本发明专利技术的线性输送机包括：线性马达定子(7)，包含多个电磁铁(26)，能够按每一个规定的区段分别接受通电控制；多个输送台车(4)，分别具有线性马达动子(8)；线性标尺，包含固定于各输送台车的标尺构件(50a至50c)、以及沿输送路径配置的检测器(28)；多个马达控制装置(C)，基于检测器对标尺构件的检测结果，按每一个区段分别对电磁铁进行通电控制；以及数据存储装置(74)，存储各输送台车的位置校正用数据，该位置校正用数据是基于用共同的测定装置预先测定的各输送台车的移动误差分别决定的数据。各马达控制装置利用存储于数据存储装置中的位置校正用数据对电磁铁进行通电控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的线性输送机包括：线性马达定子(7)，包含多个电磁铁(26)，能够按每一个规定的区段分别接受通电控制；多个输送台车(4)，分别具有线性马达动子(8)；线性标尺，包含固定于各输送台车的标尺构件(50a至50c)、以及沿输送路径配置的检测器(28)；多个马达控制装置(C)，基于检测器对标尺构件的检测结果，按每一个区段分别对电磁铁进行通电控制；以及数据存储装置(74)，存储各输送台车的位置校正用数据，该位置校正用数据是基于用共同的测定装置预先测定的各输送台车的移动误差分别决定的数据。各马达控制装置利用存储于数据存储装置中的位置校正用数据对电磁铁进行通电控制。【专利说明】
本专利技术涉及一种以线性马达为驱动源的线性输送机。
技术介绍
以往，以线性马达为驱动源而使输送台车(滑件，slider)沿敷设于基台上的轨道移动的线性输送机(例如，专利文献I)已为公知。对于线性输送机而言，存在其输送路径的长度根据用途变长的情况，或者存在根据需要被要求将输送台车进行装卸的情况。因此，采用所谓的可动磁铁型线性马达来作为所述线性马达的情况较多。该可动磁铁型线性马达包括:由在基台上排列固定成一列的多个电磁铁(场磁铁，field magnets)构成的线性马达定子(linear motor stator);以及由固定于输送台车上的永久磁铁构成的线性马达动子(linear motor mover),其中,通过控制对构成电磁铁的线圈的电流供给，向输送台车赋予推进力。再者，可动磁铁型线性马达包括线性标尺，该线性标尺具有固定于输送台车的标尺以及配置于基台侧的多个传感器，基于该线性标尺的位置检测来控制对所述电磁铁的电流供给，由此使输送台车向特定位置移动。对于线性输送机而言，存在根据用户不同而被要求不同的输送路径的形式(直线状或环状)或输送路径的长度的情况，或者存在后来被要求对输送路径的形式或输送路径的长度加以改变的情况。为了容易地应对这种要求，可以考虑将线性输送机单元化。即，构成包括所述基台、轨道、电磁铁及线性标尺的传感器的单元构件。并且，连结多个单元构件来构成线性输送机，并对于各单元构件分别设置马达控制装置，从而分别控制对各单元构件的电磁铁的电流供给，这样较为合理。然而，在这种情况下，会存在如下问题。各输送台车分别具有因标尺的加工误差或组装误差等产生的固有的移动误差，另一方面，单元构件的传感器也分别具有因组装误差或特性差异等产生的固有的检测误差。因此，为了在单元化的线性输送机中高精度地将输送台车加以定位，需要预先分别调查在各单元构件中的各输送台车的移动误差，并且，按单元构件实施与输送台车对应的移动误差的校正。然而，在此情况下，必需预先获取将单元构件(马达控制装置)的数量乘以输送台车的数量所得的数量的移动误差数据，而该作业并不容易。此外，在后来追加输送台车的情况下，对于已设置并运转的线性输送机而言，按单元构件准确地调查输送台车(新追加的输送台车)的移动误差是困难的。因此，对于后来追加的输送台车而言，存在难以确保定位精度的问题。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利公开公报特开2011 - 98786号
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种线性输送机，将线性马达定子分割为多个区段而对其进行分别控制，另一方面，该线性输送机能够以较少的数据收集量来高精度地将输送台车加以定位。于是，本专利技术的一方面涉及的线性输送机的特征在于包括:线性马达定子，包含沿规定的输送路径排列的多个电磁铁，且可按每一个规定的区段分别接受通电控制；多个输送台车，分别具备包含永久磁铁的线性马达动子，且沿所述输送路径自由移动，所述线性马达动子与所述线性马达定子共同构成线性马达；线性标尺，包含分别固定于所述各输送台车的标尺构件、以及以可检测该标尺构件的方式沿所述输送路径配置的检测器；多个马达控制装置，分别与所述线性马达定子的所述各区段对应设置，基于所述检测器对标尺构件的检测结果，按每一个所述区段分别对所述电磁铁进行通电控制；以及数据存储装置，存储各输送台车的位置校正用数据，该位置校正用数据是用以校正所述输送台车所具有的固有的移动误差的数据，是基于用所述共同的测定装置预先测定的各输送台车的移动误差分别决定的数据；其中，所述多个马达控制装置分别将存储于所述数据存储装置的位置校正用数据和利用该位置校正用数据加以处理的处理数据中的任一个数据设为控制用数据，利用该控制用数据对所述电磁铁进行通电控制，以便使输送台车停止于目标停止位置。