一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法及系统

【技术实现步骤摘要】
一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法及系统


[0001]本专利技术涉及输电设备安全运行
，具体涉及一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法及系统
。

技术介绍

[0002]架空输电线路多铺设于鸟类活动频繁的郊区，在杆塔上搭建的鸟巢会给输电设备安全运行带来严重的隐患
。
尤其是部分鸟巢临近带电线路挂点位置，搭设在绝缘子串挂点正上方，甚至直接搭设在耐张绝缘子串上方，严重影响线路的安全稳定运行
。
另外，因人类活动原因，鸟巢内部经常发现废旧铁丝等导电物体，如不及时清理，遇有雨
、
雪
、
雾
、
风等恶劣天气极易发生接地故障，甚至烧损设备，引发线路停电事故，对电网的安全运行和人身安全造成损失
。
[0003]鉴于上述，拆除鸟巢尤其重要
。
当前消除鸟巢的方法多为作业人员通过绝缘操作杆将鸟巢挑落，这一过程实用有效，但鸟巢内易导电物体脱落后容易导致线路故障放电，存在作业人员人身触电风险
。

技术实现思路

[0004]为改进现有鸟巢清除装置，确保线路安全可靠运行，通过分析已有输电线路杆塔鸟巢清除工具的现状，本专利技术提供了一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法及系统
。
[0005]为实现本专利技术的目的，本专利技术提供的技术方案如下：
[0006]第一方面
[0007]本专利技术提供了一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法，包括如下步骤：
[0008]步骤
>S110
：通过图像采集设备获取鸟巢的图像信息，所述图像信息包括鸟巢的大小以及鸟巢周围的环境信息；
[0009]步骤
S120
：图像采集设备将鸟巢的图像信息通过无线传输至图像接收设备；
[0010]步骤
S130
：依据图像接收设备获取的图像信息，通过远程控制设备对机械抓手进行远程控制，对机械抓手的转向进行控制以及控制网兜收取鸟巢；
[0011]其中，所述机械抓手设置有用于对鸟巢内的铁丝进行磁吸附的磁性结构
。
[0012]进一步地，所述磁性结构包括在机械抓手的内部抓手杆上均匀配置的磁铁块
。
[0013]进一步地，所述图像采集设备是指微型摄像头，所述微型摄像头集成在机械抓手上
。
[0014]进一步地，所述图像接收设备是指手机
、
平板和
/
或
PC。
[0015]进一步地，所述远程控制设备是指手柄，通过手柄上的各个控件对机械抓手进行远程控制
。
[0016]第二方面
[0017]与上述方法相对应地，本专利技术还提供了一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取系统，包括图像采集设备
、
图像接收设备以及机械抓手
、
远程控制设备；
[0018]所述图像采集设备用于获取鸟巢的图像信息，所述图像信息包括鸟巢的大小以及鸟巢周围的环境信息；
[0019]所述图像接收设备用于通过无线接收图像采集设备获取的图像；
[0020]所述远程控制设备用于依据图像接收设备获取的图像信息对机械抓手进行远程控制，对机械抓手的转向进行控制以及控制网兜收取鸟巢；
[0021]其中，所述机械抓手设置有用于对鸟巢内的铁丝进行磁吸附的磁性结构
。
[0022]进一步地，所述磁性结构包括在机械抓手的内部抓手杆上均匀配置的磁铁块
。
[0023]进一步地，所述图像采集设备是指微型摄像头，所述微型摄像头集成在机械抓手上
。
[0024]进一步地，所述图像接收设备是指手机
、
平板和
/
或
PC。
[0025]进一步地，所述远程控制设备是指手柄，通过手柄上的各个控件对机械抓手进行远程控制
。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0027]1、
机械抓手设计磁性结构能够对鸟巢内部铁丝进行有效抓取；鸟巢抓手结构提升抓手机械化作业抓取能力，保证在拆除鸟巢过程中对鸟巢内枝条
、
铁丝以及粪便等进行有效承载固定，避免直接掉落
。
[0028]2、
通过手柄远程控制机械抓手的转向，使机械抓手能够对准鸟巢，以便机械抓手抓取鸟巢；避免抓空或抓取部分鸟巢造成鸟巢的掉落；能够有效的对鸟巢进行保护线拆除
。
同时远程操控，可有效避免作业人员邻近带电部分登高作业
。
[0029]3、
通过图像采集设备与图像接收设备实时获取作业画面，作业人员可对现场作业进行实时指挥，提升作业安全，实现作业人员与工作负责人的远程信息实时动态交互
。
附图说明
[0030]图1为本申请实施例提供的方法流程示意图；
[0031]图2为本申请实施例提供的系统结构示意图；
[0032]图3为本申请实施例中机械抓手实物示意图；
[0033]图4为本申请实施例中手柄实物示意图；
[0034]图5为本申请实施例中舵机的实物示意图；
[0035]图6为本申请实施例中摄像头的实物示意图；
[0036]图7为本申请实施例中图像接收设备的示意图
。
具体实施方式
[0037]下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0038]如图1所示，本专利技术实施例提供了一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法，包括如下步骤：
[0039]步骤
S110
：通过图像采集设备获取鸟巢的图像信息，所述图像信息包括鸟巢的大
小以及鸟巢周围的环境信息；
[0040]步骤
S120
：图像采集设备将鸟巢的图像信息通过无线传输至图像接收设备；
[0041]步骤
S130
：依据图像接收设备获取的图像信息，通过远程控制设备对机械抓手进行远程控制，对机械抓手的转向进行控制以及控制网兜收取鸟巢；
[0042]其中，所述机械抓手设置有用于对鸟巢内的铁丝进行磁吸附的磁性结构
。
[0043]如图2所示，与上述方法相对应地，本专利技术还提供了一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取系统，包括图像采集设备
、
图像接收设备以及机械抓手
、
远程控制设备；
[0044]所述图像采集设备用于获取鸟巢的图像信息，所述图像信息包括鸟巢的位置
、
大小以及鸟巢周围的环境信息；在采用机械抓手抓取鸟巢时可实时观察鸟巢周围的环境信息，避免误触其他设备
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤
S110
：通过图像采集设备获取鸟巢的图像信息，所述图像信息包括鸟巢的大小以及鸟巢周围的环境信息；步骤
S120
：图像采集设备将鸟巢的图像信息通过无线传输至图像接收设备；步骤
S130
：依据图像接收设备获取的图像信息，通过远程控制设备对机械抓手进行远程控制，对机械抓手的转向进行控制以及控制网兜收取鸟巢；其中，所述机械抓手设置有用于对鸟巢内的铁丝进行磁吸附的磁性结构
。2.
根据权利要求1所述的一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法，其特征在于，所述磁性结构包括在机械抓手的内部抓手杆上均匀配置的磁铁块
。3.
根据权利要求1所述的一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法，其特征在于，所述图像采集设备是指微型摄像头，所述微型摄像头集成在机械抓手上
。4.
根据权利要求1所述的一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法，其特征在于，所述图像接收设备是指手机
、
平板和
/
或
PC。5.
根据权利要求1所述的一种架空输电线路杆塔鸟巢抓取方法，其特征在于，所述远程控制设备是指手柄，通过手柄上的各个控件对机械抓手进行远程控制
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽跃，张德帅，梅红坤，张瑶，臧博琦，高佳程，朱斯朦，李皓哲，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司国网天津市电力公司城西供电分公司，
类型：发明
国别省市：