机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，对机器人(1)示教焊点位置时，包括：第1处理，使点焊焊枪(2)移动至通过可动电极(21)和固定电极(22)夹着焊点的位置；第2处理，利用马达驱动使可动电极(21)向被焊接部件(W)伸长，根据针对马达的转矩指令检测出可动电极(21)与被焊接部件(W)的接触，检测出接触后使可动电极(21)的动作停止；及第3处理，利用马达驱动保持可动电极(21)与被焊接部件(W)接触的状态，并使机器人(1)向可动电极(21)侧进行动作以使固定电极(22)接近被焊接部件(W)，通过作用于机器人(1)关节的干扰转矩检测出固定电极(22)与被焊接部件(W)的接触，检测出接触后使机器人(1)的动作停止。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用机器人进行规定作业的机器人系统，尤其涉及进行点焊的机器人系统。
技术介绍
关于利用成对的电极从重叠的多个工件的重叠方向两侧夹着重叠的多个工件，通过施加压力并在电极间流过电流而进行接合的点焊，作为现有技术公知有在机器人的前端安装有点焊焊枪的点焊机器人。通过使机器人进行动作而能够使点焊焊枪沿工件上的多个焊点一个一个地移动并进行点焊作业。点焊焊枪以对置的方式设置有前述成对的电极，广泛使用如下构成的点焊焊枪， 一个电极能够向另一个电极方向伸缩。以后，将可伸缩的电极称为可动电极，将另一个电极称为固定电极。利用具备这种点焊焊枪的机器人进行点焊时，预先对一系列的动作进行示教 (teaching)，在执行时使所示教的动作再现(示教再现)。不限于点焊作业，机器人通常具备对作业程序进行示教(teaching)的模式以及执行作业程序的进行再现(示教再现)的模式。示教时，操作员操作机器人使固定电极、可动电极实际接触工件上的焊接位置，储存此时的机器人、可动电极的位置。但是，工件形状变得复杂时，示教作业时致使示教者很难确认焊点，机器人的示教作业需要较多的时间和劳力。而且存在如下问题，因机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种机器人系统，是具备具有固定电极和与所述固定电极对置配置并能够利用马达驱动向所述固定电极方向伸缩的可动电极的点焊焊枪的多关节机器人使所述点焊焊枪移动至被焊接部件的规定焊点，通过所述固定电极和所述可动电极在所述被焊接部件的厚度方向上夹着所述被焊接部件来进行点焊的机器人系统，其特征在于，对所述机器人示教焊点位置时，进行如下处理，包括：第１处理，使所述点焊焊枪移动至通过所述可动电极和所述固定电极夹着所述焊点的位置；第２处理，利用所述马达驱动使所述可动电极向所述被焊接部件伸长，根据针对所述马达的转矩指令检测出所述可动电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述可动电极的动作停止；及第３处理，利...

【技术特征摘要】
2010.06.30 JP 2010-1485751.一种机器人系统，是具备具有固定电极和与所述固定电极对置配置并能够利用马达驱动向所述固定电极方向伸缩的可动电极的点焊焊枪的多关节机器人使所述点焊焊枪移动至被焊接部件的规定焊点，通过所述固定电极和所述可动电极在所述被焊接部件的厚度方向上夹着所述被焊接部件来进行点焊的机器人系统，其特征在于，对所述机器人示教焊点位置时，进行如下处理，包括第1处理，使所述点焊焊枪移动至通过所述可动电极和所述固定电极夹着所述焊点的位置；第2处理，利用所述马达驱动使所述可动电极向所述被焊接部件伸长，根据针对所述马达的转矩指令检测出所述可动电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述可动电极的动作停止；及第3处理，利用所述马达驱动保持所述可动电极与所述被焊接部件接触的状态，并使所述机器人向所述可动电极侧进行动作以使所述固定电极接近所述被焊接部件，通过作用于所述机器人关节的干扰转矩检测出所述固定电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述机器人的动作停止。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，将使所述第3处理完成后的所述可动电极仅以规定的补偿量缩回后的位置以及使所述固定电极向所述可动电极侧仅以所述补偿量进行动作的机器人的各关节位置作为对于所述焊点的示教位置。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备...

【专利技术属性】
技术研发人员：中西光章，和田慎，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：JP