一种提取CBCT图像中定位用金属球位置的方法及装置，其中方法包括：获取CBCT图像、各金属球坐标排布的标准值、当前搜寻轮数m；基于所述当前搜寻轮数，确定所述CBCT图像中的金属球候选影像区域；拟合各金属球的候选球心坐标；基于所述各金属球...

本实用新型涉及一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置，包括安装板和操作轴，安装板的上端左侧、右侧分别设有轴承座，操作轴轴向贯穿各轴承座，两轴承座之间的操作轴上同轴连接有回转盘，回转盘的前侧、后侧分别设有与安装板连接的立柱，回转盘的径向...

本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂平面控制方法、装置、机械臂及存储介质，方法包括：根据对工作对象和所述工作对象的对象模型进行预先配准后得到的匹配参数，以及获取的机械臂的末端工具处所受到的外力，以控制所述末端工具在预先规划的工...

本实用新型提供了一种台车及机械臂台车，涉及台车设备的技术领域，该台车包括矩形框架主体、承压底板、升降立柱，承压底板置于矩形框架主体下方，承压底板周侧矩形框架主体下侧的四只角上分别设置有立柱，承压底板的下方四侧分别连接有四组万向行走轮。本...

本申请提供了一种头部固定机构及手术设备，涉及医疗器械技术领域。所述头部固定机构包括头枕、固定架、转轴、第一固定件、第二固定件及调节组件，所述头枕设于所述固定架上，所述转轴穿设于所述固定架中，所述第一固定件和所述第二固定件分别与所述转轴连...

本发明提供了一种图像中牙齿的分割方法和装置。其中，该方法包括：获取多个牙齿的横断面图像，确定每个横断面图像的连通域；如果当前的横断面图像的目标连通域包括前一个横断面图像的多个连通域的像素，确定目标连通域出现分叉相交；对目标连通域进行腐蚀...

本发明实施例公开了一种机械臂控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：获取机械臂当前的状态参数；根据预先设定好的机械臂出力模型，按照设定好的运动轨迹和所述状态参数，获取当前时刻的机械臂输出力，所述机械臂出力模型根据滑膜变结构和机械...

本发明提供了一种光学跟踪工具的标记点排布方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取用户输入的参数；基于参数和光学跟踪工具的设计要求确定新增工具的标记点排布的评分；基于评分调整新增工具的标记点排布，直至评分满足预先设定的阈值，输出新增工...

一种用于向机器人安装种植机的辅助装置、辅助装置组件及机器人，可用作中转装置来辅助种植机的安装，包括：滑槽，能容纳末端把持装置的锁紧部；和与滑槽相对地设置于主体的另一侧的限位杆，具有：可摆动地设置于主体的基体部和与基体部连接的位于自由端的...

本实用新型提供一种种植牙机器人末端把持装置及种植牙机器人，把持装置包括：用于与机械臂侧绝缘连接的连接部、用于固定连接种植机的锁紧部和介于连接部与锁紧部之间的把持部，其中，连接部与把持部之间能够经由构成为一字销钉和一字槽口的锁紧结构连接。...

本发明涉及一种股骨胫骨模型固定装置，包括固定板、导向连接杆、滑移座、安装杆、导向支撑杆、胫骨夹持组件和股骨夹持组件，固定板上方架设有导向连接杆，其前侧设有横向导板，滑移座通过横向导向孔套设于导向连接杆上，安装杆的后端与滑移座连接，其前端...

本发明公开了一种确定CBCT图像中种植体位置的方法及装置，其中方法包括：获取种植体种植完毕后的CBCT图像；切割所述CBCT图像对应的三维图像，得到所述三维图像的冠状面视图组以及矢状面视图组；在每个视图组中，分别确定与所述种植体的中心切...

用于机器人手术系统的CT影像参照装置，包括：形成有容腔的型腔装置，适于扣接于CT设备的影像接收端使得容腔的内底侧平面与影像接收端的底部平面贴合；双层平面装置，其具有彼此平行地隔开设置的第1、2平板，第2平板适于与型腔装置的外底侧平面贴合...

本发明实施例公开了磨挫深度控制方法、装置和髋关节置换机器人，包括：获取髋关节置换机器人的手持装置在手持坐标系下的实时手持速度矩阵；利用所述实时手持速度矩阵确定所述髋关节置换机器人的磨挫装置在所述工具坐标系下的虚拟运动范围矩阵；根据所述虚...

本发明实施例公开了一种手术机械臂精准定位方法、装置、控制终端及存储介质，包括：当机械臂在规划的手术区域内运动时，获取设置在所述机械臂上的标记点在机械臂基座坐标系下的物理坐标点云；获取所述标记点在视觉空间坐标系下的视觉坐标点云；根据所述视...

本发明实施例公开了一种机械臂视觉配准方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：获取机械臂的末端工具的工装数据，并通过工装数据计算末端工具与机械臂的末端法兰的偏移量；通过双目视觉传感器获取设置在机械臂上的标记点的标记坐标；获得机械臂的基...

本实用新型提供了一种光学球拆卸装置，涉及医疗设备的技术领域，该光学球拆卸装置包括左手柄和右手柄，且所述左手柄的一端与所述右手柄的一端铰接；在所述左手柄的远离铰接处的一端设置有左凹槽，在所述右手柄的远离铰接处的一端设置有右凹槽，且所述左凹...

一种用于关节置换术的导向敲击帽及敲击装置，在从敲击帽向敲击杆的力传递过程中有效减少径向分力。敲击帽包括敲击部、压簧套、钢珠、钢珠套、第一弹簧及冲击杆、至少包括第二弹簧的缓冲套和法兰端盖。冲击杆包括头部和杆部。第二弹簧套设在杆部外周并一起...

本发明提供一种膝关节置换手术用下肢托举装置，包括脚托机构（1）、滑移座（2）、滑轨底板（3）、连杆（4）、纵向调节板（5）和手术床夹持器（6），滑轨底板的上端的X向导轨与滑移座下端的X向滑槽导向连接，在脚托机构（1）中，脚托（11）的后...

本发明实施例公开了一种牙科手术系统空间配准方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：拍摄患者口腔携带有标记工具的CBCT图像，根据所述CBCT图像得到口腔图像坐标系；确定牙科手术系统中患者与手术机器人末端工具的空间位置数据，根据所述空间位...