车辆行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆行驶控制装置根据本车辆与在本车辆的前方行驶的前方车辆的位置关系进行本车辆的行驶控制，搭载于本车辆上，具备：毫米波传感器，接收射出了的电磁波的反射波来取得前方车辆的反射标数据；以及ECU，根据毫米波传感器取得了的反射标数据，判断在本车辆的正面行驶的先行车辆的存在与否，根据先行车辆的存在与否，进行本车辆的加减速控制，并且在产生了毫米波传感器针对同一物体取得多个反射标数据的反射标分裂的情况下，以抑制加减速的方式，进行本车辆的加减速控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆行驶控制装置
本专利技术涉及车辆行驶控制装置。
技术介绍
以往，已知如下车辆行驶控制装置：通过向前方射出电磁波并检测从前方反射的电磁波来进行信号处理，检测存在于前方的反射标，为了避免与检测到的物体的碰撞而进行本车辆的行驶控制。另外，在例如下述专利文献1(日本特开2003-149337号公报)中记载了如下的被称为所谓的反射标分裂的现象：在判断为本次检测出的未结合的多个雷达反射标与上次检测出的雷达反射标存在连续性的情况下，判断为同一反射标被分裂了。专利文献1：日本特开2003-149337号公报专利文献2：日本特开2009-073315号公报
技术实现思路
但是，在发生了上述那样的反射标分裂的情况下，雷达反射标的位置成为多个，所以例如有时误检测本车辆所行驶的行车线的相邻行车线的前方车辆、或者产生即使存在在本车辆行驶的行车线上行驶的先行车辆的情况下却不检测该先行车辆的未检测。因此，在上述那样的车辆行驶控制装置中，有时虽然不存在先行车辆却误检测先行车辆而使本车辆减速、或者尽管存在先行车辆但成为未检测而使本车辆加速，存在执行违反驾驶员的期望的追踪行驶而对驾驶员造成不快感这样的课题。因此，本专利技术的目的在于提供一种即使在产生了先行车辆的误检测或者未检测的情况下也能够适当地进行行驶控制而减轻驾驶员的不快感的车辆行驶控制装置。解决了上述课题的本专利技术的车辆行驶控制装置，搭载于本车辆上，根据本车辆与在本车辆的前方行驶的前方车辆的位置关系进行本车辆的行驶控制，具备：雷达检测部，接收所射出的电磁波的反射波而取得前方车辆的反射标数据；以及控制部，根据由雷达检测部取得的反射标数据，判断在本车辆的正面行驶的先行车辆的存在与否，根据先行车辆的存在与否，进行本车辆的加减速控制，并且在产生了通过雷达检测部针对同一物体取得多个反射标数据的反射标分裂的情况下，以抑制加减速的方式，进行本车辆的加减速控制。本专利技术的车辆行驶控制装置在产生了针对同一物体取得多个反射标数据的反射标分裂的情况下，抑制本车辆的加减速。因此，即使在由于反射标分裂而产生了先行车辆的误检测或者未检测的情况下，也能够适当地进行本车辆的行驶控制而减轻驾驶员的不快感。另外，在本专利技术的车辆行驶控制装置中，控制部在产生了反射标分裂的情况下，并且在本次判断为存在先行车辆且上次判断为不存在先行车辆的情况下，以抑制减速的方式，进行本车辆的加减速控制。因此，在产生了反射标分裂的情况下，并且在本次判断为存在先行车辆且上次判断为不存在先行车辆那样的误检测先行车辆的可能性高的情况下，通过控制部抑制减速。因此，在误检测到先行车辆的情况下，控制为本车辆不减速，所以即使在这样的情况下，也能够适当地进行行驶控制而减轻驾驶员的不快感。另外，在本专利技术的车辆行驶控制装置中，控制部在产生了反射标分裂的情况下，并且在本次判断为不存在先行车辆且上次判断为存在先行车辆的情况下，以抑制加速的方式，进行本车辆的加减速控制。因此，在产生了反射标分裂的情况下，并且在本次判断为不存在先行车辆且上次判断为存在先行车辆那样的先行车辆的未检测的可能性高的情况下，通过控制部抑制加速。因此，在未检测到先行车辆的情况下，控制为本车辆不加速，所以即使在这样的情况下，也能够适当地进行行驶控制而减轻驾驶员的不快感。根据本专利技术，即使在产生了先行车辆的误检测或者未检测的情况下，也能够适当地进行行驶控制而减轻驾驶员的不快感。附图说明图1是本专利技术的实施方式的车辆行驶控制装置的框图。图2是示出由图1的车辆行驶控制装置执行的先行车辆误检测时的行驶控制处理的流程图。图3是示出由图1的车辆行驶控制装置执行的先行车辆未检测时的行驶控制处理的流程图。图4是用于说明发生所谓的反射标分裂的原因的图。图5是用于说明以往的车辆行驶控制装置中的行驶控制处理的问题点的图。符号说明1：车辆行驶控制装置；11：毫米波传感器；12：偏航率传感器；13：G传感器；14：舵角传感器；15：控制开关；16：车速传感器；20：ECU；21：先行车辆判断部；31：引擎；32：制动致动器；33：显示部；100：车辆。具体实施方式以下，参照附图，说明本专利技术的优选的实施方式。另外，在以下的说明中，对同一或者相当要素附加同一符号，省略重复的说明。