机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。实施方式所涉及的机器人系统具备机器人、存储部、认证部、决定部及指示部。机器人与作业人员共同使用作业空间。存储部储存作业人员的认证信息。认证部根据上述认证信息认证接近上述作业空间的作业人员是否是正规的作业人员。决定部根据当由上述认证部认证出上述作业人员是正规的作业人员时所识别的上述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定上述机器人的动作区域及动作速度。指示部向上述机器人发出指示，使其根据由上述决定部决定的上述动作区域及上述动作速度来进行动作。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种机器人系统，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。实施方式所涉及的机器人系统具备机器人、存储部、认证部、决定部及指示部。机器人与作业人员共同使用作业空间。存储部储存作业人员的认证信息。认证部根据上述认证信息认证接近上述作业空间的作业人员是否是正规的作业人员。决定部根据当由上述认证部认证出上述作业人员是正规的作业人员时所识别的上述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定上述机器人的动作区域及动作速度。指示部向上述机器人发出指示，使其根据由上述决定部决定的上述动作区域及上述动作速度来进行动作。【专利说明】机器人系统
本专利技术所公开的实施方式涉及一种机器人系统。
技术介绍
以往，已知有一种与人协调共存型机器人系统，其具备与人在同一空间内进行作业的机器人(例如参照专利文献I)。在所述机器人系统中，提出了用于确保作业人员安全的各种提案，避免因作业人员与机器人接触而发生工伤事故。例如，专利文献I中作为人机共存作业用安全装置而公开的机器人系统具备机器人的侵入探测装置及作业人员的侵入探测装置。这些探测装置是所谓的光学式传感器，通过两个装置的光轴形成机器人及作业人员双方的侵入禁止区域。然后，当机器人或作业人员的任意一方侵入所述侵入禁止区域时，通过使机器人停止或者限制其动作速度来确保作业人员的安全。专利文献1:日本国特开2007-283450号公报但是，在上述的现有技术中，在使提高作业效率和确保安全保障性同时成立方面还有进一步改善的余地。具体而言，在上述的现有技术中，与作业人员的作业经验、作业内容无关，只要探测到侵入上述侵入禁止区域，机器人便会停止或被限制其动作速度。即，由于作业人员被一律对待，因此很难实现提高作业效率。另外，不仅是作业人员，例如以偷盗工件等为目的的侵入者也被一律对待。因而，在确保除安全方面以外还包括防盗方面的系统的安全保障性方面很不充分。
技术实现思路
实施方式的一个形态是鉴于上述问题而进行的，目的在于提供一种机器人系统，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。实施方式的一个形态所涉及的机器人系统具备机器人、存储部、认证部、决定部及指示部。前述机器人与作业人员共同使用作业空间。前述存储部储存前述作业人员的认证信息。前述认证部根据前述认证信息认证接近前述作业空间的前述作业人员是否是正规的作业人员。前述决定部根据当由前述认证部认证出前述作业人员是正规的作业人员时所识别的前述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定前述机器人的动作区域及动作速度。前述指示部向前述机器人发出指示，使其根据由前述决定部决定的前述动作区域及前述动作速度来进行动作。根据实施方式的一个形态，可以使提高作业效率和确保安全保障性同时成立。【专利附图】【附图说明】图1A是表示实施方式所涉及的机器人系统的构成的模式俯视图。图1B是表示实施方式所涉及的机器人系统的构成的模式侧视图。图2是实施方式所涉及的机器人系统的框图。图3A是表示认证部中的认证对象的一个例子的图。图3B是表示认证信息的一个例子的图。图4是表示作业人员信息的一个例子的图。图5A是用于说明动作指示决定处理的模式图。图5B是表示动作限制信息的一个例子的图。图6是表示实施方式所涉及的机器人系统所执行的处理步骤的流程图。