手术器械、从操作设备及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械的驱动装置包括机座、多个驱动单元以及导向组件，多个驱动单元安装在机座上的四周，用于张紧缆线的张紧装置和用于为缆线导向的导向机构设置在导向组件上，导向组件作为一个整体设置在机座的中心区域，使多个缆线在进入导向组件后即被张紧装置所张紧又被第一导向机构导向汇聚成线束，将张紧装置和导向机构集成为一个导向组件，使整个驱动装置的结构更加紧凑，也使整个驱动装置的装配变得更加方便。

【技术实现步骤摘要】
手术器械、从操作设备及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动，驱动装置通过缆线与末端器械连接，驱动装置通过缆线来操纵末端器械的运动。驱动装置内包括多个驱动单元，多个驱动单元与从操作设备上的多个致动器相接合，缆线的近端绕在驱动单元上，缆线的远端与末端器械相连接，驱动单元通过缆线来驱动末端器械运动。在装配手术器械或使用手术器械的过程中会存在缆线松弛的情况，需要对缆线进行张紧，现有的张紧装置存在体积较大的问题，使得整个手术器械的体积增大，在操作和使用手术器械的过程中变得不方便。
技术实现思路
基于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种手术器械，包括驱动装置、末端器械和多个缆线，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，所述驱动装置包括：机座，所述机座包括机座本体和位于所述机座本体上的安装部；多个驱动单元，所述多个驱动单元安装在所述安装部内，所述多个驱动单元通过所述多个缆线驱动所述末端器械运动；导向组件，所述导向组件安装在所述安装部的中间区域，所述导向组件包括壳体、保持机构及多个张紧机构，所述保持机构和所述多个张紧机构安装在所述壳体内，所述保持机构位于所述多个张紧机构与所述多个驱动单元的中间，所述多个缆线经过所述保持机构的导向后延伸至所述多个张紧机构，所述多个张紧机构用于张紧所述多个缆线。优选地，所述导向组件还包括第一导向机构，所述第一导向机构安装在所述壳体的中间区域，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后汇聚成缆线束延伸至所述末端器械。优选地，所述壳体包括第一壳体和安装在所述第一壳体内的第二壳体，所述保持机构安装在所述第一壳体上，所述多个张紧机构安装在所述第一壳体和所述第二壳体之间。优选地，所述第一壳体包括第一主体、侧壁及顶部，所述侧壁从第一主体上延伸出，所述侧壁远离所述第一主体的一端与所述顶部相连接，所述保持机构安装在所述侧壁上。优选地，所述第二壳体包括第二主体和从所述第二主体上延伸出的中心柱，所述中心柱安装在所述侧壁与所述顶部构成的腔体内，所述多个张紧机构安装在所述中心柱与所述第一壳体的侧壁之间。优选地，所述顶部和所述中心柱的顶端具有多个导线孔，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后穿过所述多个导线孔汇聚成所述缆线束。优选地，所述第一导向机构包括多个用于为所述多个缆线导向的第一滑轮组，所述导向机构的近端的第一滑轮组安装在所述顶部，所述导向机构的远端的第一滑轮组安装在所述中心柱内。优选地，所述手术器械还包括第二导向机构，所述第二导向机构位于所述第一导向机构的近端或远端，所述缆线束在所述第一导向机构和所述第二导向机构之间具有第一段缆线束，所述第一段缆线束基本垂直于所述多个缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段。优选地，所述驱动装置还包括位于所述驱动装置边缘处第三导向机构，所述缆线束在所述第二导向机构与所述第三导向机构之间具有第二段缆线束，所述第二段缆线束基本垂直于所述第一段缆线束。优选地，所述多个张紧机构包括至少一个第一张紧机构，所述第一张紧机构包括：第一张紧件，所述第一张紧件包括第一张紧块和第一推杆，所述第一推杆与所述第一张紧块通过螺纹连接；抵挡部，所述第一推杆的末端抵接所述抵挡部，所述第一张紧块上具有为所述缆线导向的第一导向部，所述第一导向部位于所述缆线与所述抵挡部之间，所述抵挡部用于在所述第一推杆驱动所述张紧块运动时阻止所述第一推杆朝靠近所述抵挡部的方向移动，以使所述第一推杆驱动所述第一张紧块沿远离所述抵挡部的第一方向运动从而张紧被所述第一导向部导向的缆线。优选地，所述第一张紧机构还包括第二张紧件，所述张紧件的第二张紧件包括第二张紧块和第二推杆，所述第二推杆用于驱动所述第二张紧块沿所述第一方向移动以张紧被所述第二张紧块所导向的缆线，所述第一推杆和所述第二推杆位于所述第二张紧块的异侧，所述抵挡部设置在所述第一推杆与所述第二推杆之间。