机器人系统及机器人技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统及机器人，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。该机器人系统（100）具备：机器人，包括吸附箱材（8）的手部（2）以及安装有手部（2）使手部（2）所吸附的箱材（8）沿X方向移动并进行箱材（8）组装的机器人本体（1）；第1折曲部件（4），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的内侧摇盖部（83a）及（83b）抵接，从而将内侧摇盖部（83a）及（83b）折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件（5），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的外侧摇盖部（84a）及（84b）抵接，从而将外侧摇盖部（84a）及（84b）折弯，以构成底面或上面。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种机器人系统及机器人，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。该机器人系统（100）具备：机器人，包括吸附箱材（8）的手部（2）以及安装有手部（2）使手部（2）所吸附的箱材（8）沿X方向移动并进行箱材（8）组装的机器人本体（1）；第1折曲部件（4），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的内侧摇盖部（83a）及（83b）抵接，从而将内侧摇盖部（83a）及（83b）折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件（5），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的外侧摇盖部（84a）及（84b）抵接，从而将外侧摇盖部（84a）及（84b）折弯，以构成底面或上面。【专利说明】机器人系统及机器人
本专利技术涉及一种机器人系统及机器人，尤其涉及进行箱材组装的机器人系统及机器人。
技术介绍
以往，已知有一种进行箱材组装的纸箱成型机(例如参照专利文献I)。在上述专利文献I中，公开有一种纸箱成型机，其具备:内摇盖折叠装置，折叠箱材的成为底面的内摇盖(内侧摇盖部)；及外摇盖折叠装置，折叠箱材的配置在内摇盖外侧而成为底面的外摇盖(外侧摇盖部)。可以认为该纸箱成型机构成为通过分别调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，以对应于箱材的尺寸，从而可组装不同尺寸的箱材。专利文献1:日本国特开平6-64072号公报但是，由于上述专利文献I中所记载的纸箱成型机构成为通过分别调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，以对应于箱材的尺寸，从而可组装不同尺寸的箱材，因此存在如下问题，即需要用户按箱材的尺寸调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，因而用户的作业负担增加。
技术实现思路
本专利技术是为了解决如上课题而进行的，本专利技术的一个目的在于提供一种机器人系统及机器人，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。为了达成上述目的，第I方案的机器人系统具备:机器人，包括吸附箱材的手部以及安装有手部使手部所吸附的箱材向规定方向移动并进行箱材组装的机器人本体；第I折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移动的箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移动的箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。在该第I方案的机器人系统中，如上所述，设置有:第I折曲部件，通过使被机器人本体移向规定方向的箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移向规定方向的箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同时，也能够根据箱材的尺寸使机器人移动，由此使箱材与第I折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件及第2折曲部件便能组装不同尺寸的箱材。由此，可抑制用户的作业负担增加。第2方案的机器人具备:手部，吸附箱材；及机器人本体，安装有手部，使手部所吸附的箱材向规定方向移动并进行箱材的组装，机器人本体构成为，通过使箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。在该第2方案的机器人中，使机器人本体构成为，通过使箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同时，也能够根据箱材的尺寸使机器人移动，由此使箱材与第I折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件及第2折曲部件便能组装不同尺寸的箱材。由此，能够提供一种机器人，可抑制用户的作业负担增加。通过如上构成，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。【专利附图】【附图说明】图1是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的整体构成的立体图。图2是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的手部的立体图。图3是表不一个实施方式的机器人系统整体的侧视图。图4是表不一个实施方式的机器人系统整体的立体图。图5是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的吸附箱材的动作的立体图。图6是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的拉起箱材的动作的立体图。图7是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的一个内侧摇盖部折弯的动作的立体图。图8是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的另一个内侧摇盖部折弯的动作的立体图。图9是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作之前的状态的立体图。图10是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作中途的状态的立体图。图11是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作之后的状态的立体图。符号说明1-机器人本体；2-手部；4-第I折曲部件；5-第2折曲部件；8-箱材；21a-吸附部(第I吸附部)；22a-吸附部(第2吸附部)；41_突出部；42_滑动导向部；51、52_滑动导向部(第2折曲部件)；81_侧面部(第I侧面)；82_侧面部(第2侧面)；83a、83b-内侧摇盖部；84a、84b_外侧摇盖部；100-机器人系统。【具体实施方式】以下，根据【专利附图】【附图说明】本实施方式。首先，参照图1?图4，对本实施方式的机器人系统100的构成进行说明。如图1所示，机器人系统100具备:机器人，包括机器人本体I和安装于机器人本体I的手部2 ;及机器人控制器3，进行机器人本体I及手部2的动作控制。另外，如图3及图4所示，机器人系统100具备第I折曲部件4、第2折曲部件5、箱材保持部6及箱材定位部7。另外，机器人系统100构成为，使箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。另外，X方向是“规定方向”的一个例子。箱材8例如由瓦楞板纸构成。而且，箱材8构成为以大致长方体形状被组装。另夕卜，箱材8包括:一对侧面部81，构成长度方向的侧面(参照图6);—对侧面部82，构成宽度方向的侧面(参照图6);内侧摇盖部83a及83b，构成底面(上面);及外侧摇盖部84a及84b，以从内侧摇盖部83a及83b的外侧覆盖的方式被折弯，构成底面(上面)。另外,侧面部81及侧面部82分别是“第I侧面”及“第2侧面”的一个例子。如图1所示，机器人本体I由垂直多关节机器人构成。在机器人本体I的前端安装有吸附箱材8的手部2。另外，机器人本体I包括基台11和安装于基台11的机器人手臂12。机器人手臂12构成为具有6个自由度。另外，机器人本体I构成为，使手部2所吸附的箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。具体而言，机器人本体I构成为，通过使箱材8的成为底面或上面的内侧摇盖部83a及83b与被固定设置的第I折曲部件4抵接，从而将内侧摇盖部83a及83b折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，包括吸附箱材的手部以及安装有前述手部使前述手部所吸附的前述箱材向规定方向移动并进行前述箱材组装的机器人本体；第1折曲部件，被固定设置，通过使被前述机器人本体移动的前述箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件，被固定设置，通过使被前述机器人本体移动的前述箱材的配置在前述内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将前述外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：赤间达，竹野亮，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP