一种机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、控制设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法
、
装置
、
控制设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]机器人上料系统广泛应用于自动化生产线
、
物流仓储和其他工业领域，可以高效地完成物料运输和投放的任务
。
但传统的
3D
视觉引导机器人抓取物料的技术，机器人为单个抓手
/
吸嘴，单次只能抓取一个物料，机器人上料速度较慢，设备生产效率低下
。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种机器人控制方法
、
装置
、
控制设备及存储介质，采用
3D
相机获取大量物料点云数据，并根据点云数据确定可以同时抓取的物料，可以实现对多个物料的同时抓取，提高设备生产效率
。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
[0005]获取物料栈板的最高物料层本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人控制方法，其特征在于，包括：获取物料栈板的最高物料层中各个物料的
3D
物料点云数据；根据所述
3D
物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料；确定所述至少两个第一物料作为整体的第一中心点位置信息及所述第二物料的第二中心点位置信息；按照预设抓取顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取所述第二物料；根据所述
3D
物料点云数据从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料，包括：根据所述
3D
物料点云数据确定每个物料间的相对位置信息；其中，所述相对位置信息包括轮廓平行度
、
轮廓左右间隙
、
轮廓前后公差及中心点高度差异；根据所述相对位置信息从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置信息从所述最高物料层的所有物料中，确定同时抓取的至少两个第一物料及单独抓取的第二物料，包括：将所述最高物料层的所有物料中，所述相对位置信息满足预设相对位置条件的至少两个物料作为同时抓取的第一物料，将所述相对位置信息不满足所述预设相对位置条件的物料作为单独抓取的第二物料；其中，所述预设相对位置条件为同时满足如下四个条件：第一
、
轮廓平行度小于预设平行度阈值；第二
、
轮廓左右间隙小于预设间隙阈值；第三
、
轮廓前后公差小于预设公差阈值；第四
、
中心点高度差小于预设高度差阈值
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设顺序，控制机器人基于所述第一中心点位置信息同时抓取所述至少两个第一物料，并控制机器人基于所述第二中心点位置信息单独抓取所述第二物料，包括：将所述第一中心点位置信息转换为所述机器人的各个第一抓取装置作为整体的中心点的第一位姿信息，并将所述第二中心点位置信息转换为所述机器人的第二抓取装置的第二位姿信息；其中，所述第一抓取装置为所述机器人中同时抓取所述至少两个第一物料的抓取装置，所述第一抓取装置与所述第一物料一一对应；所述第二抓取装置为所述机器人的任一抓取装置；按照预设顺序，控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述各个第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料，并控制所述机器人基于所述第二位姿信息，通过所述第二抓取装置单独抓取所述第二物料
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述各个第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料之前，还包括：基于所述第一位姿信息确定所述各个第一抓取装置作为整体的第一运动轨迹；根据所述第一运动轨迹判断所述各个第一抓取装置是否满足运动可行性条件；
控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料，包括：当根据所述第一运动轨迹确定所述各个第一抓取装置满足运动可行性条件时，控制所述机器人基于所述第一位姿信息，通过所述各个第一抓取装置同时抓取所述至少两个第一物料
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一运动轨迹确定所述各个第一抓取装置满足运动可行性条件，包括：当同时满足如下三个条...

【专利技术属性】
技术研发人员：张岱，颜嘉雯，朱成，马乐云，
申请(专利权)人：苏州锦晨智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：