汽车发动机缸体的挺杆抓取装配方法组成比例

本发明专利技术公开了汽车发动机缸体的挺杆抓取装配方法，利用机械手完成挺杆的抓取装配，包括以下步骤：(1)机械手设置；(2)机械手抓取料盘内的挺杆；(3)机械手移动至发动机缸体上方定位；(4)机械手组间进行扩距；(5)机械手翻转，翻转角度和挺杆安装孔的倾斜角度相对应；(6)机械手将挺杆推送至挺杆安装孔内，完成安装；本发明专利技术将机械手手爪动作分解成基本的直线运动与旋转运动，不仅简化了手爪的动作过程，避免了同时完成多个动作的互扰问题；而且简化了挺杆装配过程，极大地提高了挺杆装配的效率，更由于省略了较多的定位器件从而降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了，利用机械手完成挺杆的抓取装配，包括以下步骤：(1)机械手设置；(2)机械手抓取料盘内的挺杆；(3)机械手移动至发动机缸体上方定位；(4)机械手组间进行扩距；(5)机械手翻转，翻转角度和挺杆安装孔的倾斜角度相对应；(6)机械手将挺杆推送至挺杆安装孔内，完成安装；本专利技术将机械手手爪动作分解成基本的直线运动与旋转运动，不仅简化了手爪的动作过程，避免了同时完成多个动作的互扰问题；而且简化了挺杆装配过程，极大地提高了挺杆装配的效率，更由于省略了较多的定位器件从而降低了生产成本。【专利说明】
本专利技术涉及汽车发动机领域，具体涉及。
技术介绍
发动机缸体上挺杆的装配是以多关节机器人为母机，利用安装在机器人上的机械手，从料盒位置取料，然后移动到缸体的装配位置，由机械手完成挺杆的安装。目前，发动机缸体上挺杆装配时，如图1所示，料盘内横六纵九平放有54根挺杆，置于水平台面。缸体上共有两排与竖直方向有倾角的安装孔，安装一台缸体需四组，共16根挺杆，于是一盘料盒可完成三台缸体安装的用料量。机械手完成挺杆的安装过程中，机械手在抓取挺杆时，如果采用单次单个抓取和抓取后单个安装至发动机缸体上，效率低下；而且用一个气缸实现多个动作来实现手爪的多项功能，手爪动作较多且左右两边的运动都不对称，容易导致未实现的动作会与已实现动作产生干扰。如果直接采用单次抓取全部挺杆和抓取后将全部挺杆同时安装至发动机缸体上，由于挺杆在料盒的摆放拥挤，机械手抓取时，旋转空间较小，抓取不便；而且安装时需要对机械手进行定位从而确保挺杆准确安装，这样就造成机械手的定位复杂，不仅影响安装效率，而且会增加成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种提高挺杆抓取装配效率的同时，能合理控制成本的。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为:该，利用机械手完成挺杆的抓取装配，包括以下步骤；(I)机械手设置；(2)机械手抓取料盘内的挺杆；(3)机械手移动至发动机缸体上方定位；(4)机械手组内进行扩距；(5)机械手翻转，翻转角度和挺杆安装孔的倾斜角度相对应；(6)机械手将挺杆推送至挺杆安装孔内，完成安装。所述步骤(I)中，机械手设置为平行的两组，每组内均设有两个机械手，每组内两个机械手间间距为料盘内挺杆摆放间距，两组机械手组间间距为料盘内挺杆摆放间距的4倍。所述步骤(3)中，两组机械手移动至发动机缸体上方，且两组机械手中相对的一对机械手分别移动至发动机缸体上相对的一对挺杆安装孔上方某一位置；实现两组机械手初步位置定位，以为每组机械手后续的扩距动作和翻转动作提供定位参照点。所述步骤(4)中，两组机械手中相对的另一对机械手分别移动，至每组内的两个机械手相互间距离为发动机缸体上同侧的一对挺杆安装孔的间距。所述步骤(5)中，两组机械手分别进行翻转，其翻转角度与发动机缸体上两侧的挺杆安装孔的倾斜角度分别对应相同。所述步骤(6)中，两组机械手同时将夹取的挺杆直线推送至发动机缸体上的挺杆安装孔内。进一步地，所述步骤(2)中，料盘内的挺杆两个为一组，每组挺杆间间距和所述步骤(I)中两组机械手中组内间距相同。进一步地，所述步骤(2)中，两组机械手中每组内的机械手相互之间间隔三组挺杆对料盘内的挺杆进行抓取。本专利技术的优点在于:该，将机械手手爪动作分解成基本的直线运动与旋转运动，不仅简化了手爪的动作过程，避免了同时完成多个动作的互扰问题；而且简化了挺杆装配过程，极大地提高了挺杆装配的效率，更由于省略了较多的定位器件从而降低了生产成本。