本发明涉及本发明涉及无线网络技术，具体是一种基于优先级的双信道介质访问控制方法。本发明方法结合TDMA调度与信道抢占机制，使得不同优先级数据在尽可能短的时间内获得接入信道的机会。对于周期性监测数据，网络采用TDMA调度的方法。节点在分配...

本发明涉及一种适用于生物材料3D打印的模型分层以及轨迹填充方法，包括以下步骤：将stl数据按照几何逻辑结构建立三种索引数据结构：点，边，三角形；根据索引数据结构的拓扑关系建立起点与点之间，边与边之间，面片与面片之间的临接关系，获得连续的...

本发明涉及一种面向数字化的在线工艺规划指导系统，包括：工艺设计依据管理模块、工艺总体方案制定模块、工艺过程规划模块、工序信息抽取模块、执行控制指导模块和工艺基础信息模块，从产品信息、制造条件、生产要求三方面构建设计依据数据库，形成工艺总...

本发明涉及一种基于语义化建模的多AGV调度方法，对AGV运行的区域进行建模，得到AGV经过每两个线边仓的路径和最短时间；通过动态避让方法，为AGV分配任务。本发明由于本体库的引入，方法不依赖于厂房中线边仓的布局，线边仓的位置可以任意调整...

本发明涉及一种基于知识库的产线流程快速构建方法和系统，通过61499功能块对生产线上的每一道工序、每一种可控制的设备进行抽象，封装内部逻辑，留好外部接口；针对抽象好的功能块接口，设计功能块间的连接方式；通过可视化的界面对该条生产线上，各...

本发明涉及一种用于算法执行与监控的调度方法。该方法包括：(1)本方法把需要调度执行的算法分为三类，给出不同类别算法定义；(2)提供不同种类算法调度执行框架，按照算法分类的不同，对算法进行封装，针对不同种类算法提供不同的调度方法，并监控反...

本发明涉及一种具有浮力调节功能的水下机器人潜浮运动控制方法，实现UUV在各海况条件下从水面漂浮到完全浸没、低功耗下潜和下潜预先制动共三个阶段的下潜运动以及上浮启动、低功耗上浮和上浮预先制动共三个阶段的上浮运动。本发明包括下潜运动控制和上...

本发明涉及一种水下机器人自动靠泊的路径规划和控制方法，实现水下机器人自主规划出由当前位置航行至回收位置的路径。本发明包括人机交互、路径规划和跟踪控制；所述人机交互指母船操控人员向UUV发送母船的位置和方向或多种遥控命令，同时接收UUV的...

本发明涉及一种基于层次密度峰值聚类和最相似模态的故障监测方法，对工业过程历史正常数据进行模态划分，获取层次模态信息；利用层次模态信息对工业过程历史正常数据建立故障监测模型；将待监测的工业过程数据，得到最相似模态，输入到所述故障监测模型，...

本发明涉及一种基于服务组合的动态可重构产线控制系统，包括：虚拟设备管理模块、工艺管理模块、订单管理模块、PLC透传模块。技术人员负责将设备上线，在虚拟设备管理中将设备相关的标准化描述和预先编写的与设备描述对应的工作包导入服务库。生产人员...

本发明涉及一种基于面向对象思想的产线控制知识库建立方法，将面向对象思想与IEC61499编程标准相结合，从而建立能够实现柔性生产的产线控制知识库。包括以下步骤：功能块间事件驱动接口定义，生产订单获取功能块的建立，挡停控制功能块的建立、转...

本发明涉及一种面向个性化定制的工业CPS系统和方法，系统包括设备层、监测控制层和计划层；设备层表示具有可调用的接口的自动化物理设备，实现设备间、以及设备层与监测控制层之间的信息传递；监测控制层接收计划层发生的事件并进行处理，接收设备层反...

本发明涉及智能电网技术，具体地说是一种面向智能电网邻域网恶意用户定位的自适应二分查找算法。该方法是首先估计邻域网中恶意用户的最大值；在查找过程中，检测器根据已经检测到的恶意用户数目和仍然需要检测的用户总个数之间的关系，自适应地调整查找策...

本发明涉及本发明涉及智能电网技术，具体地说是一种面向智能电网邻域网恶意用户定位的多元编码快速检测方法。通过调节智能电表数据汇报周期的长短，充分保证单个周期内最多出现一个恶意用户。在异常监测阶段，尽可能使每个检测器监测相同(或相近)数量的...

本发明涉及高温熔渣在线视觉监测系统和方法。包括：高温内窥镜伸入气化炉中，并将高温熔渣成像至工业相机成像面上；工业相机在线采集位于气化炉内壁熔融状态下的熔渣流动图像并传输至工控机；在工控机中的熔渣液体黏度测量程序通过图像采集、计算速度场、...

本发明涉及基于视觉的液体黏度在线测量方法，主要包括：光流法计算速度场和根据速度场计算液体黏度两个部分。首先使用摄像机采集固定时间间隔的流体图片序列或视频，然后利用光流技术计算光流场，再根据物像比例关系计算液体速度场，最后根据牛顿流体公式...

本发明涉及一种适用于高粘度生物材料3D打印头驱动装置及方法。信号发生器模块，用于通过调制产生一对正负电压信号，发送至功率放大模块；功率放大模块，通过一个具有电流保护单元的两级结构将功率放大，输出正负电压的调制信号，驱动压电打印头，使压电...

本发明涉及一种肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构，伸缩执行臂与伸缩支撑臂相对设置，并通过两组伸缩摆动臂组件相连，形成可伸缩的平行四边形机构；两组中的伸缩摆动臂A和伸缩摆动臂B中的任一个的一端通过前伸/后缩模块化旋转装置与伸缩执行臂或伸缩支撑臂...

本发明涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收...

本发明涉及一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼，上臂固定组件与盂肱前伸/后缩关节连接，盂肱外展/内收关节与肩胛带前伸/后缩关节连接，肩胛带上提/下落关节与基座组件相连；盂肱前伸/后缩关节、盂肱内旋/外旋关节、盂肱外展/内收关节...