如图1所示，本实施方式的车辆行驶控制装置1根据作为本车辆的车辆100与在车辆100的前方行驶的前方车辆的位置关系，进行车辆100的行驶控制，当存在在车辆100的正面(例如，与车辆100行驶着的行车线相同的行车线)行驶的先行车辆的情况下，进行针对车辆100的先行车辆的追踪控制。车辆行驶控制装置1搭载于车辆100。车辆行驶控制装置1构成为具备：毫米波传感器11，接收所射出的电磁波的反射波而取得前方车辆的反射标数据；以及ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)20，进行车辆100的加减速控制。毫米波传感器11作为接收所射出的电磁波的反射波而取得前方车辆的反射标数据的雷达检测部发挥功能。毫米波传感器11安装于例如车辆100的前方，通过毫米波段的电磁波扫描车辆100的前方，并且接收由存在于车辆100周围的物体的表面反射的电磁波。由此，毫米波传感器11将反射标识别为电磁波的反射点。另外，毫米波传感器11从毫米波的发送接收数据取得反射标数据(雷达反射标)。反射标数据是指，根据反射标相对于车辆100的方向以及距离得到的反射标的位置数据，可以例举出反射标的位置、车辆100与反射标之间的距离或者车辆100与反射标的相对速度等。毫米波传感器11将所取得的反射标数据发送到ECU20。ECU20以例如包括CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)以及RAM(RandomAccessMemory：随机访问存储器)等的计算机为主体，构成为包括输入信号电路、输出信号电路以及电源电路。在ECU20中，将例如ROM中存储的应用程序载入到RAM而通过CPU执行。ECU20作为根据由毫米波传感器11所取得的反射标数据进行车辆100的加减速控制的控制部发挥功能。ECU20具有：先行车辆判断部21，判断在车辆100的正面行驶的先行车辆的存在与否；以及行驶控制部22，进行针对先行车辆的车辆100的追踪控制，该先行车辆判断部21以及行驶控制部22相当于上述的应用程序。先行车辆判断部21具有判断车辆100的前方是否存在先行车辆的功能。具体而言，先行车辆判断部21具有从毫米波传感器11取得先行车辆的检测点数据，运算先行车辆的位置、水平方向的宽度等信息的功能。另外，先行车辆判断部21根据从后述的偏航率传感器12、G传感器13、舵角传感器14以及车速传感器16得到的信息，判别成为先行车辆的反射标。行驶控制部22以使车辆100相对于先行车辆维持适当的车间距离的方式，进行车辆100的针对先行车辆的追踪控制。具体而言，行驶控制部22在由先行车辆判断部21判断为存在先行车辆的情况下，根据与先行车辆的车间距离进行车辆100的加减速，进行针对先行车辆的追踪控制。另一方面，在由先行车辆判断部21判断为不存在先行车辆的情况下，进行例如以设定速度使车辆100定速行驶的控制。车辆行驶控制装置1构成为除了上述毫米波传感器11以及E本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶控制装置，搭载于本车辆，根据所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的前方车辆的位置关系进行所述本车辆的行驶控制，其特征在于，具备：雷达检测部，接收所射出的电磁波的反射波而取得前方车辆的反射标数据；以及控制部，根据由所述雷达检测部取得的反射标数据，判断在所述本车辆的正面行驶的先行车辆的存在与否，根据所述先行车辆的存在与否，进行所述本车辆的加减速控制，并且在产生了由所述雷达检测部针对同一物体取得多个反射标数据的反射标分裂的情况下，以抑制加减速的方式，进行所述本车辆的加减速控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆行驶控制装置，搭载于本车辆，根据所述本车辆与在所述本车辆的前方行驶的前方车辆的位置关系进行所述本车辆的行驶控制，其特征在于，具备：雷达检测部，接收所射出的电磁波的反射波而取得前方车辆的反射标数据；以及控制部，根据由所述雷达检测部取得的反射标数据，判断在所述本车辆的正面行驶的先行车辆的存在与否，根据所述先行车辆的存在与否，进行所述本车辆的加减速控制，并且在产生了由所述雷达检测部针对同一物体取得多个反射标数据的反射标分裂的情况下，以抑制加减速的方式，进行所述本车辆的加减速控制，所述控制部在产生了所述反射标分裂的情况下，并且在本次判断为所述先行车辆存在且上次判断为所述先行车辆不存在的情况下，以抑制减速的方式，进行所述本车辆的加减速控制。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，所述控制部在产生了所述反射标分裂的情况下，并且在本次...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤宏晃，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP