手术器械、从操作设备及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括的驱动装置内包括为多个缆线导向的多个导向机构，多个缆线在未导向前呈发散状态，经过多个导向机构的导向后呈线束装置在驱动装置内分布并最后从驱动装置的边缘处引出延伸至手术器械的腕部和末端器械，通过发散状态和线束状态的布线方式，使多个缆线在驱动装置内具有较大的布线空间，多个缆线之间不会存在相互干扰。

【技术实现步骤摘要】
手术器械、从操作设备及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动，驱动装置通过缆线与末端器械连接，驱动装置通过缆线来操纵末端器械的运动。驱动装置内包括多个驱动单元，多个驱动单元与从操作设备上的多个致动器相接合，缆线的近端绕在驱动单元上，缆线的远端与末端器械相连接，驱动单元通过缆线来驱动末端器械运动，当驱动单元和缆线的数量越多，从而末端器械能运动的自由度就越多，即末端器械就越灵活。但由于驱动装置内的空间有限，缆线越多相应地缆线在驱动装置内布线就会越复杂，复杂的布线不仅使驱动装置的装配过程变得艰难以及使整个驱动装置结构变得复杂，同时也会使缆线之间存在相互干扰的风险。
技术实现思路
>基于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、多个缆线及位于所述手术器械远端的末端器械，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，所述驱动装置包括：多个驱动单元，所述多个缆线的近端连接在所述多个驱动单元上，所述多个驱动单元中的每一个驱动单元上至少连接两个以上的所述缆线；多个导向机构，所述多个导向机构用于为所述多个缆线导向，所述多个导向机构的第一导向机构位于所述多个驱动单元的中间区域，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后形成缆线束延伸至所述末端器械；所述多个缆线中的连接所述多个驱动单元中的同一驱动单元的缆线在所述同一驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段相互之间基本平行。优选地，所述多个导向机构的第二导向机构位于所述第一导向机构的近端或远端处，所述缆线束在所述第一导向机构和所述第二导向机构之间具有第一段缆线束，在所述第一段缆线束沿第一方向延伸至所述第二导向机构。优选地，所述第一段缆线束基本垂直于所述多个缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段。优选地，所述手术器械还包括长轴，所述长轴的近端连接所述驱动装置，所述长轴的远端连接所述末端器械，所述缆线束在所述第二导向机构与所述长轴的近端之间具有第二段缆线束，所述第二段缆线束沿与所述第一方向不同的第二方向朝所述长轴的近端延伸。优选地，所述长轴的近端位于所述驱动装置的边缘处。优选地，所述第一方向与所述第二方向非平行。优选地，所述驱动装置还包括位于所述长轴近端附近的第三导向机构，所述第二段缆线束位于所述第二导向机构与所述第三导向机构之间，所述缆线束在所述第三导向机构与所述长轴的近端之间具有第三段缆线束，所述第三段缆线束沿与所述一方向基本相反的第三方向朝所述长轴内延伸。优选地，所述第一导向机构包括多个第一滑轮组，所述多个第一滑轮组中的每一滑轮包括第一轮轴和用于为所述多个缆线中的一个缆线导向的第一导向部，所述第一导向部设置在所述第一轮轴上，所述第一轮轴基本垂直于所述多个驱动单元的旋转轴线。优选地，所述多个第一滑轮组中每一第一滑轮组用于为连接于所述多个驱动单元中的同一驱动单元的缆线导向，所述多个第一滑轮组中的为来自相邻的两个所述驱动单元的缆线导向的两个第一滑轮组位于不同的水平面上。优选地，所述第二导向机构包括多个第二滑轮组，所述多个第二滑轮组中的每一第二滑轮组包括第二轮轴和用于为所述多个缆线中的部分缆线导向的多个第二导向部，所述多个第二导向部设置在所述第二轮轴上，所述多个第二轮轴基本垂直于所述多个驱动单元的旋转轴线。优选地，所述多个第二滑轮组的多个第二轮轴相互之间基本平行。优选地，所述多个第一滑轮组的至少一个第一轮轴基本垂直于所述多个第二轮轴。优选地，所述多个第一滑轮组的至少一个第一轮轴与所述多个第二轮轴成锐角的夹角。优选地，所述多个第二滑轮组分别位于多个第一平面上。优选地，所述第三导向机构包括为所述多个缆线导向的多个第三滑轮组，所述多个第三滑轮组分别位于所述多个第一平面上。优选地，所述多个第三滑轮组中的每一滑轮包括第三轮轴和用于为所述多个缆线中的部分缆线导向的多个第三导向部，所述多个第一平面包括至少一个第一层平面，位于所述第一层平面上的所述第二滑轮组的第二导向部的数量与位于所述第一层平面上所述第三滑轮组的第三导向部的数量相同。