一种机器人系统，具有：机器人,所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部、把持所述物体的手部、以及用于检测所述手部与所述容器的接触的接触检测器；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，所述机器人控制装置具有：1）控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部接触该容器；2）接触检测部，所述接触检测部通过所述接触检测器检测所述手部与所述容器的接触，并求出该接触位置；3）第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算该容器的位置；4）第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触检测部求出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及5）第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体在高度方向的位置有关的信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术提供一种即使从摄像部（130）获得的物体（OBJ）位置中包含有误差也能够将物体（OBJ）从容器（BOX）中取出的机器人系统（100）、机器人控制装置（120）、机器人手部（108）及机器人控制方法。机器人（110）的控制方法包括：基于容器（BOX）的立体图像计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第一信息的步骤；通过使手部（108）接触容器（BOX）而计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第二信息的步骤；基于部件（OBJ）的立体图像计算与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤；以及基于第一及第二信息修正与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤。【专利说明】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
在专利文献I中记载了带有手和眼的机器人。该带有手和眼的机器人为在安装机械手的臂部上至少安装摄像装置的摄像光学系统来获得由机械手执行的作业所需的视觉信息的结构。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开昭58-137595号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题本专利技术的目的是提供一种即使从摄像部得到的物体位置中包含有误差也能够从容器中取出物体的。用于解决问题的方法为解决所述问题，根据本专利技术的一个方面，应用一种机器人系统，具有:机器人，所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部、把持所述物体的手部、以及用于检测所述手部与所述容器的接触的接触检测器；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，所述机器人控制装置具有:I)控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部接触该容器；2)接触检测部，所述接触检测部通过所述接触检测器检测所述手部与所述容器的接触，并求出该接触位置；3)第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算该容器的位置；4)第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触检测部求出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及5)第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体在高度方向的位置有关的信息。另外，根据本专利技术的另一方面，应用一种机器人系统，具有:机器人，所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部、把持所述物体的手部、以及检测所述手部与所述容器的接触的接触检测器；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人， 所述机器人控制装置具有:I)控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部分别接触该容器的不同的第一至第六接触位置；2)接触检测部，所述接触检测部通过所述接触检测器检测所述手部与所述容器的接触，求出所述第一至第六接触位置，并根据所求出的该第一至第六接触位置求出所述容器的位置姿态；3)第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算所述容器的位置姿态；4)第二处理部，所述第二处理部基于所述第一处理部计算出的所述容器的位置姿态以及所述接触检测部求出的所述容器的位置姿态，计算表示从固定在所述机器人的手腕部的凸缘上的凸缘坐标系观察到的所述摄像部的位置姿态的齐次变换矩阵fTc ;以及5)第三处理部，所述第三处理部基于所述齐次变换矩阵FT。，修正与放入所述容器中的所述物体的位置姿态有关的信息。另外，根据本专利技术的又一方面，应用一种机器人系统，具有:机器人，所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部以及把持所述物体的手部；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，所述机器人控制装置具有:I)控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部接触该容器；2)接触位置输出单元，所述接触位置输出单元输出所述手部与所述容器接触时的接触位置；3)第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算所述容器的位置；4)第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触位置输出单元输出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及5)第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体的位置有关的信息。另外，根据本专利技术的又一方面，应用一种机器人控制装置，具有:控制部，所述控制部使机器人的手部向收纳物体的容器移动，并使该手部与该容器接触；接触检测部，所述接触检测部检测所述手部与所述容器的接触，并求出该接触位置；第一处理部，所述第一处理部根据所述容器的立体图像，计算该容器的位置；第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触位置检测部求出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体在高度方向的位置有关的信息。另外，根据本专利技术的又一方面，应用一种机器人控制装置，具有:控制部，所述控制部使机器人的手部向收纳物体的容器移动，并使该手部分别接触该容器的不同的第一至第六接触位置；接触检测部，所述接触检测部检测所述手部与所述容器的接触，求出所述第一至第六接触位置，并根据所求出的该第一至第六接触位置求出所述容器的位置姿态；第一处理部，所述第一处理部根据使用设置在所述机器人上的摄像部获得的所述容器的立体图像，计算所述容器的位置姿态；第二处理部，所述第二处理部基于所述第一处理部计算出的所述容器的位置姿态以及所述接触检测部求出的所述容器的位置姿态，计算表示从固定在所述机器人的手腕部的凸缘上的凸缘坐标系观察到的所述摄像部的位置姿态的齐次变换矩阵FTC ;以及第三处理部，所述第三处理部基于所述齐次变换矩阵FTC，修正与放入所述容器中的所述物体的位置有关的信息。另外，根据本专利技术的又一方面，应用一种机器人控制方法，包括:对收纳有部件的容器进行拍摄，并获取该容器的立体图像的步骤；基于所述容器的立体图像，计算与所述容器的位置或姿态有关的信息并将其作为第一信息的步骤；使机器人的手部向所述容器移动的步骤；通过使所述手部接触所述容器，计算与该容器的位置或姿态有关的信息并将其作为第二信息的步骤；对所述部件进行拍摄，并获取该部件的立体图像的步骤；基于所述部件的立体图像，计算与所述部件的位置或姿态有关的信息的步骤；以及基于所述第一及第二信息，修正与所述部件的位置或姿态有关的信息的步骤。另外，根据本专利技术的另一方面，应用一种机器人控制方法，包括:对收纳有部件的容器进行拍摄，并获取该容器的立体图像的步骤；基于所述容器的立体图像，计算所述容器的位置并将其作为第一位置的步骤；使机器人的手部向所述容器移动的步骤；检测所述手部与所述容器的接触，求出该接触位置并将其作为第二位置的步骤；计算所述容器的第一位置与所述第二位置之差并将其作为修正量的步骤；对所述部件进行拍摄，并获取该部件的立体图像的步骤；基于所述部件的立体图像，计算所述部件的位置的步骤；基于所述修正量，修正与所述部件在高度方向的位置有关的信息的步骤；以及基于修正后的与所述部件在高度方向的位置有关的信息，使用所述手部把持所述部件的步骤。另外，根据本专利技术的另一方面，应用一种机器人控制方法，包括:使用设置在机器人上的摄像部对收纳有部件的容器进行拍摄，并获取该容器的立体图像的步骤；基于所述容器的立体图像，计算所述容器的位置姿态并将其作为第一位置本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人系统，具有：机器人,所述机器人具有对放入容器中的物体进行拍摄的摄像部、把持所述物体的手部、以及用于检测所述手部与所述容器的接触的接触检测器；以及机器人控制装置，所述机器人控制装置控制所述机器人，所述机器人控制装置具有：1）控制部，所述控制部使所述手部向所述容器移动，并使该手部接触该容器；2）接触检测部，所述接触检测部通过所述接触检测器检测所述手部与所述容器的接触，并求出该接触位置；3）第一处理部，所述第一处理部根据使用所述摄像部获得的所述容器的立体图像，计算该容器的位置；4）第二处理部，所述第二处理部计算所述第一处理部计算出的所述容器的位置与所述接触检测部求出的所述接触位置之差并将其作为修正量；以及5）第三处理部，所述第三处理部基于所述修正量，修正与放入所述容器中的所述物体在高度方向的位置有关的信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：永田英夫，关山友之，井上康之，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。