一种空间三自由度并联机器人机构制造技术

本发明专利技术属于工业机器人领域，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；该运动台通过三个分支与机架连接，形成并联闭环结构，其中，第一、二分支各含有二个单自由度运动副、一个球铰，第三分支含有一个单自由度运动副、两个虎克铰；连接运动台和机架的三个分支的端点不在一条直线上。本发明专利技术机器人机构把空间的移动和转动有机的结合起来，具有高刚度，高精度，低运动质量，高动态性能；机构运动学正、反解十分简单等诸多优点。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人领域，特别涉及一种两维移动一维转动的空间三自由度并联机器人机构。在机器人化的作业任务服役的现有机器人中，有两类机构串联和并联。串联式是各杆件通过运动副依次相连的开式链，这类机器人具有大的作业空间和高的灵活性，缺点是①由于各杆件误差的累积导致末端件精度很低；②刚度低；③惯量大，动力学性能很差。因此串联机器人在需要高定位和力控制精度的作业场合很不适用，为了避免这类缺点，机器人机构可以采用并联式。并联机器人机构是一种闭环机构，其动平台或称末断执行器通过至少两个独立的运动链与机架相联接。一种完全并联机构必备的要素是a.末端执行器必须具有运动自由度；b.这种末端执行器通过几个相互关联的运动链或分支与机架相联接；c.每个运动链至多含有两个杆件；d.每个分支或运动链由唯一的移动副或转动副驱动。与串联机构相比，并联机构具有刚度高、精度高、动力学性能好、结构紧凑等优点，因此在70年代末到80年代初，并联机构被用到工业机器人的机构。目前，并联机构特别是少自由度(自由度少于6)的并联机构在机床、微动操作台、机器人用力与力矩传感器、飞行模拟器等行业中越来越得到重视。并联机构在1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间三自由度并联机器人机构，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；其特征在于，该运动台通过三个分支与机架连接，形成并联闭环结构，其中，第一、二分支各含有二个单自由度运动副、一个球铰，第三分支含有一个单自由度运动副、两个虎克铰；所说的连接运动台和机架的三个分支的端点不在一条直线上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辛军，汪劲松，段广洪，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]