本实用新型专利技术涉及一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置，包括安装板和操作轴，安装板的上端左侧、右侧分别设有轴承座，操作轴轴向贯穿各轴承座，两轴承座之间的操作轴上同轴连接有回转盘，回转盘的前侧、后侧分别设有与安装板连接的立柱，回转盘的径向前侧、径向后侧分别通过复位弹簧与对应一侧的立柱连接；回转盘的径向下侧设有永磁铁，安装板上连接有与永磁铁相对设置有定位铁块，本实用新型专利技术通过操作轴操纵导丝导管进行转动时，复位弹簧产生反作用力间接作用于操作轴，使操作者实时感受该反作用力，增强操作者的手术临场感。增强操作者的手术临场感。增强操作者的手术临场感。
【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置
[0001]本技术属于医疗器械
，特别涉及一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置。
技术介绍
[0002]目前，介入手术机器人的导丝导管的控制方式有两种，一种是触摸屏，另外一种是操作手柄。触摸屏控制是通过触摸屏上的虚拟按键控制血管介入手术机器人进行推进导丝/导管或旋转导丝/导管的动作，此种控制方式和医生实际手术动作没有任何关联。血管介入手术依赖于操作医生对导丝导管的掌控和反馈手感，故操作手柄不仅能够完成对手术机器人发布操作命令，例如导丝转动时将导丝导管推进过程中遇到的阻力反馈到操作者的手上，便于医生判断当前导丝/导管在血管中的状态。导丝/导管回转阻力反馈的意义在于增强医生的手术临场感，提高手术的安全性，降低医疗事故风险，而将操作手柄机构复位至原始位置，便于操作者以上一操作的终点作为出发点再操控导丝导管进入下一操作行程。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题在于，提供一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置，具有能够给予操作者手术临场感，实时感受操纵导丝导管进行转动时，模拟阻力并反馈到操作者的手上，帮助医生判断当前导丝/导管在血管中的状态，通过操作轴操纵导丝导管进行转动后，能够复位至初始位置，即便于操作者在操纵操作轴进行进退或转动达到极限位置时，停止操控导丝导管并对操作轴进行复位。
[0004]本技术是这样实现的，提供一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置，包括安装板和操作轴，安装板的上端左侧、右侧分别设有轴承座，所述操作轴轴向贯穿各轴承座，且其右端贯穿至右侧轴承座外一端作为操作端，两轴承座之间的操作轴上同轴连接有回转盘，回转盘的前侧、后侧分别设有下端分别与安装板连接的立柱，回转盘的径向前侧、径向后侧分别通过复位弹簧与对应一侧的立柱连接；回转盘的径向下侧设有永磁铁，安装板上连接有与永磁铁相对设置有定位铁块，该定位铁块与安装板固定连接。
[0005]进一步地，回转盘的盘面上开设有同轴的弧形槽，弧形槽内轴向贯穿有限位杆，限位杆的一端或两端与一侧或两侧的轴承座固定连接。
[0006]进一步地，所述弧形槽的弧度小于或等于5π/3。
[0007]进一步地，限位杆贯穿位于弧形槽的中间位置。
[0008]进一步地，前侧、后侧的立柱上端一侧分别旋入有第一螺钉，回转盘的径向前侧、后侧的轴向一侧分别旋入有第二螺钉，位于回转盘后侧的复位弹簧一端与后侧立柱上的第一螺钉扣接，其另一端与回转盘径向后侧的第二螺钉扣接；
[0009]位于回转盘前侧的复位弹簧一端与前侧立柱上的第一螺钉扣接，其另一端与回转盘径向前侧的第二螺钉扣接。
[0010]进一步地，复位弹簧的两端分别设有连接扣环。
[0011]进一步地，各轴承座 分别通过螺栓与安装板固定连接。
[0012]进一步地，立柱的下端通过紧固螺栓与安装板固定连接。
[0013]进一步地，回转盘的轴向中心设有套筒，旋转轴贯穿套筒，且套筒径向通过定位螺钉与旋转轴连接。
[0014]与现有技术相比，本技术一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置，操作轴在顺时针或逆时针转动时，通过两侧复位弹簧的拉伸，从而其弹簧力反馈至回转盘，使操作轴形成反向作用力，且将该反向作用力反馈至操作者的手上，即通过操作轴操纵导丝导管进行转动时，复位弹簧产生拉伸即产生反作用力间接作用于操作轴，使操作者实时感受该反作用力，增强操作者的手术临场感；
[0015]操作者一旦松开操作轴，其可复位至初始位置，然后再次由操作轴操纵导丝、导管在血管内进行下一阶段的动作；
