自适应欠驱动机械手指装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于拟人机器人技术领域，涉及一种自适应欠驱动机械手指装置。包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节；欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧；大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合；该三个齿轮轴均套设在第一指节上；大齿轮轴与主动板固接；小齿轮轴与第二指节骨架固接；弹簧连接在第一指节与第二指节之间。本发明专利技术自身不带驱动器，外形与人手的手指相似，结构简单、可靠，体积小、重量轻，仅需要较低的控制系统要求。可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分，用以实现机器人拟人手较少驱动器驱动较多的手指关节自由度，并具有抓取不同形状、尺寸的物体的自适应性。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于拟人机器人
，特别涉及一种自适应欠驱动机械手指装置结构设计。
技术介绍
与人类似，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，因而手部结构是拟人机器人的重要组成部分，其设计是拟人机器人的关键技术之一。为了增加手部的拟人化，手部要设计较多的关节自由度，然而，为了减轻拟人机器人手部的控制难度，以及减小手部的体积、重量，需要减少驱动器数目，这两者有一定的矛盾，另外，为了更好地抓取物体，还需要手指在抓取物体时具有一定的自适应性。设计自适应欠驱动机械手指装置能够更好的实现较多关节自由度、较少驱动器数目、抓取不同形状、尺寸的物体时的较强的自适应性这三个目标。已有的一种自适应欠驱动机械手指装置，如美国专利技术专利US5762390，包括第一指节、第二指节、第三指节、电机、带轮传动机构、丝杠传动机构、底座、连杆机构、弹簧。第一指节、第二指节、第三指节与底座串连绞接在一起，并且两两之间设有弹簧和连杆相连，形成3个四连杆机构，电机、带轮传动机构、丝杠传动机构相串连设置在底座里。该装置由自身携带的电机驱动，由带轮传动机构、丝杠传动机构将电机的转动转化为连杆机构的运动。其工作原理为电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应欠驱动机械手指装置，其特征在于：包括第一指节、主动板、第二指节、欠驱动关节；第一指节、主动板与第二指节之间套设该欠驱动关节；所说的欠驱动关节包括大齿轮轴、双联齿轮轴、小齿轮轴、弹簧；所说的大齿轮轴、小齿轮轴分别与双联齿轮轴的小齿轮、大齿轮啮合；该三个齿轮轴均套设在所说的第一指节上；大齿轮轴与主动板固接；该小齿轮轴与第二指节固接；所说的弹簧连接在第一指节与第二指节之间。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张文增，陈强，孙振国，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]