本发明涉及一种手术机器人，包括：主操作台及从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作；所述从操作设备具有依次连接的动力机构...

本发明涉及一种可调整的手术机器人，包括：主操作台及从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作；所述从操作设备具有依次连接的...

本发明涉及一种连接单元、连接机构，连接单元包括：第一连接盘及第二连接盘，第一连接盘设有第一安装位，以使所述第一连接盘沿所述第一安装位限制的第一方向可移动，及/或所述第一连接盘、与所述第一连接盘连接的动力连接盘沿所述第一方向相对可移动；第...

本发明涉及一种结构简单的连接单元及连接机构，连接单元包括：扣合的第一连接盘、第二连接盘，所述第一连接盘、所述第二连接盘上均延伸有凸起部，所述第一连接盘及/或所述第二连接盘上的所述凸起部至少为两个，且间隔设置，相邻两个所述凸起部形成凹陷区...

本发明涉及一种连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备，连接机构包括：本体及连接单元，本体具有第一安装壁、第二安装壁，分别用于抵接操作臂、动力机构；连接单元设置于所述本体上，所述连接单元包括第一连接盘、第二连接盘，所述第一连接盘用于抵持所...

本发明涉及一种连接机构、动力机构、操作臂及从操作设备，连接机构包括本体及连接单元，本体具有第一安装壁、第二安装壁，分别用于抵接动力部、操作臂；连接单元转动设置于所述本体上，包括同步转动的第一连接盘、第二连接盘，所述第一连接盘用于抵持所述...

本发明涉及一种高精度手术机器人包括：主操作台及从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作；所述从操作设备具有依次连接的动力...

本发明涉及一种从操作设备，具有连接机构，所述连接机构具有连接单元，所述连接单元包括：扣合的第一连接盘、第二连接盘，所述第一连接盘、所述第二连接盘上均延伸有凸起部，所述第一连接盘及/或所述第二连接盘上的所述凸起部至少为两个，且间隔设置，相...

本实用新型涉及一种推车控制把手及推车，包括手柄、传感器组件及连接座，所述手柄通过所述传感器组件连接于所述连接座，所述传感器组件能够感应到施加在手柄上的力以及手柄因施加的力而产生位移和扭矩中的至少一种。由于传感器组件能够实时地感应出施加在...

本实用新型涉及一种微创手术从操作设备组件及手术机器人，微创手术从操作设备组件包括多个第一操作臂，其中至少部分所述第一操作臂从一个切口伸入体内，且该所述切口内仅用于令所述第一操作臂伸入体内，所述第一操作臂具有第一主体及设置于所述第一主体上...

本实用新型涉及一种可调节操作臂的从操作设备组件及手术机器人，从操作设备组件，包括：动力机构及操作臂，动力机构具有壳体及设置于所述壳体内的动力部；操作臂具有依次连接的驱动部、主体及末端器械，所述操作臂与所述动力机构相连接，所述从操作设备能...

本发明涉及一种手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取机械臂远端在第一坐标系的第一目标位姿信息及各受控操作末端器械在第一坐标系的当前位姿信息；在机械臂远端到达第一目标位姿信息对应的目标位姿的条件下，分别换算各受控...

本发明涉及一种手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置。该方法包括：根据动力机构内部的安装状态信息及位置状态信息获得的动力机构在相应状态下的负载参数；根据负载参数确定在六维力传感器坐标系下的负载力学模型；获取机械臂中各关节的位置信息，结...

本实用新型涉及一种操作台设备的扶手组件及操作台设备，其中扶手组件包括固定支架、扶手本体、传动装置及动力装置，扶手本体与固定支架间隔设置，用于承载使用者的手部；传动装置与扶手本体相连接；动力装置与传动装置相连接，用于通过传动装置驱动扶手本...

本实用新型涉及一种戳卡的安装结构，包括设置在戳卡的侧壁上的连接臂、连接在操作臂上的安装座以及设置在安装座上的锁定机构，锁定机构包括驱动盘及两个相对设置的锁舌，驱动盘的下端面设置有螺旋槽，两个锁舌上各设置一个连接柱，锁舌分别对应设置在驱动...

本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括如下步骤：获取描述臂体机构结构特征的描述信息；根据所述描述信息生成含有所述臂体机构可供配置的自由度的控件的用户界面组件。通过上述实施方式，本发明能够提高臂体机构控制的灵活性和...

本发明涉及一种手术机器人及其末端按器械的的控制方法、控制装置。该控制方法包括：获取受控末端器械在第一坐标系的第一目标位姿信息；分解第一目标位姿信息获得受控末端器械在第二坐标系的第二目标位姿信息及机械臂远端在第一坐标系的第三目标位姿信息；...

本发明涉及一种手术机器人及其末端器械的控制方法、控制装置。该方法包括：分解各受控操作末端器械的初始目标位姿信息分别获得一组位姿信息集合，并结合各组位姿信息集合计算机械臂远端在第一坐标系的第一目标位姿信息、图像末端器械在第二坐标系的第二目...

本发明涉及一种手术机器人及其臂体的控制方法、控制装置。所述控制方法包括：获取受控运动输入设备输入的运动信息并将所述运动信息解析映射为所述受控对象远端在第一坐标系的增量位姿信息，第一坐标系指所述机械臂的基坐标系，所述运动信息是所述运动输入...

本发明涉及一种手术机器人及末端器械的控制方法、控制装置、存储介质。该方法包括：结合分解获得的各组位姿信息集合计算机械臂远端的第一目标位姿信息、图像末端器械的第二目标位姿信息、各受控操作末端器械的第三目标位姿信息及各受控操作末端器械的第四...