本发明涉及上料技术领域，尤其涉及一种基于3D视觉的上料方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取纸堆垛的识别层点云与识别层图像，基于识别层点云与识别层图像，生成识别层识别图；处理识别层识别图，得到识别层纸堆掩膜组；处理识别层识别图...

本发明属于烟草包装技术领域，公开了一种上料设备，其包括：上料机械手，上料机械手的一侧设置有托盘，托盘上码垛有包装盒，上料机械手用于抓取托盘上的包装盒；上料输送机构，上料输送机构的进料端和出料端分别对接上料机械手和作业设备；以及开盖机构，...

本发明属于烟草包装技术领域，公开了一种裁切设备、上料系统及裁切方法，一种裁切设备包括裁切台、摩擦挡板、抵推装置、下压装置、挡板驱动装置和裁切装置，裁切台用于放置包装件；摩擦挡板设置于裁切台沿第一水平方向的第一侧；抵推装置设置于裁切台沿第...

本发明公开了一种机器人控制方法

本实用新型涉及烟草包装技术领域，尤其涉及一种上料通道及裁切上料设备。上料通道包括横移组件、纵移组件、升降组件和倾转组件。横移组件包括座架、横移模组和横移板，横移板滑动地设置于座架内，横移模组驱动横移板沿Y轴方向滑入或滑出座架。纵移组件包...

本发明公开了一种烟包抽出器的速度控制方法、装置、设备及介质。烟包抽出器的速度控制方法，包括：确定抽出器的初始相位；在所述抽出器的实时相位到达所述初始相位之前，控制所述抽出器以第一速度转动；在所述抽出器的实时相位到达所述初始相位时，控制所...

本发明公开了一种烟包抽出器的速度控制方法、装置、设备及介质。烟包抽出器的速度控制方法，包括：确定抽出器的初始相位；在所述抽出器的实时相位到达所述初始相位之前，控制所述抽出器以第一速度转动；在所述抽出器的实时相位到达所述初始相位时，控制所...

本发明涉及自动化设备技术领域，公开了一种上料系统。上料系统包括拆包输送装置、转运输送装置、堆栈区、机器人和若干安全扫描仪。拆包输送装置用于将物料的捆扎件拆除，并将拆包后的堆叠体输送到转运输送装置中，转运输送装置用于将堆叠体送入包装机。堆...

本发明涉及自动化设备技术领域，公开了一种拆包输送装置。拆包输送装置包括：升降机构，包括升降驱动组件和承托板，升降驱动组件能驱动承托板沿Z向运动，并从上至下依次运动到裁切工位、下料工位和回收工位；第一输送机构，能沿Y向将物料输送到位于裁切...

本发明涉及烟草包装技术领域，具体公开一种上料系统及上料方法。该上料系统包括承载装置、加工装置和转移装置，承载装置上承载有至少一种工件；加工装置包括与工件的种类数相等且一一对应的加工机构；转移装置包括转移机构和转移驱动机构，转移驱动机构包...

本发明涉及烟草包装技术领域，具体公开一种裁切机构。该裁切机构包括承载架体、裁切部件和分离部件，承载架体用于承载待裁切件，待裁切件包括工件本体和捆扎于工件本体上的捆扎件，承载架体上设置有能与捆扎件正对的避让空间；裁切部件被配置为将工件本体...

本实用新型涉及烟草包装技术领域，具体公开一种转移装置及上料设备。该上转移装置包括底座和转移机构，底座上设置有工件暂存位，工件暂存位上能够承载工件；转移机构设置于底座上，转移机构能够吸附工件暂存位上的工件并对其进行转移，通过在底座上设置工...

本实用新型公开了一种电柜，包括柜体和设于柜体内的机笼，柜体包括框架和柜门，机笼包括上顶板、下底板和两个侧面板，上顶板和下底板对应地设有数对平行于侧面板的插槽，插槽用于插设驱动器面板，机笼转动连接于与柜体内，转动轴线与竖直方向平行，以使机...

本实用新型涉及烟草包装技术领域，尤其涉及一种废料箱及裁切上料设备。废料箱包括箱体和收容组件，条盒纸垛上的牛皮纸被剥离后能够落入箱体内。收容组件包括驱动件、悬臂杆和推板，至少部分悬臂杆伸入箱体内且沿其长度方向位置可调地安装有多个推板。驱动...

本发明涉及自动化设备技术领域，公开了一种转运输送装置。所述转运输送装置用于转运由多张纸片上下堆叠形成的堆叠体，转运输送装置包括第一提升机构、高空水平输送机构及第二提升机构，高空水平输送机构沿Y向延伸，且两端分别与第一提升机构的上端和第二...

本发明涉及烟草包装技术领域，尤其涉及一种条盒纸辅料收集装置及裁切上料设备。条盒纸辅料收集装置包括底板、多个导向板、两个胶辊机构、吹气机构和夹持机构。多个导向板设置于底板的上端并围设于贯穿孔的外周，以形成落料通道。胶辊机构包括座架、挤压驱...

本实用新型涉及工件表面处理技术领域，尤其涉及一种翻转装置及喷砂设备。翻转装置包括支架、转运组件和翻转组件，转运组件包括沿支架的宽度方向间隔设置的传送带。翻转组件包括翻转驱动件和翻转件，翻转件具有夹爪组，夹爪组包括呈中心对称设置的两个夹爪...

本发明涉及工件表面处理技术领域，尤其涉及一种翻转装置及喷砂设备。翻转装置包括支架、转运组件和翻转组件，转运组件包括沿支架的宽度方向间隔设置的传送带。翻转组件包括翻转驱动件和翻转件，翻转件具有夹爪组，夹爪组包括呈中心对称设置的两个夹爪。相...

本实用新型涉及饮品制作技术领域，公开了一种饮品制作设备。饮品制作设备包括机柜、咖啡机组件、操作组件、落杯器和控制模块。机柜内部设置有第一隔板，第一隔板将机柜内分隔形成相互密封的第一空间和第二空间；咖啡机组件包括咖啡机和第一水桶，咖啡机置...

本发明涉及饮品制作技术领域，公开了一种饮品制作设备及其控制方法。饮品制作设备包括机柜、咖啡机组件、操作组件、落杯器和控制模块。机柜内部设置有第一隔板，第一隔板将机柜内分隔形成相互密封的第一空间和第二空间；咖啡机组件包括咖啡机和第一水桶，...