一种智能修正机械手系统技术方案

本发明专利技术提供了一种智能修正机械手系统，包括视像识别系统，还包括：支架、水平运动副、竖直运动副和机械手组件；水平运动副安装在支架上；竖直运动副安装在水平运动副上；机械手组件安装在竖直运动副上；视像识别系统安装在水平运动副工作行程的起点处。本发明专利技术在夹持工件的同时，利用视像识别系统对工进行智能识别，并智能修正摆放方位，自动化程度极高。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供了一种智能修正机械手系统，包括视像识别系统，还包括：支架、水平运动副、竖直运动副和机械手组件；水平运动副安装在支架上；竖直运动副安装在水平运动副上；机械手组件安装在竖直运动副上；视像识别系统安装在水平运动副工作行程的起点处。本专利技术在夹持工件的同时，利用视像识别系统对工进行智能识别，并智能修正摆放方位，自动化程度极高。【专利说明】 一种智能修正机械手系统
本专利技术涉及工业生产自动化领域，具体是一种智能修正机械手系统。
技术介绍
工业自动生产中，时常需要对工件进行移动或装配。对于许多工件，在移动或装配时对摆放的方位有特定的要求。现有技术中，工件的移动或装配常用工业机械手完成。但目前应用的工业机械手，自动化程度较低，不具备对工件的智能识别和智能修正摆放方位的功能，因此难以满足需求。不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种智能修正机械手系统，在夹持工件的同时，利用视像识别系统对工进行智能识别，并智能修正摆放方位，自动化程度极高。为达到上述目的，本专利技术提供如下的技术方案:一种智能修正机械手系统，包括视像识别系统，还包括:支架、水平运动副、竖直运动副和机械手组件；水平运动副安装在支架上；竖直运动副安装在水平运动副上；机械手组件安装在竖直运动副上；视像识别系统安装在水平运动副工作行程的起点处。进一步的，所述水平运动副包括:驱动电机、精密线性模组和安装架；精密线性模组安装在支架上；驱动电机与精密线性模组连接，驱动电机驱动精密线性模组运动；安装架安装在精密线性模组上。进一步的，所述水平运动副包括:驱动电机、滚珠丝杆、水平直线轴承、水平导向轴和安装架；滚珠丝杆安装在支架上；驱动电机与滚珠丝杆连接，驱动电机驱动滚珠丝杆运动；水平导向轴与滚珠丝杆平行布置，安装在滚珠丝杆两侧；水平直线轴承套在水平导向轴上；安装架与直线轴承及滚珠丝杆连接。进一步的，所述水平运动副包括:驱动气缸、水平直线轴承、水平导向轴和安装架；驱动气缸安装在支架上；水平导向轴与驱动气缸的伸缩方向平行布置，水平导向轴安装在支架上；水平直线轴承套在水平导向轴上；安装架与直线轴承及驱动气缸连接。进一步的，所述水平运动副还包括感应开关；感应开关安装在水平运动副工作行程的起点与终点处。进一步的，所述竖直运动副包括:上下气缸、竖直导向轴、竖直直线轴承和缓冲装置；上下气缸安装在安装架上；竖直导向轴与上下气缸伸缩方向平行布置，竖直导向轴安装在安装架上；竖直直线轴承套在竖直导向轴上；上下气缸工作行程的顶部和底部各安装有缓冲装置。进一步的，所述缓冲装置为弹簧缓冲装置。进一步的，所述缓冲装置为聚氨酯缓冲装置。进一步的，所述机械手组件包括:外壳、轴承、顶盖、铰链架、控制气缸、顶板、连接螺栓、内套、中空锥套、机械手齿轮、弹性夹爪、修正电机和电机齿轮；外壳安装在竖直直线轴承上；内套通过轴承安装在外壳内部；铰链架与内套刚性连接；顶盖与铰链架铰接；控制气缸安装在铰链架上，顶盖与控制气缸连接；顶板位于顶盖下方，顶板与连接螺栓上端刚性连接；连接螺栓穿过内套，连接螺栓下端与中空锥套刚性连接；机械手齿轮与内套刚性连接；弹性夹爪设有内锥面，弹性夹爪与机械手齿轮刚性连接；修正电机安装在外壳的侧方；电机齿轮与修正电机连接，电机齿轮与机械手齿轮啮合。进一步的，所述机械手组件还包括感应开关；感应开关安装在外壳的侧方。进一步的，所述顶盖、顶板、内套及中空锥套均设有贯通孔。