述夹爪驱动机构包括夹爪气缸、固定座、转轴和轴承座，所述夹爪气缸设置在所述第二挡板上，所述轴承座固定在所述第二挡板上，所述转轴可转动地穿过所述轴承座，并与所述固定座固定连接，所述夹爪固定连接在所述转轴上，所述固定座与所述夹爪气缸连接，可在所述夹爪气缸的驱动下绕所述转轴转动。 优选地，所述夹爪驱动机构还包括浮动接头，所述浮动接头与所述夹爪气缸的活塞杆连接，并与所述固定座通过铰接轴铰接，所述铰接轴的轴向平行于所述转轴的轴向。 优选地，所述夹爪包括连接块、杆部和爪部，所述连接块与所述转轴固定连接，所述杆部的一端连接所述爪部，另一端连接所述连接块，所述夹爪在抓取状态时，所述杆部位于所述第二挡板的外侧，所述爪部位于所述第二挡板的下方，在水平方向上，所述爪部自所述第二挡板的外侧伸向所述第一挡板和第二挡板之间。 优选地，所述码垛机器人箱型抓手包括多个并列设置的所述夹爪组件，每一夹爪组件中设置有多个并列布置的所述夹爪。 优选地，所述支板上设置有垂直于所述第一挡板和第二挡板的滑轨，所述第一挡板和/或第二挡板上设置有与所述滑轨相配合的滑块，所述码垛机器人箱型抓手还设置有驱动所述第一挡板和/或第二挡板相对于所述滑轨移动的挡板驱动机构。 优选地，所述第一挡板上设置有第一滑块，所述第二挡板上设置有第二滑块，所述第一滑块和第二滑块均与所述滑轨滑动配合，所述挡板驱动机构包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸相对于所述支板固定，并与所述第一挡板连接，所述第二气缸相对于所述支板固定，并与所述第二挡板连接。 优选地，所述支架组件还包括固定板，所述固定板固定在所述支板下方，并位于所述第一挡板和第二挡板之间，所述第一气缸和第二气缸的缸筒均固定安装在所述固定板上，所述第一气缸和第二气缸的活塞杆分别与所述第一挡板和第二挡板连接。 优选地，所述支板上设置有两组所述滑轨，所述两组滑轨分别设置在所述支板的两侧，所述挡板驱动机构设置于所述支板的下方，并位于所述第一挡板和第二挡板之间。 优选地，所述支架组件还包括长横梁和短横梁，所述长横梁的延伸方向平行于所述第一挡板和第二挡板，所述短横梁的延伸方向垂直于所述第一挡板和第二挡板，所述长横梁和短横梁均固定连接在所述支板的上方，且所述长横梁和短横梁彼此连接。 本技术实施例提供的码垛机器人箱型抓手通过在第二挡板上设置夹爪组件，可以牢靠地抓紧箱体，提升了码垛的安全性。 【附图说明】 图1是本技术实施例的码垛机器人箱型抓手的结构示意图。 图2是本技术实施例的码垛机器人箱型抓手的另一视角结构示意图。 图3是图1中的A部放大图。 【具体实施方式】 为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。 请参考图1至图3，本技术实施例提供一种码垛机器人箱型抓手，其特包括支架组件1、第一挡板2、第二挡板3和夹爪组件4。 支架组件I包括支板11和连接套12，支板11与连接套12连接，连接套12用于连接码垛机器人。具体地，支板11大致为长方形，连接套12的下端盖固定在支板11的上方，连接套12上设置有绕线盘，通过该绕线盘与码垛机器人相连。在一优选实施例中，支架组件I还包括长横梁13和短横梁14,长横梁13的延伸方向平行于第一挡板2和第二挡板3,短横梁14的延伸方向垂直于第一挡板2和第二挡板3，长横梁13和短横梁14均固定连接在支板11的上方，且长横梁13和短横梁14彼此连接。长横梁13和短横梁14用于增强支架组件I的强度，保证码垛机器人箱型抓手牢固可靠。为减轻码垛机器人箱型抓手的重量，支板U、长横梁13和短横梁14均可由铝材制成。 第一挡板2和第二挡板3与支板11连接，且相对设置，用于夹持箱体。具体地，第一挡板2和第二挡板3均连接在支板11的下方，且平行设置。第一挡板2和第二挡板3之间间隔一定距离，以容纳箱体。在本实施例中，第一挡板2和第二挡板3均是由两个独立的位于同一平面内的挡板组成。为增强挡板的强度，第一挡板2和第二挡板3上均设置有加强筋板。 夹爪组件4包括夹爪驱动机构和夹爪43，夹爪驱动机构设置于第二挡板3的外侧，并与夹爪43连接。夹爪驱动机构可驱动夹爪43相对于第二挡板3转动，并伸至箱体下方，以夹紧箱体。 