【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及上料，尤其涉及一种基于3d视觉的上料方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、包装烟卷的烟盒是通过处理商标纸得到的，单张商标纸可通过烟盒制作机器处理为一个烟盒。
2、商标纸具有头端和尾端，头端与尾端的形状不同，商标纸通常叠放为一堆形成商标纸堆，制作烟盒时，将商标纸堆放置在烟盒制作机器旁边，然后人工将商标纸堆中的商标纸依次移动至烟盒制作机器中，从而实现商标纸的人工上料，然后烟盒制作机器依次将上料的商标纸处理为烟盒。
3、需要说明的是，人工上料商标纸时，不仅需要保证不间断地进行上料，而且需要人工保证上料的商标纸正面朝上、头端朝向烟盒制作机器的上料口、长度方向沿预设的水平上料方向；因为人工上料商标纸对工人的要求较高，从而导致人工上料商标纸时会经常出现差错，进而导致商标纸的上料效率以及烟盒的制作效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种基于3d视觉的上料方法、装置、计算机设备及存储介质，第一方面，本专利技术实施例提供的一种基于3d视觉的上料方法包括：
2、获取纸堆垛的识别层点云与识别层图像，基于识别层点云与识别层图像，生成识别层识别图；
3、处理识别层识别图，得到识别层纸堆掩膜组；
4、处理识别层识别图得到识别层纸堆位置信息，基于纸堆垛、识别层点云、识别层纸堆掩膜组以及识别层纸堆位置信息，生成标签组；
5、基于识别层纸堆位置信息与标签组对纸堆垛中的纸堆进行上料。
6、第二方
7、识别图生成模块，用于获取纸堆垛的识别层点云与识别层图像，基于识别层点云与识别层图像，生成识别层识别图；
8、掩膜组获取模块，用于处理识别层识别图，得到识别层纸堆掩膜组；
9、标签组生成模块，用于处理识别层识别图得到识别层纸堆位置信息，基于纸堆垛、识别层点云、识别层纸堆掩膜组以及识别层纸堆位置信息，生成标签组；
10、上料控制模块，用于基于识别层纸堆位置信息与标签组对纸堆垛中的纸堆进行上料。
11、第三方面，本申请提供了一种计算机设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现上述的方法中的步骤。
12、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。
13、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的步骤。
14、上述基于3d视觉的上料方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，先对获取的识别层点云与识别层图像进行处理得到识别层识别图，然后基于识别层识别图得到识别层纸堆掩膜组与识别层纸堆位置信息，接着通过处理纸堆垛、识别层点云、识别层纸堆掩膜组以及识别层纸堆位置信息得到标签组，最后依据标签组自动控制纸堆的上料过程，如此，不需要人工不间断的使商标纸上料，也不需要人工在商标纸上料确定对应商标纸的朝向、姿态等，自动实现了对商标纸的位置、朝向以及姿态等的确定，通过标签组实现对商标纸自动上料的控制，提升了商标纸的上料效率以及烟盒的制作效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于3D视觉的上料方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种方法，其特征在于，所述基于所述识别层点云与所述识别层图像，生成识别层识别图，包括：
3.根据权利要求2所述的一种方法，其特征在于，所述过滤所述识别层点云，得到与识别层中的所述纸堆对应的滤后点云，包括：
4.根据权利要求1所述的一种方法，其特征在于，所述处理所述识别层识别图得到识别层纸堆位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的一种方法，其特征在于，所述基于所述纸堆垛、所述识别层点云、所述识别层纸堆掩膜组以及所述识别层纸堆位置信息，生成标签组，包括：
6.根据权利要求5所述的一种方法，其特征在于，所述处理所述纸堆垛与所述识别层点云得到与所述纸堆对应的区域标签，包括：
7.根据权利要求5所述的一种方法，其特征在于，所述处理所述纸堆垛得到与所述纸堆对应的层数标签与姿态标签，包括：
8.一种基于3D视觉的上料装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于3d视觉的上料方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种方法，其特征在于，所述基于所述识别层点云与所述识别层图像，生成识别层识别图，包括：
3.根据权利要求2所述的一种方法，其特征在于，所述过滤所述识别层点云，得到与识别层中的所述纸堆对应的滤后点云，包括：
4.根据权利要求1所述的一种方法，其特征在于，所述处理所述识别层识别图得到识别层纸堆位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的一种方法，其特征在于，所述基于所述纸堆垛、所述识别层点云、所述识别层纸堆掩膜组以及所述识别层纸堆位置信息，生成标签组，包括：
6.根据权利要求5所述的一种方法，其特征在于，所述处理所述纸堆垛与所述识别层点云得到与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜嘉雯，张岱，朱轩亚，杜鹏程，史永明，
申请(专利权)人：苏州锦晨智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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