张紧机构、手术器械、从操作设备及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供一种张紧机构、具有该张紧机构的手术器械、从操作设备及手术机器人，张紧机构包括第一张紧件和抵挡部，第一张紧件包括第一张紧块和第一推杆，第一推杆与第一张紧块通过螺纹连接，第一推杆的末端抵接抵挡部，抵挡部用于在第一推杆驱动张紧块运动时阻止第一推杆朝靠近抵挡部的方向移动，以使第一推杆驱动第一张紧块沿远离抵挡部的第一方向运动从而张紧被第一张紧块导向的缆线，从而可以从手术器械的底部对缆线进行张紧，通过该第一张紧件的结构可以使张紧机构布置与第一张紧件对置设置的第二张紧件，以从张紧机构的两侧对不同的缆线进行张紧。

【技术实现步骤摘要】
张紧机构、手术器械、从操作设备及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种张紧机构、具有该张紧机构的手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端器械，以及用于连接末端器械和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端器械运动，驱动装置通过缆线与末端器械连接，驱动装置通过缆线来操纵末端器械的运动。驱动装置内包括多个驱动单元，多个驱动单元与从操作设备上的多个致动器相接合，缆线的近端绕在驱动单元上，缆线的远端与末端器械相连接，驱动单元通过缆线来驱动末端器械运动。在装配手术器械或使用手术器械的过程中会存在缆线松弛的情况，需要对缆线进行张紧，现有的张紧装置存在体积较大的问题，使得整个手术器械的体积增大，在操作和使用手术器械的过程中变得不方便。
技术实现思路
基于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种张紧机构，所述张紧机构用于张紧缆线，所述缆线用于驱动手术器械的运动，所述张紧机构包括：第一张紧件，所述第一张紧件包括第一张紧块和第一推杆，所述第一推杆与所述第一张紧块通过螺纹连接；抵挡部，所述第一推杆的末端抵接所述抵挡部，所述第一张紧块上具有为所述缆线导向的第一导向部，所述第一导向部位于所述缆线与所述抵挡部之间，所述抵挡部用于在所述第一推杆驱动所述张紧块运动时阻止所述第一推杆朝靠近所述抵挡部的方向移动，以使所述第一推杆驱动所述第一张紧块沿远离所述抵挡部的第一方向运动从而张紧被所述第一导向部导向的缆线。优选地，所述张紧机构还包括：第二张紧件，所述张紧件的第二张紧件包括第二张紧块和第二推杆，所述第二推杆用于驱动所述第二张紧块沿第一方向移动以张紧被所述第二张紧块所导向的缆线，所述第一推杆和所述第二推杆位于所述第二张紧块的异侧，所述抵挡部设置在所述第一推杆与所述第二推杆之间。优选地，所述第二张紧块具有远离所述第一张紧块的第一端和与所述第一端相对的靠近所述第一张紧块的第二端，所述抵挡部为所述第二张紧块的第二端，所述第一推杆的末端与所述第二端相抵接，所述第二推杆的末端与所述第二张紧块的第一端相抵接。优选地，所述抵挡部为设置在所述第一张紧件和所述第二张紧件之间的挡板，所述挡板固定在所述张紧机构的壳体上，所述第二推杆的末端与所述挡板相抵接。优选地，所述第二张紧件还包括套筒，所述套筒固定在所述张紧机构的壳体上，所述第一推杆与所述套筒通过螺纹连接，所述第二推杆的末端穿过所述套筒并与所述第二张紧块的第一端相抵接。优选地，所述张紧机构还包括第三张紧件，所述第三张紧件包括第三张紧块和第三推杆，所述第三推杆与所述第三张紧块通过螺纹连接，所述第三推杆用于驱动所述第三张紧块沿所述第一方向移动以张紧被所述第三张紧块导向的缆线，所述第三推杆的末端与所述抵挡部相抵接，以使所述抵挡部在所述第三张紧块被驱动沿所述第一方向运动时阻止所述第三推杆沿与所述第一方向相反的第二方向移动。优选地，所述第三张紧块包括第一孔，所述一张紧块包括具有内螺纹的第二孔，所述第一推杆依次穿所述第一孔和所述第二孔后与所述抵挡部相抵接抵接，所述第一推杆与所述第二孔通过螺纹连接。优选地，所述第三张紧块还包括具有内螺纹的第三孔，所述第一张紧块还包括第四孔，所述三推杆依次穿过所述第三孔和所述第四孔后与所述抵挡部相抵接，所述第三推杆与所述第三孔通过螺纹连接。优选地，所述第二张紧块还包括为缆线导向的第二导向部和第三导向部，所述第二导向部和第三导向部分别位于所述第一张紧块的两侧，所述第二张紧件用于张紧被所述第二导向部和所述第三导向部导向的缆线。优选地，所述第三张紧块包括为缆线导向的第四导向部，所述第四导向部位于所述第三张紧块上与所述第一导向部相对的一侧，以使所述第三张紧件张紧被所述第四导向部导向的缆线。优选地，所述张紧机构包括第一引导机构，所述第一引导机构用于引导所述第一张紧块、和/或所述第二张紧块、和/或所述第三张紧块的运动，所述第一引导机构包括位于所述第一张紧块、和/或所述第二张紧块、和/或所述第三张紧块上的凸起，以及位于所述张紧机构的壳体上的凹槽，所述凸起容纳在所述凹槽内。优选地，所述张紧机构还包括导向杆，所述张紧机构设有贯穿所述第一张紧块、所述第二张紧块及所述第三张紧块的通孔，所述导向杆穿过所述通孔，所述导向杆与所述通孔配合以引导所述第一张紧块、和/或所述第二张紧块、和/或所述第三张紧块沿所述导向杆运动。一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置和末端器械，多个缆线连接于所述驱动装置与所述末端器械之间，所述驱动装置通过多个缆线驱动所述末端器械运动，其特征在于，所述驱动装置包括多个驱动单元和所述张紧机构，所述多个缆线的一端连接在所述多个驱动单元上，所述张紧机构用于张紧所述多个缆线。一种从操作设备，所述从操作设备包括机械臂和所述的手术器械，所述手术器械安装在所述机械臂上，所述机械臂用于操纵所述手术器械运动。一种手术机器人，所述手术机器人包括主操作设备和所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作设备的指令执行相应操作。本专利技术提供的张紧机构的第一张紧件从手术器械的底部对缆线进行张紧，通过该第一张紧件的结构可以使张紧机构布置与第一张紧件对置设置的第二张紧件，以从张紧机构的竖直的两端对不同的缆线进行张紧，使张紧机构的横向体积减少，方便在手术器械的驱动装置内部设置多个张紧机构，也方便执行张紧操作。附图说明图1为本专利技术一实施例的手术机器人的主操作控制台的结构示意图；图2为本专利技术一实施例的手术机器人的从操作设备的结构示意图；图3为本专利技术一实施例的手术器械的结构示意图；图4为本专利技术一实施例的手术器械的示意图；图5为本专利技术一实施例的驱动装置俯视图；图6为本专利技术一实施例的多个手术器械的长轴靠拢状态的示意图；图7为本专利技术另一实施例的手术器械的结构示意图；图8为本专利技术一实施例的驱动装置的缆线布线的俯视图；图9为本专利技术一实施例的驱动装置的缆线布线的俯视图；图10为本专利技术一实施例的驱动装置的第一导向机构和第二导向机构的结构示意图；图11和图12为本专利技术图3所示的实施例的手术器械的缆线布线示意图；图13A为图11所示的实施例的缆线布线的俯视图；图13B为本专利技术图示13A所示的实施例的缆线与第二导向机构接触的多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种张紧机构，所述张紧机构用于张紧缆线，所述缆线用于驱动手术器械的运动，其特征在于，所述张紧机构包括：/n第一张紧件，所述第一张紧件包括第一张紧块和第一推杆，所述第一推杆与所述第一张紧块通过螺纹连接；/n抵挡部，所述第一推杆的末端抵接所述抵挡部，所述第一张紧块上具有为所述缆线导向的第一导向部，所述第一导向部位于所述缆线与所述抵挡部之间，所述抵挡部用于在所述第一推杆驱动所述张紧块运动时阻止所述第一推杆朝靠近所述抵挡部的方向移动，以使所述第一推杆驱动所述第一张紧块沿远离所述抵挡部的第一方向运动从而张紧被所述第一导向部导向的缆线。/n