在一优选实施例中，夹爪驱动机构包括夹爪气缸41、固定座42、转轴44和轴承座45。夹爪气缸41设置在第二挡板3的外侧面上，轴承座45固定在第二挡板3上，转轴44可转动地穿过轴承座45，并与固定座42固定连接，夹爪43固定连接在转轴44上。固定座42与夹爪气缸41连接，可在夹爪气缸41的驱动下绕转轴44转动。具体地，第二挡板3的外侧面上固定有夹爪气缸铰链座46，夹爪气缸41的缸筒的一端与该夹爪气缸铰链座46铰接。需要说明的是，此处所指固定座42绕转轴44转动，是指固定座42与转轴44 一起绕转轴44的中心轴线转动。 在一优选实施例中，夹爪驱动机构还包括浮动接头47，浮动接头47与夹爪气缸31的活塞杆连接，并与固定座42通过铰接轴48铰接，铰接轴48的轴向平行于转轴44的轴向。当夹爪气缸31的活塞杆向外伸出时，固定座42带动转轴44向外转动，从而使夹爪43松开箱体。反之，当夹爪气缸31的活塞杆向内缩回时，固定座42带动转轴44向内转动,从而使夹爪43伸到箱体下方，将箱体抓紧。 请参考图3，在一优选实施例中，夹爪43包括连接块431、杆部432和爪部433。连接块431与转轴44固定连接，杆部432的一端连接爪部433，另一端连接连接块431，爪部433大致垂直于杆部432。夹爪43在抓取状态时，杆部432竖直地位于第二挡板3的外侧，爪部433则大致水平地位于第二挡板3的下方。在水平方向上，爪部433自第二挡板3的外侧伸向第一挡板2和第二挡板3之间，也即如果本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机器人箱型抓手，其特征在于，包括支架组件、第一挡板、第二挡板和夹爪组件，所述支架组件包括支板和连接套，所述支板与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述第一挡板和第二挡板与所述支板连接，且相对设置，用于夹持箱体，所述夹爪组件包括夹爪驱动机构和夹爪，所述夹爪驱动机构设置于所述第二挡板的外侧，并与所述夹爪连接，所述夹爪驱动机构可驱动所述夹爪相对于所述第二挡板转动，并伸至所述箱体下方。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人箱型抓手，其特征在于，包括支架组件、第一挡板、第二挡板和夹爪组件，所述支架组件包括支板和连接套，所述支板与所述连接套连接，所述连接套用于连接码垛机器人，所述第一挡板和第二挡板与所述支板连接，且相对设置，用于夹持箱体，所述夹爪组件包括夹爪驱动机构和夹爪，所述夹爪驱动机构设置于所述第二挡板的外侧，并与所述夹爪连接，所述夹爪驱动机构可驱动所述夹爪相对于所述第二挡板转动，并伸至所述箱体下方。2.根据权利要求1所述的码垛机器人箱型抓手，其特征在于，所述夹爪驱动机构包括夹爪气缸、固定座、转轴和轴承座，所述夹爪气缸设置在所述第二挡板上，所述轴承座固定在所述第二挡板上，所述转轴可转动地穿过所述轴承座，并与所述固定座固定连接，所述夹爪固定连接在所述转轴上，所述固定座与所述夹爪气缸连接，可在所述夹爪气缸的驱动下绕所述转轴转动。3.根据权利要求2所述的码垛机器人箱型抓手，其特征在于，所述夹爪驱动机构还包括浮动接头，所述浮动接头与所述夹爪气缸的活塞杆连接，并与所述固定座通过铰接轴铰接，所述铰接轴的轴向平行于所述转轴的轴向。4.根据权利要求2所述的码垛机器人箱型抓手，其特征在于，所述夹爪包括连接块、杆部和爪部，所述连接块与所述转轴固定连接，所述杆部的一端连接所述爪部，另一端连接所述连接块，所述夹爪在抓取状态时，所述杆部位于所述第二挡板的外侧，所述爪部位于所述第二挡板的下方，在水平方向上，所述爪部自所述第二挡板的外侧伸向所述第一挡板和第二挡板之间。5.根据权利要求1所述的码垛机器人箱型抓手，其特征在于，所述码垛机器人箱型抓手包括多个并列设置的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，曹现仁，陈世海，李秀宇，李发堂，刘振利，肖静，朱雨森，
申请(专利权)人：青岛宝佳自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37