优选地，所述第二导向机构位于所述第一导向机构的近端，位于同一所述第一平面上的所述第二滑轮组和所述第三滑轮组之间具有第一距离，位于所述驱动装置的近端的第一距离大于位于所述驱动装置的远端处的第一距离。优选地，所述缆线束包括多层子缆线束，所述多层子缆线束之间基本平行。优选地，所述多层子缆线束至少包括一个第一层子缆线束，为所述第一层子缆线束导向的所述第二滑轮组的第二导向部的数量与为所述第一层子缆线束导向的所述第三滑轮组的第三导向部的数量相同。优选地，所述多个第一滑轮组包括至少一个共轴滑轮组，所述共轴滑轮的多个滑轮共用一个所述第一轮轴。优选地，所述多个缆线中经过所述共轴滑轮组导向的缆线延伸至两个以上的所述第二滑轮组并经过所述两个以上的第二滑轮组导向后延伸至第三导向机构。优选地，所述多个第一滑轮组还包括至少一个分轴滑轮组，所述分轴滑轮组的各滑轮不共用所述第一轮轴。优选地，所述第二导向机构位于所述第一导向机构的近端，所述分轴滑轮组位于所述第一导向机构的远端。优选地，所述多个缆线中通过所述分轴滑轮组导向的缆线通过一个所述第二滑轮组的导向后延伸至所述第三导向机构。优选地，所述多个驱动单元包括至少一个第一驱动单元，所述第一驱动单元连接所述多个缆线中的四个缆线，所述第一驱动单元用于通过所述四个缆线驱动所述末端器械的两个关节同时运动。优选地，所述多个缆线在所述第一段缆线束中的各缆线段相互之间基本平行。优选地，所述多个缆线中的至少两个以上的缆线在所述第二段缆线束中的缆线段相互之间基本平行。优选地，所述第三缆线束的长度方向基本平行于所述第一段缆线束的长度方向。优选地，所述第三段缆线束的长度方向基本垂直于所述第二段缆线束的长度方向。优选地，所述多个缆线在所述第三段缆线束中的各缆线段相互之间基本平行。优选地，所述多个缆线包括至少一个第一缆线，所述第一缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的部分和在所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、多个缆线及位于所述手术器械远端的末端器械，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，其特征在于，所述驱动装置包括：/n多个驱动单元，所述多个缆线的近端连接在所述多个驱动单元上，所述多个驱动单元中的每一个驱动单元上至少连接两个以上的所述缆线；/n多个导向机构，所述多个导向机构用于为所述多个缆线导向，所述多个导向机构的第一导向机构位于所述多个驱动单元的中间区域，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后形成缆线束延伸至所述末端器械；/n所述多个缆线中的连接所述多个驱动单元中的同一驱动单元的缆线在所述同一驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段相互之间基本平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、多个缆线及位于所述手术器械远端的末端器械，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，其特征在于，所述驱动装置包括：
多个驱动单元，所述多个缆线的近端连接在所述多个驱动单元上，所述多个驱动单元中的每一个驱动单元上至少连接两个以上的所述缆线；
多个导向机构，所述多个导向机构用于为所述多个缆线导向，所述多个导向机构的第一导向机构位于所述多个驱动单元的中间区域，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后形成缆线束延伸至所述末端器械；
所述多个缆线中的连接所述多个驱动单元中的同一驱动单元的缆线在所述同一驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段相互之间基本平行。


2.如权利要求1所述的手术器械，其特征所述，所述多个导向机构的第二导向机构位于所述第一导向机构的近端或远端处，所述缆线束在所述第一导向机构和所述第二导向机构之间具有第一段缆线束，在所述第一段缆线束沿第一方向延伸至所述第二导向机构。


3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一段缆线束基本垂直于所述多个缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段。


4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括长轴，所述长轴的近端连接所述驱动装置，所述长轴的远端连接所述末端器械，所述缆线束在所述第二导向机构与所述长轴的近端之间具有第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44