本发明一种使用于AUV的北极地区冰下声学导引控制方法，用于实现自主水下机器人在冰下探测结束后的自主回收。包括以下步骤：步骤一：AUV在结束使命后，获取潜水器故障信息，分时抛载小上浮压铁；步骤二：通过AUV搭载的超短定位基阵获取设定的随时...

本发明属于月面环境探测技术领域，特别涉及一种滚动式月面巡视探测机器人。包括外壳及设置于外壳内的主框架、中心主轴、垂摆机构、滚动驱动机构、巡视摄像机模块及主控制器模块，其中中心主轴与外壳转动连接，中心主轴的两端设置用于月面环境信息采集的巡...

本发明提出一种基于时序状态模型的联网工业设备识别方法。对于能够返回设备信息的联网工业设备，构建多功能网络探测数据包，对其进行深度探测；对网络探测数据进行过滤和分组，得到与设备操作相关的分组数据；针对每组数据，进行特征数据包提取；基于特征...

本公开提供了一种具有聚焦功能的透射型涡旋超表面天线，涉及微波与天线技术领域，通过下述步骤制作：构建多个透射单元；其中，透射单元包括多个金属介质层、多个填充介质层和多个金属贴片，金属贴片包括方形圈和圆形贴片，圆形贴片位于方形圈的中心；将多...

本发明涉及一种基于集成影响的流程工业双安融合风险量化评估方法，具体包括：确定待评估的流程工业工段，根据现场部署情况，构建工段设备的连接拓扑；梳理工段现场可能发生的功能安全和信息安全事件及相应特征，结合所属行业的相关标准和通用评估模板，整...

本发明公开一种海上溢油就地燃烧速率实时检测的方法和装置，装置包括水下机器人平台系统、空中无人机平台系统和母船计算机，本方法通过从油层下方发射并收集超声回波信号，实现对溢油燃烧过程中油层厚度、燃烧速率实时检测；通过可见光、红外多模态光学摄...

本发明涉及一种管路直线段周向焊缝高度与宽度检测方法，包括以下步骤：获取管路焊缝以及焊缝前后直线段的点云；以焊缝设计宽度为步长逐段拟合小圆柱；迭代融合相邻的半径近似的圆柱段，分割出直线段与焊缝粗定位段；计算焊缝粗定位段点云到直线段圆柱轴线...

本发明涉及水下无线充电技术领域，特别是一种应用于水下捕捉式对接无线充电的耦合机构及系统。该耦合机构包括接驳端耦合机构和航行器端耦合机构；接驳端耦合机构包括接驳端磁芯及设置于接驳端磁芯外侧的接驳端线圈；航行器端耦合机构为开合结构，包括对称...

本申请公开了一种用于高分辨率电磁成像的涡旋天线，涉及电磁成像技术领域，包括：馈源和由多个涡旋电磁超表面单元组成的透射式天线阵列，不同涡旋电磁超表面单元对应的补偿相位不同；所述透射式天线阵列用于对所述馈源发射的平面电磁波进行相位补偿，生成...

本发明属于粉状物称量技术领域，具体地说是一种粉状物快速高精度称量设备，包括主架体、储料装置、分料装置、送料装置、补料装置、电子天平、集料漏斗，储料装置、分料装置、送料装置、补料装置、电子天平、集料漏斗分别设置于主架体上。其中分料装置用于...

本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可实现水下自主对接和分离的关节装置。包括水下机器人载体Ⅰ、水下机器人载体Ⅱ、关节机构及插头，其中插头设置于水下机器人载体Ⅱ的艏部，关节机构设置于水下机器人载体Ⅰ的艉部，关节机构包括依次连接的驱动...

本发明公开一种菱镁矿闪速轻烧过程的轻烧镁粉灼减率在线预测方法，包括：分析菱镁矿闪速轻烧过程工艺，测量轻烧镁粉灼减率作为主导变量，以影响主导变量的重要参数作为辅助变量建立训练样本集；对训练样本集数据进行标准化处理，利用PCA方法对输入数据...

本发明属于月球车减重吊挂技术领域，具体地说是一种月球车恒张力吊挂机构，包括安装板、卷扬轮安装架A、平衡卷扬电机、卷扬轮A、卷扬轮安装架B、精调卷扬电机、卷扬轮B、卷扬轮C、钢丝绳A、钢丝绳B、拉力传感器、弹簧、钢丝绳C。本发明通过由平衡...

本发明公开一种锌基液流电池锌沉积过程自动测控方法及系统，包括：工业现场的传感器设备和生产调控设备、云端服务器、远端用户平台；远端用户平台接收的用户指令给云端服务器，云端服务器控制工业现场的传感器设备采集锌基液流电池锌沉积工业现场的实时监...

本发明提出一种需求扰动下的混合流水车间动态调度优化方法。首先，构建马尔科夫决策过程(MDP)模型，其状态集合由工件状态和机器状态两部分构成，并设计了二维动作集合及特定奖励函数，旨在引导生产按期高效交付。然后，采用双向长短时记忆网络(Bi...

本发明属于水下探测与管道检测技术领域，具体说是一种自适应形状的侧扫声呐图像管道检测方法，包括以下步骤：1)将获取待检测的侧扫声呐管道图像数据发送至特征提取模块进行特征提取；2)构建特征提取模块，对侧扫声呐管道图像数据逐步提取特征向量数据...

一种用于在轨组装的附着型变构机器人，包括工具库、机器人本体、操作臂及吸附执行器；工具库位于机器人本体上方；四条操作臂位于机器人本体侧方；四套吸附执行器均匀分布在机器人本体下方。本发明可在轨实现操作臂的构型变换，满足不同任务下的构型需求，...

本发明涉及一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，通过第一扩张状态观测器观测扑翼飞行器未知非线性扰动，并将期望输入引入第一跟踪微分器进行滤波整定；通过第二扩张状态观测器对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信...

本发明涉及一种有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点的控制方法，包括以下步骤：构建有尾双层扑翼飞行机器人的纵向运动方程在平衡点的扰动线性化方程，构建状态反馈增益矩阵，与扰动线性化方程构成姿态镇定控制器；根据控制变量通过姿态镇定控制器得到4个控制...

本发明提出了一种药筒精密成型过程质量在线预测方法。本发明提出一种结合即时学习、主成分分析(PCA)与最小最大概率回归机(MPMR)的预测方法。首先，利用即时学习策略，根据新数据点与历史数据集的相似度动态选择关键样本，构建临时训练数据集。...