本发明涉及农林业产品检疫辐照处理领域，本发明提供一种利用Ｘ射线进行原木检疫辐照处理的方法与装置。该方法的步骤如下：牵引装置自动与防护门外的载木车辆挂接，打开防护门；牵引装置拖动载木车辆进入检疫辐照通道，防护门关闭；载木车辆到达辐照区域时...

机器人拟人手级联欠驱动手指装置，属于拟人机器人技术领域。本发明的主动滑块镶嵌在第一指段中，中部关节齿轮轴设置在第一指段和第二指段之间并与第二指段固接，中部关节齿轮轴上的齿轮与齿条啮合，中部关节齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大...

磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明采用平行四边形连杆机构传递运动，包括输入端短杆、长杆和输出端短杆；输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器固连；长杆的一端与输入端短杆铰接，将运动传递到输出端；输出...

用于微创手术机器人的手术针夹持快换装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明所述装置由快换头、压缩弹簧、活动轴、活动压板和手术针套管组成；所述快换头套在机架上，快换头顶部设有用于安装压缩弹簧和活动轴的通孔，活动轴穿过快换头上的通孔，所述...

基于柔性件的变位欠驱动两关节机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、第一电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一传动机构和第一簧件。该装置还包括第二电机、柔性件和第二簧件。第二电机与中部指段固接，柔性件的两端分别连接...

预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、第一电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一传动机构和第一簧件。该装置还包括第二电机、柔性件和第二簧件。第二电机与末端指段固接，柔性件的两端分别连接第二电机的输出...

一种在二维平面内可控制抓拿接触点的工业机器人终端手，此终端手在驱动被抓拿物运动时，既可保持接触点在被抓拿物表面的位置不变，从而消除一般工业机器人多指手由于指端形状对于运动控制造成的不良影响，也可以控制接触点在被抓拿物表面移动，满足工业操...

本发明属于机器人技术领域，本发明由两种可独立移动的简单机器人主动单元（摆动单元和旋转单元）、一种辅助连接单元和单元连接器组成。其中，主动单元包括基本框架和辅助框架两部分，在基本框架上安装一个驱动电机。本发明在移动机器人的结构和运动功能上...

本发明属于工业机器人领域，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；运动台通过四个分支与机架连接，形成并联闭环结构；其中，两个分支各含有两个单自由度运动副，一个球铰链，另外两个分支各含有一个单自由度运动副，两个球铰链或一个球铰链和一个虎...

本发明属于工业机器人领域，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；该运动台通过三个分支与机架连接，形成并联闭环结构，其中，第一、二分支各含有二个单自由度运动副、一个球铰，第三分支含有一个单自由度运动副、两个虎克铰；连接运动台和机架的三...

本发明涉及一种拟人机器人踝关节四连杆机构传动装置，包括脚、小腿、曲柄摇杆机构等。曲柄摇杆机构中的连接轴的一端与踝俯仰方向关节轴正交固联并与踝横滚方向关节轴平行，另一端与连杆一端相互铰接，连杆的另一端与偏心轮相互铰接，偏心轮固定在行星齿轮...

本发明涉及一种拟人机器人髋关节四连杆机构传动装置，包括大腿、髋架、关节轴、电机、曲柄摇杆机构和行星齿轮等。曲柄摇杆机构连接轴与髋俯仰方向关节轴正交固联并与髋横滚方向关节轴平行连杆与偏心轮相互铰接，电机通过电机转轴驱动固联其上的行星齿轮减...

一种拟人机器人踝关节传动结构装置，属拟人机器人技术领域。本踝关节传动结构装置由踝关节横滚传动系统、踝关节俯仰传动系统、支架三部分组成。横滚传动系统由电机、连杆传动机构所组成，俯仰传动系统由电机、减速机构、丝杆螺母滑块机构组成。支架呈一框...

本发明属于拟人机器人技术领域，涉及一种自适应欠驱动机械手指装置。包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节；欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧；大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合；该三个齿轮轴均套设在...

本发明属于拟人机器人技术领域，涉及一种机器人拟人手变抓取力机械手指装置。包括基础指节、变抓取力关节、变抓取力指节；基础指节与变抓取力指节均为中空结构；变抓取力关节包括电机、减速器、传动机构、关节轴、拨块、板簧；关节轴套设于基础指节与变抓...

本发明属于拟人机器人技术领域，为一种机器人拟人多指手装置。主要包括手掌、食指第一指节、食指第二指节、拇指第一指节、拇指第二指节、食指第一关节、食指第二关节、拇指第一关节、拇指第二关节。手掌、各手指指节均为中空结构，各关节及其电机驱动器设...

一种用于爬壁机器人的变磁力吸附单元，涉及一种履带式爬壁机器人磁吸附机构的结构设计。本发明包括吸附磁路部分、联接部分和拨动－回复机构。拨动－回复机构主要包括芯轴、轴承、回复弹簧、拨秆；永磁体采用沿径向磁化的圆柱体，放置于长方体磁轭的中心通...

一种具有形状自适应的欠驱动机械手指装置，主要包括第一指节、第二指节和套设在两者之间的欠驱动关节，其特征在于：所说的欠驱动关节包括主动滑块、关节齿轮轴、齿条、弹簧，所说的关节齿轮轴设置在第一指节和第二指节之间并与第二指节固接，所说的主动滑...

一种机器人拟人多指手装置，主要包括手掌、拇指、食指、中指、无名指、小指、拇指根部关节、四指根部关节，所说的拇指包括拇指根部指节、拇指末端欠驱动关节、拇指末端指节，其特征在于：所说的食指、中指、无名指和小指均分别包括根部指节、中部欠驱动关...

本发明属于计算机应用技术领域，涉及开放式结构机器人控制器的电机控制方法。包括建立开放式机器人控制器的电机控制的（ＴＯＰＮ）模型；根据各个对象的时间约束条件，模型的整体时间约束条件，并将各个对象的时间约束条件转化成相对于整个模型被执行时的...