本实用新型公开了一种双足行走机器人，包括机器人壳体、舵机、主动齿轮、从动齿轮、长轴、长固定套、短固定套、固定板、腿部主动齿轮、腿部从动齿轮、机器人腿、腿部轴、长销、短销、眼睛片、面板。本实用新型的舵机输出轴带动主动齿轮转动，主动齿轮带动...

本发明公开一种铜合金真空连续熔炼铸造方法，其采用一种铜合金真空连续熔炼铸造装置，该装置包括有真空熔炼室、连续真空加料室、真空铸造室、上流槽、下流槽、结晶器、引锭头以及牵引机；该真空熔炼室具有一熔炼空腔，该熔炼空腔内设置有可倾斜和归原的熔...

本发明提供一种提高含滑石的硫化铜镍矿选矿指标的方法，属于选矿技术领域。该方法将脉石主要为滑石的硫化铜镍矿磨细，加入调整剂硫酸将矿浆的pH调整为5‑6，加入一定量的微细粒级蛇纹石矿物进行搅拌调浆，然后加入少量抑制剂刺槐豆胶、捕收剂丁黄药、...

本发明涉及氧化铜矿物的浮选技术，具体是一种水杨醛肟类化合物在氧化铜矿物浮选中的应用。本发明所述的水杨醛肟类化合物作为捕收剂应用在氧化铜矿物浮选中，其用量为：100～1000g/t，所述的水杨醛肟类化合物为叔丁基水杨醛肟，其分子式为：C1...

本发明涉及一种基于BPM理论构建细观力链颗粒模型的方法，第一步，将物体的几何模型在空间进行网格划分，并获得每个网格中心的三维坐标；第二步，利用所得到的坐标信息按照网格的数量生成相应数量的刚性基础颗粒单元，并赋予颗粒固有属性；第三步，通过...

本发明公开了一种纳米磷酸铥及基于氧化石墨烯/纳米磷酸铥复合材料的电化学传感器的制备方法，纳米磷酸铥的制备：按质量比1‑3：9‑11：1‑3称取Tm2O3、C6H5Na3O7·2H2O和NaH2PO4；Tm2O3用稀硝酸溶解得到Tm(NO...

本发明涉及铝铜合金表面渗钇改性技术，具体是应用电化学方法在铝铜合金表面渗入钇元素从而提高表面抗腐蚀性的方法。本发明包括以下步骤：(1)配比原材料，(2)预氧化，(3)净化，(4)电还原渗钇，(5)表面处理。渗钇的铝铜合金表面经240h乙...

本发明公开了一种对电机快速变速时的节能控制方法及系统，该方法通过利用电机在上一个周期t时刻的控制电流iq(t)的跟随误差e(t)作为当前周期t时刻的控制电流iq(t)的学习输出uk+1(t)的学习更新律，然后与上一个周期t时刻的控制电流...

本发明提供一种小球藻精藻蓝蛋白功能饮品制备方法，属于生物技术领域。该方法将小球藻粉和去离子水按照1:20～50比例混合均匀，将混合液在110～121℃加热30～60分钟，离心15～30分钟后弃去沉淀，将上清液超滤、超滤液冷冻干燥获得小球...

本发明提供一种以菌糠为原料制备生物乙醇的方法，属于生物乙醇制备技术领域。该方法包括：菌糠预处理、菌糠糖化、发酵步骤。菌糠粉碎干燥后，用NaOH溶液水浴，再水洗并调节pH值至5.0左右，加入酶解糖化液体培养基灭菌后接种黑曲霉酶解进行糖化，...

本发明公开了一种高效分解回收稀土电解熔盐废渣中稀土的方法，采用少量、价廉、碱性较低、熔点较高的碳酸钠、硼砂或混合作为分解剂，经过短时间、低温度的焙烧，焙烧产物结构疏松，焙烧能耗降低，并且隔绝了变价稀土元素的氧化，焙烧产物经水洗后氟与稀土...

本发明涉及一种停车场停车管理系统，包括数据服务器和应用服务器，应用服务器与车位分享和抢车位APP连接；车位分享和抢车位APP包括：分享车位模式的运行方式为：车主A进行分享车位信息，判断车主A是否在停车场内，判断是否分享成功，分享成功并更...

本发明公开了一种基于模型预测控制的闭环建模方法及装置，该方法通过在对被控对象建模之前为被控对象设置第一PID控制器，以及在对系统模型进行优化控制之前，还为系统模型设置第二PID控制器，使得在建模阶段，被控对象的输出能够修正被控对象的输入...

本发明公开了一种石墨烯‑氧化铝混杂增强铜基复合材料，所述复合材料中含有下列重量百分比的组分：石墨烯0.1‑1.0wt％，Al2O31.0‑1.2wt％，余量为铜。本发明的铜基复合材料中，采用石墨烯和氧化铝作为复相增强体，其中，石墨烯纳米...

本发明涉及一种对甲基吡啶四氮唑铜[I]配合物蓝光材料，其特征在于，所述对甲基吡啶四氮唑铜[I]配合物蓝光材料为高氯酸根·二[5‑[4‑甲基‑2‑吡啶基]四氮唑基]·四[双[二苯基膦]甲烷]合四铜[I]配合物，其分子式为C114H100C...

本发明涉及选矿技术，尤其涉及一种羟丙基淀粉醚在白钨矿浮选中的应用。本发明使用浮选抑制剂羟丙基淀粉醚可以抑制白钨矿浮选，显著提高萤石、方解石铝硅酸盐矿物等脉石矿物与白钨矿物可浮性差异，实现脉石矿物与白钨矿的反浮选分离，解决白钨矿与方解石、...

本发明提供一种白钨矿浮选捕收剂的制备方法及其应用，属于选矿技术领域。该制备方法包括如下步骤：(1)将地沟油、甲醇和浓硫酸按质量比地沟油：甲醇：浓硫酸＝1.0～1.2：1.1～1.8：0.05～0.09混合，60～90℃下搅拌反应5～12...

本发明提供一种铁矿正浮选捕收剂的制备方法及其应用，属于选矿技术领域。该制备方法包括如下步骤：(1)将地沟油、甲醇和浓硫酸按质量比地沟油：甲醇：浓硫酸＝1.0～1.2：1.1～1.8：0.05～0.09混合，60～90℃下搅拌反应5～12...

本发明提供一种铁矿反浮选捕收剂的制备方法及其应用，属于选矿技术领域。该制备方法包括如下步骤：(1)将地沟油、甲醇和浓硫酸按质量比地沟油：甲醇：浓硫酸＝1.0～1.2：1.1～1.8：0.05～0.09混合，60～90℃下搅拌反应5～12...

本发明提供一种WC/WO3核壳结构电催化剂及其制备方法，所述方法包括以下步骤：(1)配制偏钨酸铵水溶液进行喷雾造粒，得到样品A；将样品A进行烧结得到具有中空介孔结构的WO3微球；(2)将WO3微球在CO/H2气氛下，烧结后，冷风降温；然...