车辆的驾驶辅助控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆的驾驶辅助控制装置。用于针对预计驾驶员没有辨识出的前方行驶车道执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物碰撞等事故。控制单元（5）根据来自立体摄像单元（3）的白线信息以及来自毫米波雷达单元（4）的对象立体物的立体物信息而对基于白线信息的驾驶员视程进行估计，并根据白线信息与立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计，从而估计出本车辆（1）的行驶轨迹，并根据估计出的行驶车道和行驶轨迹而对本车辆（1）从行驶车道偏离的偏离位置进行估计，且在偏离位置比视程更远时根据偏离行驶车道的可能性而执行报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶辅助控制装置
本专利技术涉及一种为了防止偏离前方行驶车道而执行报警、自动制动的车辆的驾驶辅助控制装置。
技术介绍
近年来，关于车辆已开发出利用摄像机、雷达等检测前方存在的车辆及障碍物等立体物而防止从行驶车道偏离以及与立体物碰撞的各种驾驶辅助控制装置，并已推向实用化。在这种驾驶辅助控制装置中，对前方行驶环境的精确检测直接关系到驾驶辅助控制的精确性，因此例如有日本特开2003-217099号公报（以下称为专利文献1）公开了基于所拍摄的图像信息而计算物体的位置，并基于照射电波的反射波而计算物体的位置，再基于分别计算出的两个位置而计算得到观测结果的一个观测位置，从而判断前方物体对本车辆接近到预定距离以内的可能性，且在判断为有这种可能性的情况下报告给驾驶员的一种车辆周围监视装置的技术。因此对于这种用于防止碰撞的车辆的驾驶辅助控制装置而言，驾驶辅助技术中的重大问题在于，存在如何在驾驶员需要时提取必要的信息而提示并进行控制的执行判断上的难题。即，即使如上述专利文献1中公开的车辆周围监视装置一样精确地检测出前方障碍物等立体物，如果对驾驶员也充分认识到的危险进行过度的报警和控制，则可能使驾驶员产生惯性而使紧急情况下的反应变迟钝，或者给驾驶员造成反感而导致驾驶辅助功能本身被关闭（OFF），从而可能无法发挥原本作为驾驶辅助控制装置的功能。
技术介绍
文献：专利文献1：日本特开2003-217099号公报
技术实现思路
本专利技术为鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种针对预计驾驶员尚未辨识出的前方行驶车道情况执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而可以恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物的碰撞等的车辆的驾驶辅助控制装置。根据本专利技术的一种形态的车辆的驾驶辅助控制装置，具有：第一环境识别单元，基于图像信息而检测出前方的行驶车道的白线信息；第二环境识别单元，基于收发的电波信息而检测出存在于所述前方的行驶车道的路侧的立体物的立体物信息；视程估计单元，基于所述白线信息而对驾驶员的视程进行估计；行驶车道估计单元，基于所述白线信息与所述立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计；行驶轨迹估计单元，估计本车辆的行驶轨迹；偏离位置估计单元，基于通过所述行驶车道估计单元估计出的所述行驶车道以及通过所述行驶轨迹估计单元估计出的行驶轨迹而对本车辆从所述行驶车道偏离的偏离位置进行估计；车道偏离预防控制单元，当所述偏离位置比所述视程更远时根据偏离所述行驶车道的可能性而执行报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种。根据本专利技术的车辆的驾驶辅助控制装置，可针对预计驾驶员尚未辨识出的前方行驶车道的情况执行报告给驾驶员、开启制动等措施，从而可以恰当地防止偏离车道以及与路侧障碍物的碰撞等。附图说明图1为关于本专利技术的一种实施形态的搭载于车辆上的车辆的驾驶辅助控制装置的示意性构成图。图2为关于本专利技术的一种实施形态的控制单元的功能模块图。图3为关于本专利技术的一种实施形态的车辆驾驶辅助控制程序的流程图。图4为关于本专利技术的一种实施形态的车道偏离预防控制的说明图。符号说明：1：本车辆2：驾驶辅助控制装置3：立体摄像单元（第一环境识别单元）4：毫米波雷达单元（第二环境识别单元）5：控制单元6：车速传感器7：方向盘转角传感器9：报警灯10：制动驱动部31：立体摄像机32：第一环境识别部41：毫米波收发部42：第二环境识别部51：视程估计部（视程估计单元）52：行驶轨迹估计部（行驶轨迹估计单元）53：计算至第一偏离点的距离的距离计算部（行驶车道估计单元、偏离位置估计单元）54：计算至第二偏离点的距离的距离计算部（行驶车道估计单元、偏离位置估计单元）55：控制判定部56：报警控制部（车道偏离预防控制单元）57：制动控制部（车道偏离预防控制单元）具体实施方式以下，根据附图说明本专利技术的实施形态。在图1中，符号1表示汽车等车辆（本车辆），在本车辆1中搭载有驾驶辅助控制装置2。该驾驶辅助控制装置2主要由作为第一环境识别单元的立体摄像单元3、作为第二环境识别单元的毫米波雷达单元4、以及控制单元5构成。