符号说明1-机器人系统；10-机器人；IOa-马达；11-机体部；12_手臂；13_基台部；20_控制装置；21_控制部；21a-认证部；21b-作业识别部；21c-动作指示决定部；21d_指示部；21e-警报部；22_存储部；22a-认证信息；22b_作业人员信息；22c_动作限制信息；30_认证装置；40_作业台；50_警报装置；M-作业人员；S-回转轴；SL-走行轴。【具体实施方式】以下参照附图，详细说明本申请所公开的机器人系统的实施方式。另外，本专利技术不受以下所示的实施方式限定。另外，以下例举机器人是具有左右一对手臂的双臂机器人的情况来进行说明。而且，对于手端操作装置即“机器人手部”则记载为“手部”。首先，利用图1A及图1B对实施方式所涉及的机器人系统I的构成进行说明。图1A是表示实施方式所涉及的机器人系统I的构成的模式俯视图，图1B是表示实施方式所涉及的机器人系统I的构成的模式侧视图。另外，为了容易理解说明，在图1A及图1B中图示包括Z轴的三维正交坐标系，其中Z轴使铅垂向上为正向且使铅垂向下为负向。所述正交坐标系有时也表示在以下说明所使用的其它附图中。如图1A及图1B所示，机器人系统I具备机器人10、控制装置20、认证装置30、作业台40及警报装置50。控制装置20被连接为能够与机器人10、认证装置30及警报装置50等的各种装置传递信息。机器人10与作业人员M共同使用作业空间，是接受控制装置20的动作控制并在规定的动作区域内进行规定作业的机械手。另外，在图1A及图1B中，虽然用双点划线的矩形包围机器人系统I来进行图示，但是也可以将所述矩形看作前述作业空间。另外，机器人10的构成并不被特别限定。例如，如图1A及图1B所示，本实施方式所涉及的机器人10具备机体部11、相当于双臂的一对手臂12、基台部13。机体部11被设置为可相对于基台部13进行绕回转轴S的回转轴动作(参照图中的两个箭头101)。基台部13被设置在走行台车(省略图示)等的走行机构、地面等上。例如，当设置在走行台车上时，则能够进行沿图中的走行轴SL的走行轴动作(参照图中的两个箭头102)。另外，在手臂12的终端可动部上安装有手部。手部在机器人10进行的规定作业中与手臂12的弯曲动作连动，且例如进行抓持工件或抓持工具来加工工件这样的动作。控制装置20是控制所连接的各种装置诸如机器人10等的动作的控制器。具体而言，控制装置20进行机器人10的动作控制。另外，控制装置20从认证装置30取得关于接近作业空间的作业人员M的信息，进行针对作业人员M的认证处理。另外，控制装置20在通过认证处理而判定作业人员M不是正规的作业人员时，使警报装置50进行警报动作。利用图2在后面说明控制装置20的详细构成。另外，虽然在图1中示出I个框体的控制装置20，但是并不限定于此，例如也可以由与成为控制对象的各种装置分别对应的多个框体构成。认证装置30是取得关于接近作业空间的作业人员M的信息，并通知给控制装置20的单元。例如认证装置30构成为拍摄作业人员M的脸像的相机。另外，用于作业人员M认证的信息不限定于脸像这样的生物信息。例如也可以使认证装置30构成为输入监视器，将介由所述输入监视器的作业人员M的输入内容用于认证。利用图3A在后面详细说明所涉及的内容。另外，在本实施方式中，认证装置30为相机。作业台40是机器人10进行规定作业时所使用的工作空间。警报装置50是根据控制装置20的动作控制进行警报动作的单元。对于所述警报动作并不限定其类别。例如既可以通报警报音，也可以使报警闪烁灯点亮等。另外，还可以介由网络向主计算机等的上位装置进行通报。另外，机器人系统I中的各种装置的配设布局不限定于图1A及图1B所示的例子。下面，利用图2对实施方式所涉及的机器人系统I的方框构成进行说明。图2是实施方式所涉及的机器人系统I的框图。另外，图2中仅示出说明机器人系统I所需的构成要素，省略对于一般构成要素的记本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，与作业人员共同使用作业空间；存储部，储存前述作业人员的认证信息；认证部，根据前述认证信息认证接近前述作业空间的前述作业人员是否是正规的作业人员；决定部，根据当由前述认证部认证出前述作业人员是正规的作业人员时所识别的前述作业人员的作业内容及作业经验，重新决定前述机器人的动作区域及动作速度；及指示部，向前述机器人发出指示，使其根据由前述决定部决定的前述动作区域及动作速度来进行动作。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：平田亮吉，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP