一种机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法
、
装置
、
控制设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]机器人上料系统广泛应用于自动化生产线
、
物流仓储和其他工业领域，可以高效地完成物料运输和投放的任务
。
但传统的
3D
视觉引导机器人抓取物料的技术，机器人为单个抓手
/
吸嘴，单次只能抓取一个物料，机器人上料速度较慢，设备生产效率低下
。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种机器人控制方法
、
装置
、
控制设备及存储介质，采用
3D
相机获取大量物料点云数据，并根据点云数据确定可以同时抓取的物料，可以实现对多个物料的同时抓取，提高设备生产效率
。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
[0005]获取物料栈板的最高物料层中各个物料的
3D
物料点云数据；
[0006]根据所述
3D
物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料；
[0007]确定所述至少两个第一物料作为整体的第一中心点位置信息及所述第二物料的第二中心点位置信息；
[0008]按照预设抓取顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取所述第二物料；
[0009]根据所述
3D
物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料，包括：
[0010]根据所述
3D
物料点云数据确定每个物料间的相对位置信息；其中，所述相对位置信息包括轮廓平行度
、
轮廓左右间隙
、
轮廓前后公差及中心点高度差异；
[0011]根据所述相对位置信息从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料
。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
[0013]点云数据获取模块，用于获取物料栈板的最高物料层中各个物料的
3D
物料点云数据；
[0014]物料确定模块，用于根据所述
3D
物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料；
[0015]位置信息确定模块，用于确定所述至少两个第一物料作为整体的第一中心点位置信息及所述第二物料的第二中心点位置信息；
[0016]物料抓取模块，用于按照预设抓取顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取
所述第二物料；
[0017]所述物料确定模块，包括：
[0018]相对位置信息确定单元，用于根据所述
3D
物料点云数据确定每个物料间的相对位置信息；其中，所述相对位置信息包括轮廓平行度
、
轮廓左右间隙
、
轮廓前后公差及中心点高度差异；
[0019]物料确定单元，用于根据所述相对位置信息从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料
。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括：
[0021]至少一个处理器；以及
[0022]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0023]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人控制方法
。
[0024]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人控制方法
。
[0025]本专利技术实施例的技术方案，获取物料栈板的最高物料层中各个物料的
3D
物料点云数据；根据
3D
物料点云数据从最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料；确定至少两个第一物料作为整体的第一中心点位置信息及第二物料的第二中心点位置信息；按照预设抓取顺序，控制机器人基于第一中心点位置信息同时抓取至少两个第一物料，并控制机器人基于第二中心点位置信息单独抓取第二物料
。
本专利技术实施例的技术方案，采用
3D
相机获取大量物料点云数据，并根据点云数据确定可以同时抓取的物料，可以实现对多个物料的同时抓取，提高设备生产效率
。
[0026]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0028]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种机器人控制方法的流程图；
[0029]图
2a
是根据本专利技术实施例一提供的一种物料之间的轮廓平行度示意图；
[0030]图
2b
是根据本专利技术实施例一提供的一种物料之间的轮廓左右间隙示意图；
[0031]图
2c
是根据本专利技术实施例一提供的一种物料之间的轮廓前后公差示意图；
[0032]图
2d
是根据本专利技术实施例一提供的一种物料之间的中心点高度差示意图；
[0033]图3是根据本专利技术实施例一提供的一种对最高物料层的所有物料进行分类的流程图；
[0034]图4是根据本专利技术实施例一提供的第一物料以及第二物料的中心点位置示意图；
[0035]图5是根据本专利技术实施例二提供的一种机器人控制方法的流程图；
[0036]图6是根据本专利技术实施例二提供的一种第一物料的抓取流程图；
[0037]图7是根据本专利技术实施例二提供的一种第二物料的抓取流程图；
[0038]图8是根据本专利技术实施例三提供的一种机器人控制装置的结构示意图；
[0039]图9是实现本专利技术实施例的机器人控制方法的控制设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0040]为了使本
的人员更好地理解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人控制方法，其特征在于，包括：获取物料栈板的最高物料层中各个物料的
3D
物料点云数据；根据所述
3D
物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料；确定所述至少两个第一物料作为整体的第一中心点位置信息及所述第二物料的第二中心点位置信息；按照预设抓取顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取所述第二物料；根据所述
3D
物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料，包括：根据所述
3D
物料点云数据确定每个物料间的相对位置信息；其中，所述相对位置信息包括轮廓平行度
、
轮廓左右间隙
、
轮廓前后公差及中心点高度差异；根据所述相对位置信息从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置信息从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料，包括：将所述最高物料层的所有物料中，所述相对位置信息满足预设相对位置条件的至少两个物料作为同时抓取的第一物料，将所述相对位置信息不满足所述预设相对位置条件的物料作为单独抓取的第二物料；其中，所述预设相对位置条件为同时满足如下四个条件：第一
、
轮廓平行度小于预设平行度阈值；第二
、
轮廓左右间隙小于预设间隙阈值；第三
、
轮廓前后公差小于预设公差阈值；第四
、
中心点高度差小于预设高度差阈值
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取所述第二物料，包括：将所述第一中心点位置信息转换为所述机器人的各个第一抓取装置作为整体的中心点的第一位姿信息，并将所述第二中心点位置信息转换为所述机器人的第二抓取装置的第二位姿信息；其中，所述第一抓取装置为所述机器人中同时抓取所述至少两个第一物料的抓取装置，所述第一抓取装置与所述第一物料一一对应；所述第二抓取装置为所述机器人的任一抓取装置；按照预设顺序，控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述各个第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料，并控制所述机器人基于所述第二位姿信息，通过所述第二抓取装置单独抓取所述第二物料
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述各个第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料之前，还包括：基于所述第一位姿信息确定所述各个第一抓取装置作为整体的第一运动轨迹；根据所述第一运动轨迹判断所述各个第一抓取装置是否满足运动可行性条件；
控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料，包括：当根据所述第一运动轨迹确定所述各个第一抓取装置满足运动可行性条件时，控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述各个第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动轨迹确定所述各个第一抓取装置满足运动可行性条件，包括：当同时满足如下三个条...

【专利技术属性】
技术研发人员：张岱，颜嘉雯，朱成，马乐云，
申请(专利权)人：苏州锦晨智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：