【技术特征摘要】
1.一种张紧机构，所述张紧机构用于张紧缆线，所述缆线用于驱动手术器械的运动，其特征在于，所述张紧机构包括：
第一张紧件，所述第一张紧件包括第一张紧块和第一推杆，所述第一推杆与所述第一张紧块通过螺纹连接；
抵挡部，所述第一推杆的末端抵接所述抵挡部，所述第一张紧块上具有为所述缆线导向的第一导向部，所述第一导向部位于所述缆线与所述抵挡部之间，所述抵挡部用于在所述第一推杆驱动所述张紧块运动时阻止所述第一推杆朝靠近所述抵挡部的方向移动，以使所述第一推杆驱动所述第一张紧块沿远离所述抵挡部的第一方向运动从而张紧被所述第一导向部导向的缆线。


2.如权利要求1所述的张紧机构，其特征在于，所述张紧机构还包括：
第二张紧件，所述张紧件的第二张紧件包括第二张紧块和第二推杆，所述第二推杆用于驱动所述第二张紧块沿第一方向移动以张紧被所述第二张紧块所导向的缆线，所述第一推杆和所述第二推杆位于所述第二张紧块的异侧，所述抵挡部设置在所述第一推杆与所述第二推杆之间。


3.如权利要求2所述的张紧机构，其特征在于，所述第二张紧块具有远离所述第一张紧块的第一端和与所述第一端相对的靠近所述第一张紧块的第二端，所述抵挡部为所述第二张紧块的第二端，所述第一推杆的末端与所述第二端相抵接，所述第二推杆的末端与所述第二张紧块的第一端相抵接。


4.如权利要求2所述的张紧机构，其特征在于，所述抵挡部为设置在所述第一张紧件和所述第二张紧件之间的挡板，所述挡板固定在所述张紧机构的壳体上，所述第二推杆的末端与所述挡板相抵接。


5.如权利要求2所述的张紧机构，其特征在于，所述第二张紧件还包括套筒...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44