本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行...

本实用新型提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括第一驱动单元和第一对缆绳，第一对缆绳用于操纵所述末端执行器偏航运动，第二对缆绳用于操纵所述末端执行器的俯仰运动，由于偏航运动与俯仰运动正...

本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动，通过第...

本发明提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括的驱动装置内包括为多个缆线导向的多个导向机构，多个缆线在未导向前呈发散状态，经过多个导向机构的导向后呈线束装置在驱动装置内分布并最后从驱动装...

本发明提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械的驱动装置包括机座、多个驱动单元以及导向组件，多个驱动单元安装在机座上的四周，用于张紧缆线的张紧装置和用于为缆线导向的导向机构设置在导向组件上，...

本发明提供一种张紧机构、具有该张紧机构的手术器械、从操作设备及手术机器人，张紧机构包括第一张紧件和抵挡部，第一张紧件包括第一张紧块和第一推杆，第一推杆与第一张紧块通过螺纹连接，第一推杆的末端抵接抵挡部，抵挡部用于在第一推杆驱动张紧块运动...

本发明提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括的驱动装置内包括为多个缆线导向的多个导向机构，多个缆线在未导向前呈发散状态，经过多个导向机构的导向后呈线束装置在驱动装置内分布并最后从驱动装...

本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳，...

本实用新型提供一种手术器械以及应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器的执行偏航运动的第一对缆绳和第二...

本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置以及缆绳，驱动装置被配置为通过缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对...

本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。手术机器人具有操作臂及与操作臂耦接的控制器，操作臂包括相机臂及手术臂；控制器，被配置成执行：获取相机臂的可视区域；获取配置的手术臂当前位于可视区域内的目标部位；基于可视区域限定目标部位在可...

本发明涉及一种手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置。手术机器人具有多个操作臂，操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，方法包括如下步骤：获取期望操作末端器械到达的目标位置；调节图像末端器械的视野向目标位置移...

本发明涉及一种手术机器人及其引导手术臂移动的方法、控制装置。手术机器人具有多个操作臂，操作臂包括具有图像末端器械的相机臂和具有操作末端器械的手术臂，该方法包括：获取操作末端器械的初始位置；获取操作末端器械期望到达的目标位置；根据图像末端...

本发明提供了一种手术器械、应用该手术器械的手术装置、具有该手术器械的从操作设备及包括该从操作设备的手术机器人，其中，手术器械包括末端器械、连杆及护套，连杆的远端连接所述末端器械，护套包括护套本体和第一连接环，第一连接环包括第一环体和第二...

本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取受控末端器械的位置限位；检测受控末端器械的当前位置是否达到位置限位；在受控末端器械的当前位置达到位置限位时，控制受控末端器械保持当前位置，并控制受控末端器械的姿态跟随运...

本发明提供一种手术器械、从操作设备及手术机器人，所述手术器械包括驱动器、末端执行器、以及连接于所述驱动器与末端执行器之间的长轴，所述驱动器包括壳体以及设置于所述壳体内的驱动结构，所述长轴的近端与所述壳体连接、长轴的远端与所述末端执行器连...

本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，驱动装置被配置为通过该缆绳驱动末端执行器运动，缆绳包括用于驱动末端执行器偏航运动的第一对缆绳和用于驱动末...

本实用新型提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，其中手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器...

本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。手术机器人包括具有图像末端器械的相机臂及具有操作末端器械的手术臂；及控制器，控制器被配置成用于：获取基于手术臂的第一特征部位配置的跟随部位；获取图像末端器械在参考坐标系的当前可视区域；判断...

本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取末端器械的当前位置，并初始化目标位置和指令位置为当前位置；获取末端器械的增量位置；根据增量位置更新目标位置；在目标位置没有达到末端器械的位置限位时，更新指令位置为目标位...