一种可调整的四足仿生机器人运动结构，主要包括顶部基准平板（１），对称的四条腿，四只足，驱动装置与传感装置，所述的每条腿包括大腿（９）、小腿（１２）以及髋关节（７）、膝关节（１１）和踝关节（１３）三个转动关节；其特征在于：所述的顶部基准平...

一种实现动物节律运动的足式仿生机器人控制装置，该装置包括含有受控的髋关节与膝关节的足式仿生机器人本体，伺服放大器，传感装置以及控制计算机，系统电源，其特征在于：每个关节均由伺服电机带动；所述的传感装置包括与伺服电机同轴连接的编码器，安装...

一种二维转动一维移动并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述三个分支中两个分支结构相同，各包含一个作为驱动副的单自由度运动副，分别通过两个虎克铰与所述定平台和动平台连接，另一个分支是直线驱动的...

一种大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制方法，用于加工帆形板，包括定位、整板测量、比较和加工四个步骤，分别说明如下：　　　　１）定位：将机器人依次运动到被加工的矩形钢板的四个顶点附近的定位点位置，同时记录下该定位点的三维坐标值，进而通...

一种二自由度并联机器人机构，包括定平台、动平台，以及连接定平台和动平台的分支，其特征在于：所述动平台上设有两条滑轨，并通过五个分支与定平台连接；所述五个分支中四个分支结构相同，所述四分支各包括一个沿动平台上滑轨移动的滑块和一个作为驱动副...

一种空间五自由度并联机器人机构，包括相互连接的定平台、中间平台和动平台，其特征在于：所述动平台通过四个结构相同分支与定平台连接，形成并联闭环结构，每个分支各含有一个作为驱动副的可伸缩连杆，两端分别通过两个铰链与所述动平台和定平台连接；所...

形状记忆合金差动弹簧驱动的机械手属于机械工程类的机器人技术领域。其特征在于，它含有ＳＭＡ差动弹簧驱动器，由机械手指、连杆、拉杆、滑块、机架组成的六杆机构；ＳＭＡ差动弹簧驱动器含有两个ＳＭＡ弹簧，两个ＳＭＡ弹簧各自的一端分别固定在机架的顶...

一种变结构履带式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的履带式爬壁机器人在壁面适应能力上的不足，本发明提供一种变结构履带式爬壁机器人，其本体包括两条对称布置的形状可变的履带、位于两条履带之间的车载作业系统和与履带啮合的带轮，所...

一种微小型机器人的平面运动机构及其装置属于微小型机器人技术及精密机械运动控制技术领域。其特征是，含有四个连杆、四个连接块、箝位腿和压电／电致伸缩驱动器；四个连杆和四个连接块通过柔性铰链构成柔性菱形结构，四个连接块位于柔性菱形结构四个角上...

形状记忆合金弹簧驱动的机械手控制系统属于智能材料的应用技术领域，特别涉及到形状记忆合金的应用技术领域。其特征在于，它含有用于检测上述形状记忆合金弹簧温度的温度传感电路；用于检测形状记忆合金弹簧位移的位移传感器；用于处理输入的温度数据和位...

一种多功能集成的通风管道清污机器人，属于管道清洁设备技术领域。为了解决现有解决清扫机械功能单一，成本高的问题，本发明公开了一种多功能集成的通风管道清污机器人，以轮式移动机器人为载体、具有微型摄像头和机械操作臂，并携带工具头，其特征在于：...

一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人在负载能力、运动灵活性和曲面自适应能力的综合性能上的不足，本发明公开了一种具有曲面自适应能力的磁吸附爬壁机器人，包括轮式移动机构和多个永磁吸附装置...

一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，属于机器人设计技术领域。为了克服现有的爬壁机器人或者是运动灵活性较好而负载能力差、或者是负载能力强而运动灵活性差的不足，本发明公开了一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人，包括轮式移动机构和永磁吸附装置，轮式移动...

用于人体碰撞保护试验的四自由度假人膝关节机构，属于行人与车辆碰撞中行人保护技术领域。本发明由大腿模块总成，主移动块总成，副移动块总成，小腿模块总成以及四条缆索组成。上述四个总成以及缆索装配完毕后，通过橡胶块、弹簧等变形机构以及缆索等传动...

单自由度直线平移式空间六连杆机构，该机构包括固定基座，前曲柄，前摇杆，末端构件，后摇杆和后曲柄；其末端构件由中间平板以及设置在两端的左右吊耳组成，左右两耳所在的两平面非共面且不平行，左右两耳所在的两平面与中间平板的两条交线平行；运动链Ａ...

搬运码垛机器人，属于机器人领域。为解决现有机器人中稳定性与机器人结构及控制复杂度之间的矛盾，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架；由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一四连杆机构通过肩关节支撑轴安装在旋转机架上...

一种搬运码垛机器人，属于机器人领域。为降低现有机器人对电机等驱动元件的力矩要求，去掉配重等来减小重量，本发明公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，旋转机架，由下方大臂、下方小臂、上方大臂和上方小臂组成的第一平行四连杆机构，以及安装有末端执...

机器人拟人手欠驱动多指装置，属于拟人机器人技术领域。包括手掌，至少２个手指，关节轴和驱动装置，其特征在于：该装置还包括至少１个簧件，簧件套接于关节轴上，每个手指并排套接在关节轴上，簧件与手指配套使用，配有簧件的手指通过簧件与关节轴连接，...

一种腱络欠驱动机械手指装置，含有第一指段、第二指段和套设在两个指段之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、腱绳和簧件，关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；腱绳一端与第二指段的末端固接，另一端穿过第一指段上部与第一指...

连杆欠驱动机械手指装置，属拟人机器人技术领域。该装置含有第一指段、第二指段和设置在两者之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、连杆机构、扭簧；关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；连杆机构包括主动杆、从动杆，主动杆一...