手术机器人组合件和其器械适配器制造技术

本发明专利技术涉及手术机器人组合件和其器械适配器，并具体提供了一种手术组合件，其包括：器械驱动单元；以及机电手术器械，包括：手术装载单元，包括末端执行器；以及器械适配器，其将所述器械驱动单元和所述手术装载单元互连，所述器械适配器包括：壳体；第一、第二和第三驱动构件，其可旋转地安置在所述壳体内；轴组合件，其将所述第一、第二和第三驱动构件操作性地互连到所述末端执行器；以及锁定连杆，其操作性地联接到所述第三驱动构件并且能够在所述轴组合件内在近端非锁定位置和远端锁定位置之间纵向地移动，以将所述手术装载单元选择性地锁定到所述器械适配器。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人组合件和其器械适配器本申请是国家申请号为201680055317.2(国际申请号PCT/US2016/052778)、申请日为2016年9月21日且专利技术名称为“手术机器人组合件和其器械适配器”的中国专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2015年9月25日提交的第62/232,518号美国临时专利申请的权益和优先级，所述全部公开内容以引用的方式并入本文中。
技术介绍
机器人手术系统已经用于微创医疗程序中。一些机器人手术系统包含控制台，所述控制台支撑手术机器人臂和手术器械、具有至少一个末端执行器(例如钳或抓握工具)、安装到机器人臂。机器人臂为手术器械提供机械功率以用于其操作和移动。机器人手术系统通过使得这些末端执行器在手术过程期间能够容易更换来支撑配置成连接到多种类型的末端执行器的手术器械。通常，末端执行器的这一更换通过将末端执行器从手术器械的其余部分手动地拆离而不将器械驱动单元从手术器械拆离来执行。这通常意味着末端执行器可能由临床医生无意地碰到错误的按钮或开关而从手术器械拆离。需要在手术器械上更换末端执行器而同时防止在末端执行器更换过程期间末端执行器从手术器械无意地移除。
技术实现思路
根据本公开的一方面，提供器械适配器。器械适配器配置成将驱动机构与末端执行器互连。器械适配器将驱动力从驱动机构传递到末端执行器以用于致动末端执行器。器械适配器包含壳体、驱动构件、螺母和轴组合件。驱动构件安置在壳体内，且螺母以螺纹方式连接到驱动构件且相对所述驱动构件轴向地可移动。轴组合件包含轴和连杆。轴具有连接到壳体的近侧末端以及配置成可操作地连接到末端执行器的远侧末端。连杆具有可移动地连接到螺母的近侧末端以及配置成将末端执行器选择性地锁定到轴组合件的远侧末端。连杆在近端非锁定位置与远端锁定位置与之间可移动。螺母沿驱动构件在第一位置与第二位置之间可移动。在第一位置中，螺母阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。在第二位置中，螺母并不阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。在一些实施例中，连杆的近侧末端可包含形成于其中的纵向狭槽。螺母可具有安置在连杆的纵向狭槽内的突起以使得当螺母处于第一位置时，螺母的突起与纵向狭槽的远侧末端表面相接合。当螺母处于第二位置时，螺母的突起可安置为邻近于纵向狭槽的近侧末端表面。预期所述螺母沿驱动构件可移动到位于第一位置和第二位置的近端处的第三位置。螺母可影响连杆的近端移动以用于在螺母移动到第三位置时使末端执行器卸荷。设想螺母可键合到壳体以使得驱动构件的旋转使螺母沿驱动构件在第一位置与第二位置之间移动。在一些方面，连杆可朝向远端位置弹性地偏置。在一些实施例中，连杆的远侧末端可包含延伸部分，所述延伸部分配置成用于在手术装载单元插入和旋转到轴组合件中时使用手术装载单元的凸耳锁定接合。轴的远侧末端可包含限定切口的盖帽，所述切口配置成用于在连杆处于远端位置时容纳连杆的延伸部分。在远端位置中，连杆的延伸部分和盖帽的切口可协作地限定罩壳以固持手术装载单元的凸耳。预期壳体可进一步包含不可旋转地连接到驱动构件的近侧末端的输入驱动连接器。输入驱动连接器可配置成通过驱动机构的电动机旋转。设想壳体可限定其中的窗口。螺母可包含安置为邻近于窗口的凸台以用于将螺母手动移动到第二位置。在本公开的另一方面中，提供用于连接到驱动机构的机电手术器械。机电手术器械包含手术装载单元和器械适配器。手术装载单元包含具有近侧末端和远侧末端的细长部分，以及从细长部分的远侧末端延伸的末端执行器。器械适配器包含壳体、驱动构件、螺母和轴组合件。驱动构件安置在壳体内，且螺母以螺纹方式连接到驱动构件且相对所述驱动构件轴向地可移动。轴组合件从壳体向远端延伸且包含轴和连杆。轴具有连接到壳体的近侧末端以及配置成可操作地连接到手术装载单元的细长部分的近侧末端的远侧末端。连杆具有可移动地连接到螺母的近侧末端以及配置成将手术装载单元选择性地锁定到轴组合件的远侧末端。连杆在近端非锁定位置与远端锁定位置与之间可移动。螺母沿驱动构件在第一位置与第二位置之间可移动。在第一位置中，螺母阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。在第二位置中，螺母并不阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。在本公开的另一方面中，提供机器人手术组合件。机器人手术组合件包含手术机器人臂、手术装载单元以及器械适配器。手术机器人臂支撑包含电动机的驱动机构。手术装载单元包含具有近侧末端和远侧末端的细长部分，以及从细长部分的远侧末端延伸的末端执行器。器械适配器包含壳体、驱动构件、螺母和轴组合件。壳体配置成连接到手术机器人臂。驱动构件安置在壳体内，且螺母以螺纹方式连接到驱动构件且相对所述驱动构件轴向地可移动。轴组合件包含轴和连杆。轴具有连接到壳体的近侧末端以及配置成可操作地连接到手术装载单元的细长部分的近侧末端的远侧末端。连杆具有可移动地连接到螺母的近侧末端以及配置成将手术装载单元选择性地锁定到轴组合件的远侧末端。连杆在近端非锁定位置与远端锁定位置与之间可移动。螺母沿驱动构件在第一位置与第二位置之间可移动。在第一位置中，螺母阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。在第二位置中，螺母并不阻止连杆从远端位置到近端位置的近端移动。在一些实施例中，驱动机构可配置成在末端执行器安置为邻近于患者时自动地将螺母从第二位置移动到第一位置。根据本公开的另一方面，提供可以可拆离方式可连接到器械驱动单元和末端执行器的器械适配器。器械适配器包含：驱动构件，其在器械适配器连接到器械驱动单元时连接到器械驱动单元的输出端；轴，具有与末端执行器的所述连接接口相对应的连接接口；连杆，其在连杆防止末端执行器通过连接接口附接到所述轴或从所述轴拆离的阻断位置与连杆并不防止附接或拆离的解阻断位置之间可移动；以及锁定件，由驱动构件来驱动且连接到连杆。锁定件可驱动为多种状态，包含：第一状态，其中连杆驱动到解阻断位置；第二状态，其中锁定件驱动到连杆沿阻断位置与解阻断位置之间的至少一个方向手动地可移动的位置；以及第三状态，其中连杆驱动到阻断位置。在一些实施例中，器械适配器可以可拆离方式可连接到器械驱动单元和末端执行器。器械适配器可包含配置成连接到器械驱动单元的输出端的驱动构件。器械适配器也可包含具有配置成连接到末端执行器的远侧末端的轴。器械适配器也可包含在阻断位置与解阻断位置之间可移动的连杆，在所述阻断位置中，连杆防止末端执行器附接到所述轴的远侧末端或从所述轴的远侧末端拆离；在所述解阻断位置中，连杆并不防止末端执行器附接到所述轴的远侧末端或从所述轴的远侧末端拆离。器械适配器也可包含由驱动构件驱动且连接到连杆的锁定件。锁定件可由驱动构件驱动到不同位置或状态。第一状态可以是连杆处于解阻断位置的那种状态。第二状态可以是锁定件和/或连杆处于连杆沿阻断位置与解阻断位置之间的至少一个方向手动地可移动的位置的那种状态，且第三状态是连杆处于阻断位置。参考随附图式来更详细地描述本公开的示范性实施例的其它细节和方面。如本文中所使用，术语平行和垂直理解为包含距真实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术组合件，包括：/n器械驱动单元；以及/n机电手术器械，包括：/n手术装载单元，包括末端执行器；以及/n器械适配器，其将所述器械驱动单元和所述手术装载单元互连，所述器械适配器包括：/n壳体；/n第一、第二和第三驱动构件，其可旋转地安置在所述壳体内；/n轴组合件，其将所述第一、第二和第三驱动构件操作性地互连到所述末端执行器；以及/n锁定连杆，其操作性地联接到所述第三驱动构件并且能够在所述轴组合件内在近端非锁定位置和远端锁定位置之间纵向地移动，以将所述手术装载单元选择性地锁定到所述器械适配器。/n

