连杆欠驱动机械手指装置制造方法及图纸

连杆欠驱动机械手指装置，属拟人机器人技术领域。该装置含有第一指段、第二指段和设置在两者之间的欠驱动关节。欠驱动关节包括关节轴、主动滑块、连杆机构、扭簧；关节轴安装在第一指段上，第二指段套设在关节轴上；连杆机构包括主动杆、从动杆，主动杆一端与第一指段铰接，另一端与从动杆一端铰接，从动杆的另一端与第二指段铰接，该铰接点轴线相对与关节轴轴线平行；主动滑块镶嵌在第一指段中，且与主动杆相接触；扭簧套设在关节轴上，一端与第一指段固接，另一端与第二指段固接。该装置结构简单可靠，体积小、重量轻，易于加工和维护，可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，也可以串联起来构成高形状适应性和高欠驱动的手指。

【技术实现步骤摘要】
连杆欠驱动机械手指装置
本专利技术属于拟人机器人
，特别涉及一种具有形状自适应的欠驱动机械手指装置的结构设计。
技术介绍
与人类似，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，因而手部结构是拟人机器人的重要组成部分，其设计是拟人机器人的关键技术之一。为了增加手部的拟人化，手部要设计较多的关节自由度，然而，为了减轻拟人机器人手部的控制难度，以及减小手部的体积、重量，需要减少驱动器数目，这两者有一定的矛盾，另外，为了更好地抓取物体，还需要手指在抓取物体时具有一定的自适应性。设计连杆欠驱动机械手指装置能够更好地实现较多关节自由度、较少驱动器数目、抓取不同形状和尺寸的物体时具有较强的自适应性这三个目标。已有的一种自适应欠驱动机械手指装置，如中国专利技术专利CN 1365875A，含有第一指段、第二指段和欠驱动关节，欠驱动关节含有主动板、欠驱动关节轴和多级齿轮增速机构。外力使主动板绕欠驱动关节轴转动，由多级齿轮增速机构实现第二指段大幅度转动后扣紧物体。该装置的不足之处为：该装置采用多级齿轮传动，在关节处为一个齿轮箱，体积较大；其主动板作转动运动，致使其远离关节的一端距离第一指段表面过远，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种连杆欠驱动机械手指装置，含有第一指段（１）、第二指段（２）和设置在两者之间的欠驱动关节（３），所述的欠驱动关节含有主动滑块（４）、关节轴（１９）和套设在关节轴上的扭簧（２０），所述的关节轴安装在第一指段上，所述的第二指段套设在关节轴上，所述的扭簧的一端与第一指段固连，扭簧的另一端与第二指段固连，其特征在于：所述的欠驱动关节还含有连杆机构（５），所述的连杆机构由主动杆（１４）和从动杆（１５）组成，主动杆一端与第一指段铰接，另一端与从动杆铰接，从动杆的另一端与第二指段铰接，该铰接点轴线相对于关节轴轴线平行；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，且与所述的主动杆相接触。

【技术特征摘要】
1.一种连杆欠驱动机械手指装置，含有第一指段(1)、第二指段(2)和设置在两者之间的欠驱动关节(3)，所述的欠驱动关节含有主动滑块(4)、关节轴(19)和套设在关节轴上的扭簧(20)，所述的关节轴安装在第一指段上，所述的第二指段套设在关节轴上，所述的扭簧的一端与第一指段固连，扭簧的另一端与第二指段固连，其特征在于：所述的欠驱动关节还含有连杆机构(5)，所述的连杆机构由主动杆(14)和从动杆(15)组成，主动杆一端与第一指段铰接，另一端与从动杆铰接，从动杆的另一端与第二指段铰接，该铰接点轴线相对于关节轴轴线平行；所述的主动滑块镶嵌在第一指段中，且与所述的主动杆相接触。2.如权利要求1所述的连杆欠驱动机械手指装置，其特征在于：所述的关节轴(19)由左关节半轴(19a)和右关节半轴(19b)组成，所述的左关节半轴和右关节半轴共轴安装在第一指段上。3.如权利要求1或2所述的连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，郝莉，陈强，都东，孙振国，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]