【技术实现步骤摘要】
牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法
[0001]本专利技术涉及医疗器械导航
，尤其涉及一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法。
技术介绍
[0002]在牙科机器人手术的过程当中，光学定位相机通过固定在患者牙齿上的标记物实时捕获患者的位置和姿态；由于患者的牙齿情况各有不同，牙胶将标记物固定在牙齿上时可能会存在松动、脱落的风险；其次，由于标记物的主体材质为树脂，组装后可能由于偶然的外力作用下而出现折断的情况。标记物的变形、松动、脱落、断裂等情况都会导致其位置发生偏移，从而导致无法准确捕获患者的位置和姿态，手术不能顺利进行。
技术实现思路
[0003]本专利技术提出一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，解决了现有技术中标记物在牙齿上的位置发生偏移后无法准确捕获患者位置和姿态的问题。
[0004]本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，包括以下步骤：
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，将标记物固定到患者的牙齿上，并通过光学定位相机获取标记物在相机坐标系下的位置信息步骤S2，将贴片固定到患者的牙齿上，并通过探针和光学定位相机获取贴片在相机坐标系下的位置信息步骤S3，根据标记物和贴片在相机坐标系下的位置信息计算得到贴片在标记物坐标系下的位置信息步骤S4，当标记物与牙齿的相对位置发生偏移后，通过光学定位相机获取标记物在相机坐标系下的位置信息以及贴片在相机坐标系下的位置信息并计算得到贴片在标记物坐标系下的位置信息步骤S5，根据与的差值计算标记物的位置偏移量，并根据标记物的位置偏移量对标记物的工装配置文件进行补偿校准，采用补偿后的数据进行空间配准。2.如权利要求1所述的一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，其特征在于，步骤S1中，所述标记物包括支架和固定安装在支架上的多个定位反光球，所述支架通过牙胶固定在牙齿上；多个所述定位反光球位于口腔外部，且定位反光球的数量不少于3个。3.如权利要求1所述的一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，其特征在于，步骤S2中，所述贴片通过牙胶固定在牙齿上，且贴片背离牙齿的一面设有定位孔，所述定位孔的内径与探针针尖的外径相配。4.如权利要求1所述的一种牙科手术机器人导航系统的空间配准矩阵动态补偿方法，其特征在于，步骤S5中，采用以下矩阵变化公式进行空间配准：其特征在于，步骤S5中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志俊，刘金勇，钱坤，赵文娟，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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