本发明提出了一种导航式髋臼磨削的可视化方法，包括以下步骤：S1，将臼杯模型移动至髋臼模型的预定位置；S2，根据臼杯模型与髋臼模型的重叠区域在髋臼模型上规划出磨削区域，根据规划的磨削区域生成髋臼模型的体绘数据；S3，根据体绘数据对髋臼模型...

本发明提供一种提取口腔CBCT影像金属球球心的方法，本申请在变CT阈值球心精提取模块从大到小遍历表面重建CT阈值，保证提取球心的匹配误差为最小时，才将此时的表面重建CT阈值用于输出球心的提取，避免了表面重建的CT值选择不当的问题，根据提...

本发明提供了一种机器人的标定方法、装置及电子设备，获取凹点对应的标准位置坐标值和多组实测位置坐标值，以确定误差矩阵；根据多组实测位置坐标值和误差矩阵，确定NDI双目视觉到机器人末端的第一更新矩阵；如果误差矩阵满足预设阈值，根据第一更新矩...

本发明属于机械臂控制技术领域，尤其提供一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质，该方法应用于机械臂配准系统内的控制器，控制器与机械臂连接，该机械臂的自由端连接有法兰，法兰与连接块连接，该连接块上设有三个验证点，三个验证点的连线呈三角形结...

本实用新型公开了一种隔离模块的电路系统，包括：电源隔离电路单元，所述电源隔离电路单元电性连接输入电源并用于产生一组与输入电源隔离的电源；信号光耦隔离电路单元，所述信号光耦隔离电路单元的第一端与电源隔离电路单元的第一端电性连接，所述信号光...

本实用新型提供一种光学定位装置，属于口腔技术领域。光学定位装置包括主体支架和导板；主体支架包括支撑片和连接杆，连接杆的一端与支撑片连接，支撑片的边缘设有至少三个反光部，每两个相邻的反光部的中点的连线形成多边形；导板的厚度方向的一侧开设有...

本发明公开一种借助口扫数据融合口腔CBCT影像的方法，包括以下步骤：S1、将术前CBCT影像与口扫数据进行配准，获得仿射变换矩阵T1；将术后CBCT影像与口扫数据进行配准，获得仿射变换矩阵T2；S2、根据口扫数据和仿射变换矩阵T1对术前...

本发明涉及机械臂配准领域，公开了一种机械臂配准测试方法，该方法包括：根据实际场景设置各个虚拟模型在虚拟场景中的位置，根据所述基座标记物模型的第一位姿矩阵和所述基座模型的第二位姿矩阵，获得基座标记物坐标系至基座坐标系的机械臂配准标准矩阵；...

本发明涉及机械臂配准领域，公开了一种机械臂配准测试方法，该方法包括：根据实际场景设置各个虚拟模型在虚拟场景中的位置，根据所述基座标记物模型的第一位姿矩阵和所述基座模型的第二位姿矩阵，获得基座标记物坐标系至基座坐标系的机械臂配准标准矩阵；...

本发明提出了一种牙科手术机器人的控制方法，包括以下步骤：控制机械臂夹持牙钻朝向靠近目标牙齿的方位移动；分别获取牙钻末端及目标牙齿在牙齿标记物坐标系下的坐标数据；根据所述坐标数据计算牙钻末端与目标牙齿之间的距离；当牙钻末端与目标牙齿之间的...

本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种机械臂速度控制方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取当前时刻机器人末端法兰的实际位置，并根据所述机械臂的路径规划，获取下一时刻所述机械臂的末端法兰的期望位置；根据所述实际位置和所述期望位置...

本发明提出了一种基于改进RRT

本发明公开了一种植体规划方法，包括：采集植体植入位置的相关位置参数；具有骨表面随动技术的种植牙手术机器人根据相关位置参数计算植体的植入路径；若不存在翻瓣的现象，则种植牙手术机器人执行完既定规划完成的植入路径完成植入工作；若存在翻瓣的现象...

本发明提供了一种器械细部结构的测量方法、装置及服务器，涉及医疗器械的技术领域，包括：一种器械细部结构的测量方法，方法应用于测量系统，测量系统包括：激光跟踪仪和特制探针，特制探针包括：靶球端和探针尖端，方法包括：在探针尖端放置于器械细部的...

本发明涉及医疗探测领域，公开了一种种植窝洞探测器、方法、装置、计算机设备及存储介质，该种植窝洞探测器包括：探测杆、第一光学标记和连杆；所述探测杆和第一光学标记通过所述连杆连接，所述第一光学标记包括至少三个反光球，用于被摄像装置定位识别，...

本发明公开了一种手持式探针校准装置及校准方法，包括：校准块，校准块上设置有至少六处用于放置探针尖端的凹槽点，且其中任意三点不共线；光学参考阵列，所述光学参考阵列远离所述校准块且与所述校准块刚性连接；手持式探针，其通过探针针尖接触所述凹槽...

本实用新型提出了一种用于口腔机器人的把持定位装置，包括把持杆，所述把持杆的一端与机械臂的末端固定连接，且把持杆靠近机械臂的一端安装有第一光学元件；所述把持杆的另一端与种植机可拆卸连接，所述种植机的钻头上安装有第二光学元件；所述把持定位装...

本发明提出了一种自动提取C型臂DR影像中定位用金属球位置的方法，包括以下步骤：S1，计算金属球分布特征；获取紧贴平板感测器的5颗金属球在影像校准器的工程设计图中的坐标值，计算任意两颗金属球之间的球心距离，得到5

本发明提出了一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，包括以下步骤：通过光学定位相机获取标记物在相机坐标系下的位置信息；通过探针和光学定位相机获取贴片在相机坐标系下的位置信息；计算得到贴片在标记物坐标系下的位置信息；当标记物...

本发明提出了一种基于末端力控传感器的多轴机器人动力学建模方法，包括：构建参数识别函数，计算机器人末端实际轨迹与估计轨迹之间的估计误差，经过多次实验统计得到多组控制力与估计误差的数据对，利用最小二乘法计算得到参数识别函数的四个参数识别系数...