【技术特征摘要】
20150925 US 62/232,5181.一种手术组合件，包括：
器械驱动单元；以及
机电手术器械，包括：
手术装载单元，包括末端执行器；以及
器械适配器，其将所述器械驱动单元和所述手术装载单元互连，所述器械适配器包括：
壳体；
第一、第二和第三驱动构件，其可旋转地安置在所述壳体内；
轴组合件，其将所述第一、第二和第三驱动构件操作性地互连到所述末端执行器；以及
锁定连杆，其操作性地联接到所述第三驱动构件并且能够在所述轴组合件内在近端非锁定位置和远端锁定位置之间纵向地移动，以将所述手术装载单元选择性地锁定到所述器械适配器。


2.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述器械适配器具有：装载状态，其中所述锁定连杆从所述远端锁定位置自由移动到所述近端非锁定位置；锁定状态，其中所述锁定连杆阻止从所述远端锁定位置到所述近端非锁定位置的移动；以及卸荷状态，其中所述锁定连杆处于所述近端非锁定位置。


3.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述器械适配器包括锁定螺母，其联接到所述第三驱动构件并且能够相对于其轴向地移动，并且所述锁定连杆联接到所述锁定螺母。


4.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母具有限定纵向穿过的内腔的主体，所述内腔的内部表面带螺纹，以便容纳穿过的所述第三驱动构件的带螺纹部分。


5.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母的外部表面键合到所述壳体，使得所述第三驱动构件的旋转影响所述锁定螺母沿着所述第三驱动构件的近侧或远侧移动。


6.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述锁定螺母的主体具有限定在...

【专利技术属性】
技术研发人员：布罗克·科普，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US