层积型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂技术

一种层压型多关节部驱动机构包括：骨件（１），具有至少两个弹性变形部（１Ａ）；层压型气压管件（２），具有层叠在骨件上且连接至气压驱动源（４）的至少两个线管（２ａ，２ｂ）；以及平面型关节部挠曲形变件（３），层叠在层压型气动管件上，分别放置在面对变形部的关节部（３ａ，３ｂ）上，且连接至所述管，相应于气压施加给的气压操作室的关节部可变形。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】层压型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂
本专利技术涉及具有多关节部的层压型多关节部驱动机构及其制造方法、设置该驱动机构的抓握手(grasping hand)和机器人臂、以及设置有抓握手和机器人臂的机器人。具体而言，本专利技术涉及层压型多关节部驱动机构及其制造方法以及设置该驱动机构的抓握手和机器人臂，所述机构实现各种类型的不同对象的抓握、对使用所述机构的人的安全性和灵活的操作，易于以低成本制造所述机构。
技术介绍
传统上，具有多关节部驱动机构的抓握手已经作为工业机器人主要用于工厂内部有限的工作环境中的特定部件的抓握，且就用于专业操作的较高精度、较高速度等而言，一直处于讨论和设计中。近年来，与此相比，家庭助手和工作助手以及家庭、医院等中用于老年人或残疾人的护理助手已经有蓬勃的发展，产生了对满足下述条件且能完成灵活的操作的抓握手的需要：例如抓握各种不同的对象等，这不可能由工业机器人完成；对使用抓握手的人来说是安全的。对于不同对象的抓握，已知一种在日本专利NO.3245095中描述的机械手。这种机械手具有五个手指，包括具有一个4关节部的4自由度拇指和四个分别具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种层压型多关节部驱动机构，包括：用于气压的气动传动源（４）；骨件（１），具有至少两个可弹性变形的弹性变形部（１Ａ）；层压型气动管件（２），具有至少两个线管（２ａ，２ｂ），所述线管固定为放置在骨件上并且连接至所述气动 传动源；以及平面型关节部挠曲形变件（３），固定为放置在层压型气动管件上，并具有气动操作室（１６Ａ，１６Ｂ），所述气动操作室分别放在面对骨件的弹性变形部的关节部（３ａ，３ｂ）处，且分别连接至所述管，其中随着气压施加给气动操作室，与被施 加气压的气动操作室相应的关节部可变形。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】JP 2003-6-27 183835/20031.一种层压型多关节部驱动机构，包括：用于气压的气动传动源(4)；骨件(1)，具有至少两个可弹性变形的弹性变形部(1A)；层压型气动管件(2)，具有至少两个线管(2a，2b)，所述线管固定为放置在骨件上并且连接至所述气动传动源；以及平面型关节部挠曲形变件(3)，固定为放置在层压型气动管件上，并具有气动操作室(16A，16B)，所述气动操作室分别放在面对骨件的弹性变形部的关节部(3a，3b)处，且分别连接至所述管，其中随着气压施加给气动操作室，与被施加气压的气动操作室相应的关节部可变形。2.根据权利要求1所述的层压型多关节部驱动机构，其中所述层压型气动管件如此形成，使得多个成型的有机膜(2A，2B，2C)一个在另一个上层叠，以形成所述管。3.根据权利要求1或2所述的层压型多关节部驱动机构，其中所述平面型关节部挠性形变件包括约束层(3C)，用于使平面型关节部挠性形变件沿其纵向的伸展性和收缩性具有方向性，其中当平面型关节部挠性形变件膨胀时，挠曲操作通过骨件的引导执行。4.根据权利要求1或2所述的层压型多关节部驱动机构，其中所述骨件的多个弹性变形部分别是弹性铰链部(1A)。5.根据权利要求3所述的层压型多关节部驱动机构，其中所述骨件的多个弹性变形部分别是弹性铰链部(1A)。6.根据权利要求3所述的层压型多关节部驱动机构，其中所述平面型关节部挠性形变件的约束层是其中编织有网状纤维(10)的柔性有机膜材料。7.根据权利要求4所述的层压型多关节部驱动机构，其中所述平面型关节部挠性形变件包括约束层(3C)，用于使平面型关节部挠性形变件沿其纵向的伸展性和收缩性具有方向性，其中当平面型关节部挠性形变件的关节部膨胀时，挠曲操作通过骨件的引导执行，且其中平面型关节部挠性形变件的约束层是其中编织有网状纤维(10)的柔性有机膜材料。8.根据权利要求5所述的层压型多关节部驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野敦，横山和夫，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]