本发明提出了一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法，包括：构建参数识别函数，计算机器人末端实际轨迹与估计轨迹之间的估计误差，经过多次实验统计得到多组控制力与估计误差的数据对，利用最小二乘法计算得到参数识别函数的四个参数识别系数...

本发明提供了一种探针尖端点位置校准装置、方法及电子设备，该装置包括：控制器、定位相机以及校正模块；上述控制器与上述定位相机相连；上述定位相机与上述校正模块设置于预设相对位置；将光学探针的探针尖端点放置于上述校正模块的多个特征点上，进行探...

本发明公开了一种颌部影像的配准方法、装置、计算机设备及可读存储介质，涉及图像处理领域，方法包括：确定颌部影像中的金属区域；对金属区域进行连通域分析，得到多个金属子区域；生成每个金属子区域的三维有向包围盒；确定存在一个面的尺寸与目标二维有...

本申请提供了一种种植体自动配准方法、装置及电子设备，涉及模型配准技术领域。首先获取种植体模型数据与口扫数据，其中，口扫数据包括圆柱体规划位数据与口扫模型数据，然后依据种植体模型数据确定种植体模型的上下端点，再依据圆柱体规划位数据与口扫模...

本发明实施例提出一种标定方法、装置、机器人、电子设备及存储介质，属于手术机器人领域，通过对机械臂末端进行四次位姿调整，并基于位姿调整过程中采集的各项数据，计算出定位相机坐标系至机械臂内禀基座坐标系的转换矩阵，在机械臂末端的位姿调整采集各...

本实用新型提出了一种灵活调节的手术台车，包括底部设有多个脚轮的车体；所述车体的顶部一侧设有用于装配手术器械的机械臂，另一侧安装有推手；所述车体内部设有第一升降组件，所述第一升降组件的顶部自由端贯穿车体顶部的外壳并安装有连接块，所述连接块...

本发明提出了一种光学导航式双肩骨刀的位姿校准装置，包括与双肩骨刀可拆卸连接的校准块；安装在校准块上的第一参考阵列；安装在双肩骨刀上的第二参考阵列；安装有第三参考阵列的光学探针，用于获取校准块上多个验证点的位置信息；用于捕捉获取第一参考阵...

本发明提出了一种基于双目视觉识别技术的骨刀定位装置，包括骨刀、夹具、与夹具连接的连接件、与连接件连接的定位支架以及双目视觉定位设备，夹具可拆卸安装于骨刀的手柄上；定位支架上安装有多个定位反光球，所述双目视觉定位设备用于识别多个定位反光球...

本发明公开一种局部权重增加的点云图像配准方法，在患者口腔设置标记工具，标记工具包括口内固定块以及口外光学定位器，口内固定块上固定设有若干个反光球，口外光学定位器上设有反光片；包括以下步骤：S1、转换获得口内若干个反光球的光学坐标数据；S...

本发明涉及影像导航技术领域，尤其涉及一种手术导航基准标记点的位置校准方法，包括如下步骤：确定所需型号钻头；计算校准块验证点坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系；计算配准块参考阵列坐标系至校准块验证点坐标系的转换关系；计算牙科手机参考阵列坐标...

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种导航式牙科手机钻针的配准方法，包括如下步骤：确定所需型号钻头，钻头长度为L1，适配配准块的标准钻头长度为L2；计算校准块验证点坐标系至钻头尖端坐标系的转换关系；计算配准块参考阵列坐标系至校准块验证...

本发明涉及机械臂控制领域，公开了机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质，该方法包括：获取当前时刻机械臂的运动参数，根据运动参数，获取机械别当前时刻的实际位置和参考位置，根据实际位置和参考位置计算机械臂当前时刻的跟踪误差；根据预先设置...

本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人随动控制方法、装置、控制终端及存储介质，该方法包括：对机器人的跟踪误差建立跟踪误差模型，根据预设的跟踪误差控制范围，确定所述跟踪误差模型的控制系数；所述跟踪误差为所述机器人的目标位置和实际位置的...

本申请提供了一种机械臂及手术机器人系统，涉及医疗器械技术领域。所述机械臂包括固定件、连接杆、转轴、同步齿轮、齿轮轴及抱闸，所述固定件用于连接执行器，所述连接杆的一端与所述固定件连接，所述连接杆的另一端与所述转轴固定连接，所述同步齿轮固定...

本实用新型提供了一种定位锯片的Marker装置，涉及医疗器械的技术领域，该定位锯片的Marker装置包括Marker组件，Marker组件的下侧设置有夹持块，夹持块上设置有用于夹持锯片的夹持通道；夹持通道两侧夹持块的侧壁上相对开设有贯通...

本实用新型提供了一种股骨固定架及手术床，涉及医疗器械的技术领域，该股骨固定架包括下固定装置、万向臂组件和股骨固定主体；在所述股骨固定主体的远离所述万向臂组件的一端铰接有活动块，在所述活动块上至少设置有一个导向管，所述导向管用于穿设克氏针...

本申请提供了一种基准标记点位置获取方法、装置及电子设备，涉及医疗技术领域。配置块包括底板及参考阵列，底板上包括多个金属球，参考阵列上包括多个定位件、验证金属球及探针使用的凹槽，该方法包括：获得探针验证点坐标系至金属球验证点坐标系的第一仿...

本发明涉及口腔医疗技术领域，尤其涉及一种用于口扫数据与CBCT数据融合的配准方法，包括如下步骤：S1、读取口扫数据与CBCT数据；S2、CBCT数据表面重建；S3、使用者点选特征点集；S4、特征点配准；S5、局部表面数据撷取；S6、局部...

本发明提出了一种基于VTK特征点变换的机器人标定方法，机器人的机械臂末端固定有用于定位相机识别定位的参考阵列；步骤S1，保持机械臂末端姿态不变，控制机械臂末端分别移动至三个不同的点位，采用VTK特征点变换函数，得到定位相机坐标系与机械臂...

本发明公开了一种关于最优路径规划的骨表面随动技术，通过将牙科手术的作业过程抽象成假体移动路径，即由机械臂初始坐标系初始位置移动到目标位置的过程，将最优路径规划分成计算位置变化和计算姿态变化两步，具体包括建立数学模型、轨迹规划、求得多个轨...