进一步的，所述顶盖上设有压块。本专利技术所提供的一种智能修正机械手系统，在夹持工件的同时，通过视像识别系统对工件进行智能识别，并对识别信息进行运算，从而智能修正工件的摆放角度。并且，本专利技术特有的机械手组件，能在夹持工件的同时，与视像识别系统配合工作，拥有极高的智能，自动化程度极高。【专利附图】【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种智能修正机械手系统的结构示意图；图2为机械手组件的半剖结构示意图。附图标记说明:1、支架2、水平运动副3、竖直运动副 4、机械手组件5、外壳6、顶盖7、铰链架8、控制气缸9、顶板10、连接螺栓11、内套12、中空锥套13、机械手齿轮 14、弹性夹爪15、修正电机 16、电机齿轮【具体实施方式】为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例和附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术优选应用于LED的灯具的生产制造。需要说明的是，本专利技术中的水平运动副2可以采用不同的驱动方案。在本专利技术中，水平运动副2优选“精密线性模组”、“滚珠丝杆”及“气缸”三种驱动方案，三种不同的设计方案将在下文中逐一详细阐述。实施例一请参阅图1，一种智能修正机械手系统，包括视像识别系统，还包括:支架1、水平运动副2、竖直运动副3和机械手组件4。支架I用于支撑其余的构件。水平运动副2，用于搭载机械手组件4水平移动；水平运动副2安装在支架I上。作为优选，在本实施例中，水平运动副2采用“精密线性模组”驱动方案。此驱动方案中的水平运动副2包括:驱动电机、精密线性模组和安装架；精密线性模组安装在支架I上；驱动电机与精密线性模组连接，驱动电机驱动精密线性模组运动；安装架安装在精密线性模组上。通过驱动电机旋转，驱动精密线性模组带动安装架做水平移动。精密线性模组传动平稳性较高，并且拥有较高的定位精度。通过控制驱动电机的旋转与停止，能轻易控制精密线性模组的运动与停止，并能对停止位置进行较高精度的定位。水平运动副2还包括感应开关；感应开关安装在水平运动副2工作行程的起点与终点处。感应开关能在水平运动副2运动至工作行程的起点与终点时发出感应信号，检测水平运动副2的工作状态，协助对设备的控制。竖直运动副3，用于搭载机械手组件4竖直移动；竖直运动副3安装在水平运动副2上。竖直运动副3包括:上下气缸、竖直导向轴、竖直直线轴承和缓冲装置；上下气缸安装在安装架上；竖直导向轴与上下气缸伸缩方向平行布置，竖直导向轴安装在安装架上；竖直直线轴承套在竖直导向轴上；上下气缸工作行程的顶部和底部各安装有缓冲装置。缓冲装置为弹簧缓冲装置或聚氨酯缓冲装置。通过上下气缸的伸缩运动，在竖直导向轴与竖直直线轴承的导向作用下，带动机械手组件4上下移动。由于竖直运动副3对于机械手组件4的作用主要在于工件的提起与放下，因此竖直运动副3动作较为单一，追求机构简单，行动迅速可靠，优选采用上下气缸驱动。缓冲装置主要用于上下气缸工作行程起点与终点的缓冲，避免损坏机械手组件4。弹簧缓冲装置与聚氨酯缓冲装置的缓冲效果相近。弹簧缓冲装置缓冲效果好，缓冲行程较长；聚氨酯缓冲装置对瞬间冲击的保护作用明显，缓冲行程较短。具体采用何种缓冲装置，应根据具体情本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能修正机械手系统，包括视像识别系统，其特征在于，还包括：支架、水平运动副、竖直运动副和机械手组件；水平运动副安装在支架上；竖直运动副安装在水平运动副上；机械手组件安装在竖直运动副上；视像识别系统安装在水平运动副工作行程的起点处。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：关崇安，
申请(专利权)人：广州奥迪通用照明有限公司，
类型：发明
国别省市：