【专利附图】【附图说明】图1是表示本专利技术的线性输送机的整体的立体图。图2是表示线性输送机的输送路径(直线输送部)的立体图。图3是表示构成线性输送机的单元构件的立体图。图4是表示单元构件的正视图。图5是表示单元构件及滑件的侧视图。图6是表示位置校正用数据的一例的图(图表)。图7是表示对滑件的移动误差进行测定的装置的一例的模式图。图8是表示线性输送机的控制系统的配线图。图9是表示马达控制器的功能结构的框图。图10是表不固有信息的读取及分配处理的一例的流程图。图11是表示线性输送机的滑件的控制例的流程图。图12是用以说明滑件的控制例的线性输送机的正视概略图。图13是表示对于多个滑件在不同的两个区段测定移动误差的结果的图(图表)。图14是表示对于同一滑件获取在不同区段测定的位置误差数据间的差值的结果的图(图表)。图15是表示线性输送机的滑件的控制例的流程图。图16是表示线性输送机的滑件的控制例的流程图。【具体实施方式】下面，参照附图，详细叙述本专利技术的较佳的实施方式。图1中以立体图表示本专利技术的线性输送机的整体。在该图中，将在水平面上彼此正交的两个方向(X方向、Y方向)作为方向指标而不出。如该图所示，线性输送机包括:基台I ;设置于该基台I上且彼此平行地向特定方向(X方向)延伸的一对直线输送部(第I直线输送部2A、第2直线输送部2B);分别位于这些直线输送部2A、2B的长边方向两侧的方向反转部(第I方向反转部3A、第2方向反转部3B);以及沿所述各直线输送部2A、2B移动的多个滑件4 (相当于本专利技术的输送台车)。各直线输送部2A、2B用于使所述滑件4在X方向上移动，分别具有在X方向上延伸的轨道6，使滑件4沿该轨道6移动。各方向反转部3A、3B，在两条直线输送部2A、2B的末端位置使滑件4从这些直线输送部2A、2B中的一方向另一方平行移动，从而使滑件4的移动方向反转。即，在该线性输送机中，如该图中的中空箭头所示般，各滑件4从第I直线输送部2A的一端侧(X方向(+)侧)向另一端侧(X方向(一)侧)移动，并通过第I方向反转部3A从第I直线输送部2A移动到第2直线输送部2B。接着，各滑件4在从第2直线输送部2B的一端侧(X方向(一)侧)向另一端侧(X方向(+)侧)移动后，通过第2方向反转部3B从第2直线输送部2B移动到第I直线输送部2A。由此，各滑件4进行循环移动。各方向反转部3A、3B具备如下结构。在此，对第I方向反转部3A进行说明。第I方向反转部3A包括:接收部P2、送出部P1、滑动机构15、导入机构16以及送出机构18。接收部P2具有与上游侧的直线输送部(第I直线输送部2A)的轨道6连接的轨道12，且从第I直线输送部2A接收滑件4。送出部Pl本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种线性输送机，其特征在于包括：线性马达定子，包含沿规定的输送路径排列的多个电磁铁，且能够按每一个规定的区段分别接受通电控制；多个输送台车，分别具备包含永久磁铁的线性马达动子，且沿所述输送路径自由移动，所述线性马达动子与所述线性马达定子共同构成线性马达；线性标尺，包含分别固定于所述各输送台车的标尺构件、以及以能够检测该标尺构件的方式沿所述输送路径配置的检测器；多个马达控制装置，分别与所述线性马达定子的所述各区段对应设置，基于所述检测器对所述标尺构件的检测结果，按每一个所述区段分别对所述电磁铁进行通电控制；以及数据存储装置，存储各输送台车的位置校正用数据，该位置校正用数据是用以校正所述输送台车所具有的固有的移动误差的数据，并且是基于用共同的测定装置预先测定的各输送台车的移动误差分别决定的数据，其中，所述多个马达控制装置分别将存储于所述数据存储装置的位置校正用数据和利用该位置校正用数据加以处理的处理数据中的任一个数据设为控制用数据，并且利用该控制用数据对所述电磁铁进行通电控制，以便使输送台车停止于目标停止位置。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：高木克幸，
申请(专利权)人：雅马哈发动机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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