优选地，所述第一张紧机构还包括第三张紧件，所述第三张紧件包括第三张紧块和第三推杆，所述第三推杆与所述第三张紧块通过螺纹连接，所述第三推杆用于驱动所述第三张紧块沿所述第一方向移动以张紧被所述第三张紧块导向的缆线，所述第三推杆的末端与所述抵挡部相抵接，以使所述抵挡部在所述第三张紧块被驱动沿所述第一方向运动时阻止所述第三推杆沿与所述第一方向相反的第二方向移动。优选地，所述抵挡部包括从所述侧壁和/或所述中心柱侧面延伸处的挡板，所述挡板设置在所述第一张紧块和所述第二张紧块之间，所述第二推杆的末端与所述挡板相抵接。优选地，所述侧壁的内侧具有凹槽，所述中心柱外侧具有与所述凹槽对应的中心槽，所述第一张紧块、和/或所述第二张紧块、和/或所述第三张紧块的侧面具有导向凸起，所述导向凸起容纳在所述凹槽与所述中心槽内以用于引导所述第一张紧块、和/或所述第二张紧块、和/或所述第三张紧块的运动。优选地，所述第一凹槽穿过所述张紧口延伸至所述机座本体的远端。优选地，所述顶部具有多个张紧孔，所述机座主体的底部具有张紧口，所述第一推杆穿过所述张紧孔与所述第一张紧块抵接，所述第二推杆穿过所述张紧口与所述第二张紧块连接。优选地，所述中心柱在的所述中心槽两侧还具有用于引导缆线的沟槽。优选地，所述多个张紧机构至少还包括一个第二张紧机构，所述第二张机构包括第四张紧块和第四推杆，所述第四张紧块为所述多个缆线中的两个缆线导向，所述第四推杆用于驱动所述第四张紧块沿所述第一方向移动以张紧所述两个缆线。一种从操作设备，所述从操作设备包括机械臂和所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作设备和所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。本专利技术的手术器械的驱动装置内将张紧装置和用于缆线导向的导向机构设置在一个导向组件上，导向组件作为一个整体设置在驱动装置的中心处，使多个缆线在进入导向组件后即被张紧装置所张紧又被导向汇聚成线束，将张紧装置和导向部件集成为一个导向组件，使整个驱动装置的结构更加紧凑，也使整个驱动装置的装配变得更加方便。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术器械，包括驱动装置、末端器械和多个缆线，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，其特征在于，所述驱动装置包括：/n机座，所述机座包括机座本体和位于所述机座本体上的安装部；/n多个驱动单元，所述多个驱动单元安装在所述安装部内，所述多个驱动单元通过所述多个缆线驱动所述末端器械运动；/n导向组件，所述导向组件安装在所述安装部的中间区域，所述导向组件包括壳体、保持机构及多个张紧机构，所述保持机构和所述多个张紧机构安装在所述壳体内，所述保持机构位于所述多个张紧机构与所述多个驱动单元的中间，所述多个缆线经过所述保持机构的导向后延伸至所述多个张紧机构，所述多个张紧机构用于张紧所述多个缆线。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括驱动装置、末端器械和多个缆线，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，其特征在于，所述驱动装置包括：
机座，所述机座包括机座本体和位于所述机座本体上的安装部；
多个驱动单元，所述多个驱动单元安装在所述安装部内，所述多个驱动单元通过所述多个缆线驱动所述末端器械运动；
导向组件，所述导向组件安装在所述安装部的中间区域，所述导向组件包括壳体、保持机构及多个张紧机构，所述保持机构和所述多个张紧机构安装在所述壳体内，所述保持机构位于所述多个张紧机构与所述多个驱动单元的中间，所述多个缆线经过所述保持机构的导向后延伸至所述多个张紧机构，所述多个张紧机构用于张紧所述多个缆线。


2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述导向组件还包括第一导向机构，所述第一导向机构安装在所述壳体的中间区域，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后汇聚成缆线束延伸至所述末端器械。


3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和安装在所述第一壳体内的第二壳体，所述保持机构安装在所述第一壳体上，所述多个张紧机构安装在所述第一壳体和所述第二壳体之间。


4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一壳体包括第一主体、侧壁及顶部，所述侧壁从第一主体上延伸出，所述侧壁远离所述第一主体的一端与所述顶部相连接，所述保持机构安装在所述侧壁上。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44