[0016]通过在回转盘的径向下侧设置永磁铁，以及在安装板上设置定位铁块，通过永磁铁与定位铁块相互吸附，从而避免回转盘复位时往复剧烈震荡。
附图说明
[0017]图1为血管介入手术机器人主手端回转回中装置的整体结构示意图；
[0018]图2为图1中回转盘、立柱及弹簧的连接示意图之一；
[0019]图3为图1中回转盘、立柱及弹簧的连接示意图之二。
具体实施方式
[0020]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0021]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
[0022]本领域技术人员可以理解，本技术实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0023]还应理解，在本技术实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0024]还应理解，对于本技术实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0025]另外，本技术中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本技术中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0026]还应理解，本技术对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
[0027]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0028]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
[0029]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0030]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0031]请参照图1~3所示，本技术一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置，包括安装板1和操作轴2，安装板1的上端左侧、右侧分别设有轴承座3，所述操作轴2轴向贯穿各轴承座3，且其右端贯穿至右侧轴承座3外一端作为操作端，两轴承座3之间的操作轴2上同轴连接有回转盘4，回转盘4的前侧、后侧分别设有下端分别与安装板1连接的立柱5，回转盘4的径向前侧、径向后侧分别通过复位弹簧6与对应一侧的立柱5连接；
[0032]回转盘4的径向下侧设有永磁铁7，安装板1上连接有与永磁铁7相对设置有定位铁块8。操作轴4在顺时针或逆时针转动时，通过两侧复位弹簧6的拉伸，从而其弹簧力反馈至回转盘4，使操作轴2形成反向作用力，且将该反向作用力反馈至操作者的手上，而操作者一旦松开操作轴4，其可复位至初始位置。当本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人主手端回转回中装置，其特征在于，包括安装板(1)和操作轴(2)，安装板(1)的上端左侧、右侧分别设有轴承座(3)，所述操作轴(2)轴向贯穿各轴承座(3)，且其右端贯穿至右侧轴承座(3)外一端作为操作端，两轴承座(3)之间的操作轴(2)上同轴连接有回转盘(4)，回转盘(4)的前侧、后侧分别设有下端分别与安装板(1)连接的立柱(5)，回转盘(4)的径向前侧、径向后侧分别通过复位弹簧(6)与对应一侧的立柱(5)连接；回转盘(4)的径向下侧设有永磁铁(7)，安装板(1)上连接有与永磁铁(7)相对设置有定位铁块(8)，该定位铁块(8)与安装板(1)固定连接。2.如权利要求1所述的血管介入手术机器人主手端回转回中装置，其特征在于，回转盘(4)的盘面上开设有同轴的弧形槽(40)，弧形槽(40)内轴向贯穿有限位杆(9)，限位杆(9)的一端或两端与一侧或两侧的轴承座(3)固定连接。3.如权利要求2所述的血管介入手术机器人主手端回转回中装置，其特征在于，所述弧形槽(40)的弧度小于或等于5π/3。4.如权利要求2所述的血管介入手术机器人主手端回转回中装置，其特征在于，限位杆(9)贯穿位于弧形槽(40)的中间位置。5....
【专利技术属性】
技术研发人员：柏健，黄志俊，刘金勇，钱坤，吴雨，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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