本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体地说，涉及一种主手助力开合夹及微创手术机器人；包括，操作部，操作部可转动地设于一壳体的一侧；操作部处设有压力传感器和滑动触件，滑动触件设于压力传感器的一侧且可朝向压力传感器移动并对压力传感器进行挤压...

本申请公开了人体工学参数设置方法、微创手术机器人及可读存储介质，其中，人体工学参数设置方法，包括获取完整目标参数，或获取至少一个目标参数并基于至少一个目标参数自动生成完整目标参数；基于完整目标参数自动驱动完成对应人体工学设置，本申请实施...

本申请公开了一种可拆卸连接装置、把手组件及手术机器人，其中，一种可拆卸连接装置，包括设置在第一部件上的连接部以及设置在第二部件上的接口凸部，本申请实施例中，采用上述的可拆卸连接装置、把手组件及手术机器人，通过限位部伸入限位弧槽实现操作把...

本申请提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及自动控制技术领域。该方法通过确定的关节轴线位置关系下的目标函数关系进行运动学逆解，可以准确的得到各关节的运动参数。其中，目标函数关系基于基础函数关系变形得到的，而基础...

本实用新型提供了一种驻车装置以及微创机器人，此种驻车装置包括脚轮和设置在脚轮上的支架本体，驻车装置还包括一集成于支架本体内的伸缩装置和与伸缩装置联动的驱动装置，其中当驱动装置位于驻停工位时，驱动装置适于驱动伸缩装置，以使脚轮处于驻停状态...

本实用新型涉及技术领域，具体地说，涉及一种光电编码器检测及定位工装，包括固定座，一端设有安装腔；旋转件，可转动地设于所述安装腔内；玻璃码盘套设于所述旋转件外；第一检测口，设于所述固定座的另一端上且与所述玻璃码盘相对应的位置处；所述第一检...

本申请公开了一种锁紧组件及微创手术机器人，其中，一种锁紧组件，包括转动设置在第一连接体上且用于连接第一连接体与第二连接体的锁紧按钮、弹性滑动设置在第一连接体内且能够与锁紧按钮抵接的解锁弹珠，本申请实施例中，采用上述的锁紧组件，锁紧按钮对...

本发明涉及手术器械领域，公开了一种绳索预紧力检测装置。本发明中绳索预紧力检测装置，包括支架，以及与支架活动连接的检测探头，检测探头包括顶针以及与所述支架连接的主杆，顶针与主杆弹性滑动连接且能够相对于所述主杆沿所述顶针轴向位移，实现了对绳...

本发明涉及手术器械领域，公开了一种绳索预紧力检测装置。本发明中绳索预紧力检测装置，包括支架，以及与支架活动连接的检测探头，检测探头包括顶针以及与所述支架连接的主杆，顶针与主杆弹性滑动连接且能够相对于所述主杆沿所述顶针轴向位移，实现了对绳...

本申请公开了主手开合组件及手术机器人，其中，主手开合组件，包括腕部关节、操作部以及连接二者的连接端部，操作部转动设置在连接端部上且与连接端部之间设有旋转限位组件，本申请实施例中，采用上述的主手开合组件及手术机器人，操作部转动直接带动传动...

本申请公开了一种无框电机检测装置，包括固定框架、测试安装组件，其中，测试安装组件用于安装无框电机的电机转子及电机定子，固定框架用于测试安装组件的整体固定，采用上述的无框电机检测装置，当电机转子、电机定子分别安装在测试转台、第二安装件上且...

本实用新型涉及编码器检测技术领域，具体地说，涉及一种增量磁环编码器检测工装，包括转盘，第一端面转动地配合于安装座上，第二端面用于安装磁环；第一固定部，第一端面固定于安装座上，第二端面用于安装读数头；转盘的第二端面垂直于第一固定部的第二端...

本发明涉及编码器检测技术领域，具体地说，涉及一种增量磁环编码器检测工装及检测方法；一种增量磁环编码器检测工装，包括转盘，第一端面转动地配合于安装座上，第二端面用于安装磁环；第一固定部，第一端面固定于安装座上，第二端面用于安装读数头；转盘...

本申请提供一种机器人运动控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，涉及机械控制技术领域。该方法通过几何约束函数和代数约束函数以及初始函数关系，可得出三轴机械臂各关节轴线的位置关系下所对应的目标函数关系，从而可根据当前待控制的三轴机械臂中各...

本申请提供一种三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械控制技术领域。该方法通过机械臂当前所在的起始点、待运行至的指令点以及中间点和各关节的运动参数，进行数学建模，构建得到RTT构型的三关节机械臂的数学模型，并构建得到...

本申请公开了脚踏板平移机构及主控台，其中，脚踏板平移机构，包括一体式结构的脚踏板以及固定设置在一安装框架上且用于驱动脚踏板做平移运动的驱动组件，本申请实施例中，采用上述的脚踏板平移机构及主控台，于脚踏板两侧分别设置平移组件，通过轮带转动...

本实用新型提供了一种保护套、保护装置以及使用该保护装置的微创手术机器人，此种保护套包括相互连接的防脱部和连接部；其中所述连接部适于与插座面板的插接端面固定；所述防脱部适于引导电源线束穿出并且阻碍电源插头向远离插座面板的一侧的使得电源插头...

本实用新型的实施例提供了一种柔性关节组件、手术器械及手术机器人，涉及手术器械技术领域。柔性关节组件包括第一关节、连接关节和第二关节，所述第一关节、所述连接关节和所述第二关节依次可活动连接，相邻的两个关节之间的接触方式为线接触，可有效减小...

本实用新型的实施例提供了一种柔性关节、手术器械及手术机器人，涉及手术器械技术领域。其中手术机器人包括主控台和操作手以及手术器械，手术器械包括柔性关节、主动关节、随动关节、器械末端、第一驱动绳、第二驱动绳、随动绳、以及夹持组件。柔性关节包...

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体地说，涉及脚轮走线机构、驱动脚轮及微创手术机器人，脚轮走线机构，包括安装架，设于安装底板处且用于固定驱动电机；制动器，设于驱动电机一侧；编码器，设于驱动电机另一侧；固定机构，设于安装架处且用于限制导...