进一步地，机 械手设置为平行的两组，每组内设置两个机械手，机械手相互间间隔一定距离，以使得机械手在做翻转和回位动作时具有较大的旋转空间；机械手通过设定的间距取料，也提闻了取料点的定位精度，能进一步地提闻装配效率。【专利附图】【附图说明】下面对本专利技术说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明:图1为本专利技术和现有技术中汽车发动机缸体的挺杆抓取装配时的挺杆在料盒中的排列示意图。图2为本专利技术汽车发动机缸体的挺杆抓取装配时的步骤(三)机械手移动示意图。【具体实施方式】下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本专利技术的【具体实施方式】作进一步详细的说明。该，利用机械手完成挺杆的抓取装配，包括以下步骤；(I)机械手设置；(2)机械手抓取料盘内的挺杆；(3)机械手移动至发动机缸体上方定位；(4)机械手组内进行扩距；(5)机械手翻转，翻转角度和挺杆安装孔的倾斜角度相对应；(6)机械手将挺杆推送至挺杆安装孔内，完成安装。所述步骤(1)中，机械手设置为平行的两组，每组内均设有两个机械手，每组内两个机械手间间距为定值，为料盘内挺杆摆放间距，两组机械手组间间距为料盘内挺杆摆放间距的4倍。机械手这样设置后，两组机械手抓取挺杆时，可抓取间隔三排的两组挺杆，两组挺杆间不需要进行扩距，且按设定的间距抓料提高了抓料点的定位精度和抓取效率，有利于提闻挺杆安装效率。所述步骤(3)中，两组机械手移动至发动机缸体上方，且两组机械手中相对的一对机械手分别移动至发动机缸体上相对的一对挺杆安装孔上方某一位置；实现两组机械手初步位置定位，以为每组机械手后续的扩距动作和翻转动作提供定位参照点。具体为两组机械手中相对的一对机械手分别移动至发动机缸体上相对的一对挺杆安装孔的轴线某一位置点，一对机械手竖直轴线分别和一对挺杆安装孔轴线相交；由于安装孔是倾斜的，安装孔与竖直线有夹角，在手爪未翻转时，挺杆不能与孔对齐，故只能移动至挺杆安装孔上方某一位置。所述步骤(4)中，两组机械手中相对的另一对机械手分别移动，至每组内的两个机械手相互间距离为发动机缸体上同侧的一对挺杆安装孔的间距。每组内另一机械手进行扩距，至每组中两机械手和发动机缸体上同侧的一对挺杆安装孔位置相对应。所述步骤(5)中，两组机械手分别进行翻转，其翻转角度与发动机缸体上两侧的挺杆安装孔的倾斜角度分别对应相同。两组机械手均进行翻转，一组机械手翻转角度和发动机缸体一侧挺杆安装孔角度相同，另一组机械手翻转角度和发动机缸体另一侧挺杆安装孔角度相同；以使得两组挺杆的倾斜角度和两排挺杆安装孔的角度一致。所述步骤(6)中，两组机械手同时将夹取的挺杆直线推送至发动机缸体上的挺杆安装孔内。经过(1)-(5)步骤的操作，机械手抓取的两组挺杆的倾斜角度和两排挺杆安装孔的角度一致，只需直线推送即可实现挺杆的准确安装。在挺杆安装完成后，机械手恢复到原始位置，准备下次的安装。进一步地，所述步骤(2)中，料盘内的挺杆两个为一组，每组挺杆间间距和所述步骤(I)中两组机械手中组内间距相同；每组挺杆间间距和两组机械手中组内间距相同，这样机械手组内间距恒定，便于扩距操作。进一步地，所述步骤(2)中，两组机械手中每组内的机械手相互之间间隔三组挺杆对料盘内的挺杆进行抓取。隔三组挺杆对料盘内的挺杆进行抓取，两组机械手内组间机械手间的间距较大，可为机械手抓取的翻转动作预留足够的空间，同时隔三组抓取，使整个料盘内抓料点的变动比较规则，有利于简化机器人母机末端的控制。 以以下实例作为参考，对本专利技术专利进行进一步的详细说明，料盘内横六纵九平放有54根挺杆，置于水平台面，挺杆的摆料间距为28mm。缸体上共有2排与竖直方向有倾角的安装孔，左排8个孔的倾角为22°本文档来自技高网...

【技术保护点】
汽车发动机缸体的挺杆抓取装配方法，利用机械手完成挺杆的抓取装配，其特征在于：包括以下步骤；(1)机械手设置；(2)机械手抓取料盘内的挺杆；(3)机械手移动至发动机缸体上方定位；(4)机械手组内进行扩距；(5)机械手翻转，翻转角度和挺杆安装孔的倾斜角度相对应；(6)机械手将挺杆推送至挺杆安装孔内，完成安装。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邓裕文，毛琦，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34