一种果蔬采摘欠驱动机械手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种果蔬采摘欠驱动机械手爪。目前国内水果采摘作业基本上都是人工进行。本发明专利技术包括机架、驱动传动机构和手指机构，具体包括上底座、手指固定件、支撑柱、下底座、步进电机、螺杆、螺母、升降平台、导向柱、远指、中指、近指、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、驱动杆、第一扭簧和第二扭簧；本发明专利技术采用一个步进电机同时驱动多个手指的同时，采用欠驱动手指机构，并使用扭簧作为限制机构，使之具有包络抓取功能；手爪面装有接触力传感器，能通过对接触力的检测反馈控制抓取力度。本发明专利技术结构简单、易于控制，提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取稳定性，从而实现果蔬的无损采摘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人应用领域，特别适用于农业工业化生产中一种果蔬采摘欠驱动机械手。
技术介绍
果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节。采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，因此保证果实适时采收、降低收获作业费用是农业增收的重要途径。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。目前，国内水果采摘作业基本上都是人工进行，其费用约占成本的50% 70%，并且时间较为集中。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证果实适时采收，因而具有很大发展潜力。由于果蔬的外表较为脆弱，而它的形状及生长状况复杂，因此末端执行器的设计通常被认为是农业机器人的核心技术之一。
技术实现思路
本专利技术的目的是实现果蔬的包络抓取和无损采摘。本专利技术的驱动机械手爪主要包括机架、驱动传动机构和手指机构。机架包括上底座、手指固定件、支撑柱和下底座；上底座与支撑柱的一端螺柱连接，下底座与支撑柱的另一端螺栓连接；手指固定件与上底座螺栓连接，且位于上底座下方，机架与步进电机螺栓连接。驱动传动机构包括步进电机、螺杆、螺母、升降平台和导向柱；螺杆固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金波，林龙贤，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：