并且，驾驶辅助控制装置2上连接有用于检测本车车速V0的车速传感器6、用于检测方向盘转角θH的方向盘转角传感器7之类的各种传感器，从而使控制单元5的控制信号根据需要输出至报警灯9以及制动驱动部10。立体摄像单元3由立体摄像机31以及用于处理来自该立体摄像机31的信号的第一环境识别部32构成。立体摄像机31由左右一组的CCD摄像机构成，该CCD摄像机具有如电荷耦合器件（CCD）等作为立体光学系统的固体摄像器件。构成该立体摄像机31的各CCD摄像机持预定的间距被安装于车室内的天花板前方，以用于从不同视点对车外的对象进行立体拍摄，并将拍摄的图像信息输出到第一环境识别部32。第一环境识别部32接收来自立体摄像机31的图像信息，并辨识出前方白线数据等而估计本车车道。其中，第一环境识别部32例如通过以下方式进行对来自立体摄像机31的图像信息的处理。即，针对利用立体摄像机31对本车行进方向进行拍摄而得的左右一组图像（立体图像对），根据三角测量原理而由对应位置的偏移量生成距离信息。具体而言，第一环境识别部32将基准图像（例如右侧图像）分割为小区域，并将各个小区域的亮度或颜色的图案与比较图像进行比较而找出对应区域，并求出遍及整个基准图像的距离分布。进而，第一环境识别部32对基准图像上的各像素检查与相邻像素之间的亮度差，并将这些亮度差均超过阈值（对比度阈值）的像素作为边缘提取，同时给提取的像素（边缘）赋予距离信息，从而生成具有距离信息的边缘的分布图像（距离图像）。而且，第一环境识别部32例如通过对距离图像进行公知的分组处理而进行与预先设定的各种样本之间的图案匹配，从而辨识出本车前方的白线。在帧之间继续对白线的辨识进行监视。其中，第一环境识别部32在每次辨识白线之时，将通过左右白线的位置坐标确定的白线宽度W、以及在本车车道内的本车辆1的宽度方向上的位置（本车辆1到左白线的距离以及到右白线的距离）也作为白线数据而进行存储。并且，第一环境识别部32对于利用来自立体摄像机31的图像信息的亮度、对比度获得的所述白线以外的白线（例如由于某种状况而中断的白线部分、估计还在更远处的本车车道的白线），将利用来自立体摄像机31的图像信息获得的白线延伸向远处而推断，并估计为坐标数据而存放。另外，也可以构成为利用未图示的导航系统的地图数据等而求出该推断的白线的坐标数据。而且，这种利用立体摄像单元3获得的行驶车道的白线信息被输出到控制单元5。毫米波雷达单元4由毫米波收发部41、以及用于处理来自该毫米波收发部41的信号的第二环境识别部42构成。毫米波收发部41被设置于本车辆1的前端，用于向前方发送预定的毫米波（例如30GHz～100GHz的电波）的同时接收反射回来的毫米波，并将收发数据输入到第二环境识别部42。第二环境识别部42例如通过对来自毫米波收发部41的收发数据进行如下处理而辨识立体物。即，在第二环境识别部42中基于发送波被目标反射回来为止的时间差而测算出从本车辆1到目标的相对距离。并且，通过距离值的分布状况而将同一距离值连续的部分确定为一个立体物而与大小（宽度尺寸）、坐标数据一并提取。针对这样提取的各立体物求出与本车辆1的距离，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，包括：第一环境识别单元，基于图像信息而检测出前方的行驶车道的白线信息；第二环境识别单元，基于收发的电波信息而检测出存在于所述前方的行驶车道的路侧的立体物的立体物信息；视程估计单元，基于所述白线信息而对驾驶员的视程进行估计；行驶车道估计单元，基于所述白线信息与所述立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计；行驶轨迹估计单元，估计本车辆的行驶轨迹；偏离位置估计单元，基于通过所述行驶车道估计单元估计出的所述行驶车道以及通过所述行驶轨迹估计单元估计出的行驶轨迹而对本车辆从所述行驶车道偏离的偏离位置进行估计；车道偏离预防控制单元，当所述偏离位置比所述视程更远时，根据偏离所述行驶车道的可能性而执行报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种。

【技术特征摘要】
2012.12.03 JP 2012-2645211.一种车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，包括：第一环境识别单元，基于图像信息而检测出前方的行驶车道的白线信息；第二环境识别单元，基于收发的电波信息而检测出存在于所述前方的行驶车道的路侧的立体物的立体物信息；视程估计单元，基于所述白线信息而对驾驶员的视程进行估计；行驶车道估计单元，基于所述白线信息与所述立体物信息中的至少一种信息而对行驶车道进行估计；行驶轨迹估计单元，估计本车辆的行驶轨迹；偏离位置估计单元，基于通过所述行驶车道估计单元估计出的所述行驶车道以及通过所述行驶轨迹估计单元估计出的行驶轨迹而对本车辆从所述行驶车道偏离的偏离位置进行估计；车道偏离预防控制单元，根据偏离所述行驶车道的可能性而执行通过报告给驾驶员以及附加自动制动中的至少一种而实现的车道偏离预防控制，当所述偏离位置在所述视程以内时，所述车道偏离预防控制单元判定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：松野浩二，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP