本发明公开一种将种植体规划映射于口腔全景图的方法，包括以下步骤：S1、基于口腔CBCT影像生成口腔全景采样曲面与口腔全景图；S2、获取植体模型的首、尾端点在全景采样曲面上对应的投影点；S3、根据投影关系缩放并移动植体模型；S4、显示植体...

本发明公开一种自适应牙位的口腔全景图的生成方法，包括以下步骤：S1、获取牙弓曲线影像及牙弓曲线的控制点；S2、基于控制点在各轴向断层截面调整牙弓曲线，生成样条曲线；S3、由上到下依次拼接各个轴向断层截面的牙弓曲线，获得采样曲面；S4、使...

本发明公开一种融合口扫数据与CBCT数据的方法及系统，包括以下步骤：S1、分割获得牙冠部分的CBCT体素数据，所得影像记为image_1；S2、分割获得牙冠部分的口扫网格数据，所得影像记为image_0；S3、将影像image_0进行封...

本发明公开了一种坐标系转换装置及导航手术系统中自动实现坐标系转换的方法，坐标系转换装置包括坐标系名称‑编号对照模块、路径计算器、基础坐标系转换矩阵库和转换矩阵计算器，使用者仅需提供初始坐标系与目标坐标系的名称，即可获得两坐标系间的转换矩...

本发明提供了一种导航式截骨摆锯的位姿校准装置，包括：与摆锯的锯片可拆卸连接的夹持块，所述夹持块上设有多个验证点；安装在夹持块上的第一参考阵列；安装在摆锯上的第二参考阵列；安装有第三参考阵列的光学探针，用于获取夹持块上多个验证点的位置信息...

本发明公开了一种导航式口扫仪标定装置，标定装置包括标定工装，光学探针，光学定位相机；光学参考阵列，与所述光学参考阵列刚性连接的口扫仪；同时提供了相应的标定方法，包括标定工装定位、口扫仪点云、位姿数据采集与特征点标记和计算口扫仪导航内参矩...

本发明提出了一种用于术中影像定位的标定装置及方法，包括：连接件、安装轴、把持器、示踪器以及标定器；所述连接件转动安装在辅助手术设备上，所述安装轴转动穿插安装在连接件上，所述把持器安装在连接件上，所述示踪器铰接于所述把持器上，所述标定器安...

本发明公开一种机械臂碰撞检测方法，包括以下步骤：S1、建立机械臂模型；S2、获取手术室内患者手术部位、潜在碰撞器械与机械臂之间的相对位置关系信息，将患者手术部位的模型，潜在碰撞器械的模型，同时呈现于机械臂模型所在的虚拟场景内；S3、更新...

本发明公开一种牙科DR影像的锐化方法，包括以下步骤：S1、将原始牙科DR影像image_1进行预处理，得到影像image_3，对影像image_3采用蒙片法进行整体锐化，得到影像image_5；S2、从影像image_3中提取边缘位置信...

本发明公开了一种胫骨高位截骨手术的图像配准与导航方法，包括：术前胫骨数据处理、术中影像配准和术中导航三个步骤，使用影像导航的方式，实现HTO术中对切割摆锯与患者胫骨相对位置关系，胫骨近端与远端相对位置关系的实时侦测，从而辅助医生在减少术...

本发明公开一种颌部CBCT影像的配准方法，包括以下步骤：S1、获得患者追踪阵列的各反光球在追踪阵列坐标系下的坐标值；S2、将所述患者追踪阵列安装于患者颌部，拍摄包含所述患者追踪阵列的患者颌部的CBCT影像，记为Image_0；S3、提取...

本实用新型提出了一种基于双目视觉识别技术的骨刀定位装置，包括骨刀

本发明涉及影像导航技术领域，尤其涉及一种实时监测患者参考阵列松动偏移的方法，包括如下步骤：确定患者参考阵列的反光标记物排布；安装患者参考阵列与监控标记物；确定患者参考阵列与监控标记物的初始位置关系；实时监测患者参考阵列是否松动偏移

本发明涉及影像导航式手术技术领域，尤其涉及一种光学探针校准方法，包括如下步骤：保持探针尖端与校准块凹槽最低点接触；摇动探针，采集定位相机坐标系至探针参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量，以及同一时刻定位相机坐标系至校准块参考阵列坐标系的旋...

本发明涉及机械臂定位技术领域，尤其涉及一种机械臂配准与导航方法，包括机械臂配准，即移动机械臂并采集数据和计算机械臂配准矩阵；切换工具后的机械臂导航，具体为计算机械臂旋转矩阵；应用机械臂旋转矩阵；计算机械臂平移矩阵；应用机械臂平移矩阵。本...

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及导航式髋臼磨削的平滑显示方法，包括如下步骤：S1、将臼杯模型移动至髋臼模型的预定位置；S2、髋臼体绘数据生成；S3、对髋臼体绘数据进行平滑化，依次进行影像通道拆分，单通道影像高斯滤波，单通道影像选择性合并...

本发明涉及光学定位技术领域，尤其涉及一种反光标记物的可用性检验方法，包括如下步骤：采集4个反光标记物在相机坐标系下的坐标值，得到有序点集Pset_1，以及单独某个反光标记物在相机坐标系下的坐标值P_1、P_2、P_3、P_4；点集Pse...

本发明公开一种实时监测胫骨高位截骨手术中胫骨平台后倾角的方法，包括以下步骤：S1、术前拍摄CT影像，建立胫骨平台法相量和胫骨轴线方向向量；S2、术中安装胫骨参考阵列；S3、利用定位相机分别对参考阵列进行定位；S4、拍摄术中CBCT影像，...

本发明提出了一种改善机械臂拖动柔顺性的拖动力误差补偿方法，分别获取机械臂末端力传感器在多个特定姿态下的输出参数；利用多个特定姿态下的输出参数计算力传感器在理想零重力环境下的输出参数以及机械臂末端器械的重力参数；根据机械臂拖动时末端力传感...

本发明提出了一种导航式髋臼磨削的可视化方法，包括以下步骤：S1，将臼杯模型移动至髋臼模型的预定位置；S2，根据臼杯模型与髋臼模型的重叠区域在髋臼模型上规划出磨削区域，根据规划的磨削区域生成髋臼模型的体绘数据；S3，根据体绘数据对髋臼模型...