本发明属于大型重载机器人领域，具体地说是一种大型重载机械臂的投影运动学控制方法。包括以下步骤：根据实际的机械臂建立为机械臂的三维几何模型；设置多个投影面；对该三维几何模型进行投影映射，分别得到关节J1～J4以及末端执行器末端点EE在各个...

本发明涉及一种水下机器人用柔性组合天线，包括依次相连的天线组合件、天线转接件、柔性橡胶硫化段及天线底座，柔性橡胶硫化段中设有支撑弹簧；GPS天线罩、GPS天线底座、铱星天线罩、天线转接件依次密封螺纹连接，GPS天线安装于GPS天线底座上...

本发明涉及一种折叠翼装置，特别涉及一种翼式潜水艇的折叠翼装置。包括支撑架、左主翼、左折叠连杆机构、滑架、驱动机构、右折叠连杆机构及右主翼，其中支撑架和驱动机构设置于艇身上，滑架可沿竖直方向滑动地与支撑架连接；驱动机构与滑架连接，用于驱动...

本发明涉及基于Fluent优化气流分离电工级氧化镁粉的方法，包括：分区域建立气流分级机的几何模型；对气体流动过程采用三维稳态湍流模型进行模拟，建立数学模型，采用的控制方程包括：连续性方程、Navier

本发明涉及海洋机器人技术领域，特别涉及一种可垂直起降的折叠翼潜空跨域海洋机器人。包括机身、水空两用推进器、后机翼、前机翼及折叠机翼；机身包括艏段、前控制舱段、电池舱段、后控制舱段和艉段，前控制舱段的两侧设有前机翼，后控制舱段的两侧设有后...

本发明涉及基于PowerPC和FPGA的异构平台及其加速方法，PowerPC平台将不需要加速的.c算法代码生成可执行应用程序，将需要加速的算法的C代码转换成FPGA IP核，运行FPGA_IP.tcl脚本文件生成FPGA可执行的.bit...

本发明涉及晶圆划片加工领域，具体地说是一种基于水导激光加工技术的后减薄晶圆划片方法，包括如下步骤：一、利用水导激光发生装置在晶圆正面沿划片轨迹加工出沟槽；二、在晶圆正面贴保护膜；三、利用金刚石砂轮对晶圆背面进行磨削减薄，直至步骤一中的沟...

本专利涉及一种基于多AUV的海洋观测方法，对局部区域的海洋特征进行自适应观测。其中包括，被观测海洋特征的环境模型用多个基函数线性表示；执行任务前，利用先验知识初始化模型参数；执行任务时，每台AUV包括一个局部滤波器、全局滤波器和规划器，...

本发明属于载人航天工程空间站系统领域，具体地说是一种空间站舱内载荷支撑框架在轨操作省力装置。包括舱内载荷支撑框架、固定转接件、省力机构、不脱出螺钉及角件，其中舱内载荷支撑框架的底部及顶部均设有角件，各角件通过不脱出螺钉与空间站舱段标准接...

本发明涉及柔性移动机器人机构，具体地说是一种多模块柔性水蛇机器人，包括柔性躯干、柔性关节及柔性摆蛇尾，柔性躯干及柔性关节均为多个，相邻两柔性躯干之间通过柔性关节连接，位于最后的柔性躯干与柔性摆动蛇尾相连；柔性躯干为介电弹性体，包括丁腈橡...

本发明涉及清洗设备，特别涉及一种面向大型不规则内腔型面的全自动积碳清洗设备。包括胀缩变形清洗机构、检测机构、清洗机构库组件及移动机构，其中胀缩变形清洗机构和检测机构设置于清洗机构库组件上；移动机构用于拾取清洗机构库组件上的检测机构或胀缩...

本发明属于SAR天线支撑定位技术领域，具体地说是一种用于SAR天线的可展开平面支撑定位装置。包括SAR天线框架结构、平面定位装置、天线板间连接组件、星体‑天线连接组件、星体侧面板、星体板Ⅰ及星体板Ⅱ，其中星体侧面板设置于SAR天线框架结...

本发明涉及智能机器人领域，具体地说它是一种面向工业机器人的健康评估方法。该发明针对工业机器人由于精度退化、设备故障无法及时被发现而造成工业机器人意外停机或导致产品质量下降等问题，研究工业机器人的健康状况评估方法，及时发现问题，减少损失。...

本发明涉及一种基于PCA‑OCSVM的电力巡检机器人障碍识别方法。该发明针对电力巡检机器人作业危险程度高，障碍识别速度慢、准确率低的问题，通过电力巡检机器人配置的高清摄像机采集输电线路实时图像信息，首先利用主成分分析(PCA)方法对原始...

本发明涉及一种模拟水下压力环境的浮力调节机构测试装置，包括底盖、上盖、阀块、压力表、溢流阀及冷却水循环系统，阀块上安装有压力表和溢流阀，调节溢流阀可以改变油路的压力大小，用于模拟浮力调节机构在海水中不同深度下所受压力情况，测试浮力调节机...

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种自动锁紧机构。包括第一被锁紧件、第二被锁紧件、锁紧杆、旋转驱动机构、连杆机构及导向机构，其中旋转驱动机构和导向机构设置于第二被锁紧件上，锁紧杆的一端与导向机构铰接，另一端为锁紧端；旋转驱动机构的...

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种1500米级混合驱动型水下滑翔机，包括滑翔机本体、主控制系统、浮力调节系统、俯仰调节系统、转向调节系统、能源系统、导航通讯系统、紧急抛载系统和推进器系统；主控制系统控制浮力调节系统实现滑翔机浮力大...

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种AUV用自动升降旋转转运维修装置，包括架体、艏部锁紧组件和多个支撑组件，艏部锁紧组件设于架体前端，各支撑组件均设于架体上，每个支撑组件均包括导向支撑座和升降旋转组件，升降旋转组件包括升降机构、滚轮...

本发明涉及一种激光三角位移传感器及其测量方法，包括以下步骤：激光器发射激光束至反射镜，反射镜将激光束反射至物体表面；经物体表面反射的激光束通过透镜聚焦，使聚焦之后的激光束在位置传感器接收面形成光斑；PSD传感器进行光电转换，并通过信号处...

本发明涉及机械结构，特别涉及一种机械锁死与解锁机构。包括定轴转动滚轮、被锁死机构、活动滚轮、弹性阻挡机构及框体，其中定轴转动滚轮可转动地设置于框体上，活动滚轮与框体滑动连接，被锁死机构可在定轴转动滚轮和活动滚轮之间上下运动，活动滚轮用于...