本实用新型专利技术提出了一种用于口腔机器人的把持定位装置，包括把持杆，所述把持杆的一端与机械臂的末端固定连接，且把持杆靠近机械臂的一端安装有第一光学元件；所述把持杆的另一端与种植机可拆卸连接，所述种植机的钻头上安装有第二光学元件；所述把持定位装置还包括光学定位相机，用于获取第一光学元件和第二光学元件的空间位姿信息。本实用新型专利技术通过在把持杆靠近机械臂的一端安装第一光学元件，并在种植机的钻头上临时安装第二光学元件，通过光学定位相机同时获取获取机械臂和种植机钻头的空间位姿信息，便于对机械臂进行位姿校准，提高机械臂的控制精度和钻头的定位精度，极大地提高了口腔机器人操作过程中的定位精度。高了口腔机器人操作过程中的定位精度。高了口腔机器人操作过程中的定位精度。
【技术实现步骤摘要】
一种用于口腔机器人的把持定位装置
[0001]本技术涉及口腔机器人
，尤其涉及一种用于口腔机器人的把持定位装置。
技术介绍
[0002]口腔种植是目前修复牙缺失最有效的方法。口腔种植学的技术要点是在患者颌骨合适的位置上，精准的按预定位点、角度和深度预备窝洞并植入种植体。
[0003]目前的种植操作仍然是通过人工完成的，手术时医生的主观因素对治疗结果影响很大：医生在狭小空间、非直视的情况下操作种植器械很不方便，尤其对于需要种植后牙的情况，并且手术医生的水平参差不齐，任何操作的微小失误和精度偏差都会影响到远期的功能和美观效果，甚至会损伤下颌神经、上颌窦底及鼻底黏膜等重要解剖结构，造成不必要的并发症。因此，极有必要采取某种手段进一步提高种植手术的精确度，并对种植手术的操作进行必要的规范和协助。
[0004]手术机器人以其手术精准、操控性强、微创等优点，给外科手术带来了革命性的变化，也给口腔医学的进一步发展提供了方向。但是现有的口腔机器人在实际应用的过程中，只在机械臂的末端安装有光学定位元件，不能有效保证种植机钻头部位的定位精度，存在定位不准确的问题，不能很好地满足口腔治疗操作的要求。
技术实现思路
[0005]本技术提出一种用于口腔机器人的把持定位装置，解决了现有技术中口腔机器人定位精度不高的问题。
[0006]本技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种用于口腔机器人的把持定位装置，包括把持杆，所述把持杆的一端与机械臂的末端固定连接，且把持杆靠近机械臂的一端安装有第一光学元件；所述把持杆的另一端与种植机可拆卸连接，所述种植机的钻头上安装有第二光学元件；所述把持定位装置还包括光学定位相机，用于获取第一光学元件和第二光学元件的空间位姿信息。
[0008]本技术通过在把持杆靠近机械臂的一端安装第一光学元件，并在种植机的钻头上临时安装第二光学元件，通过光学定位相机同时获取第一光学元件和第二光学元件的空间位姿信息，从而准确获取机械臂的空间位姿信息，便于对机械臂进行位姿校准，提高机械臂的控制精度；同时可以准确获取种植机钻头的空间位姿信息，保证钻头的定位精度，极大地提高了口腔机器人操作过程中的定位精度。
[0009]作为本技术优选的方案，所述把持杆远离机械臂的一端与种植机通过第一套筒连接，所述第一套筒的内径与种植机的外径相配，所述第一套筒的侧壁沿周向均匀开设有多个安装孔，所述种植机穿过第一套筒后，将螺钉穿过第一套筒上的安装孔并拧入种植机外壁上对应的孔位，通过螺钉将第一套筒与种植机固定连接，结构稳固。
[0010]作为本技术优选的方案，所述第一套筒的外部连接有安装座，所述把持杆的
端部与安装座通过分度结构铰接，通过分度结构将把持杆的端部与安装座铰接，可以根据不同患者、不同术式、不同摆位调节种植机与把持杆的连接角度，从而适应不同的使用场景，操作更加方便。
[0011]作为本技术优选的方案，所述第一光学元件和第二光学元件均包括支架及安装在在支架上的多个定位反光球，光学定位相机通过获取支架上多个定位反光球的位置信息，可得到支架的空间位姿信息，再根据支架的安装位置即可得到对应机械臂和钻头的空间位姿信息。
[0012]作为本技术优选的方案，所述第二光学元件的支架上设有底座，所述底座的外壁安装有连接组件，所述连接组件包括套管，所述套管套设在种植机的钻头外部，所述套管的外部活动套设有第二套筒和弹性元件，所述弹性元件的两端分别与第二套筒、底座抵接，所述第二套筒远离弹性元件的一端与钻头的外壳抵接。由于种植机的钻头是可以转动的，通过设置第二套筒和弹性元件，使弹性元件的一端与底座抵接，第二套筒的一端与钻头的外壳抵接，可以在钻头的转动方向提供一定的阻尼作用，防止在定位过程中钻头发生转动导致定位不准确的问题。
[0013]作为本技术优选的方案，所述底座的至少两个外壁均安装有连接组件，可根据术中具体牙位情况选择最合适的连接组件与种植机的钻头连接。
[0014]有益效果
[0015]与现有技术相比较，本技术的有益效果在于：
[0016](1)本技术通过在把持杆靠近机械臂的一端安装第一光学元件，并在种植机的钻头上临时安装第二光学元件，通过光学定位相机同时获取第一光学元件和第二光学元件的空间位姿信息，从而准确获取机械臂的空间位姿信息，便于对机械臂进行位姿校准，提高机械臂的控制精度；同时可以准确获取种植机钻头的空间位姿信息，保证钻头的定位精度，极大地提高了口腔机器人操作过程中的定位精度；
[0017](2)本技术通过分度结构将把持杆的端部与安装座铰接，可以根据不同患者、不同术式、不同摆位调节种植机与把持杆的连接角度，从而适应不同的使用场景，操作更加方便；
[0018](3)通过设置第二套筒和弹性元件，使弹性元件的一端与底座抵接，第二套筒的一端与钻头的外壳抵接，可以在钻头的转动方向提供一定的阻尼作用，防止在定位过程中钻头发生转动导致定位不准确的问题。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术一种用于口腔机器人的把持定位装置的连接结构示意图；
[0021]图2为本技术实施例中第二光学元件与种植机的连接结构示意图；
[0022]图中：1、把持杆；2、机械臂；3、第一光学元件；4、种植机；5、第二光学元件；6、第一套筒；7、安装孔；8、安装座；9、分度结构；10、底座；11、弹性元件；12、第二套筒。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]参照图1所示，本实施例提供了一种用于口腔机器人的把持定位装置，包括把持杆1，所述把持杆1的顶端与机械臂2的末端固定连接(把持杆1的顶端设有安装盘，所述安装盘与机械臂2末端通过螺钉固定连接)，且把持杆1靠近机械臂2的一端安装有第一光学元件3；所述把持杆1的底端端与种植机4可拆卸连接，所述种植机4的钻头上安装有第二光学元件5；所述把持定位装置还包括光学定位相机，用于获取第一光学元件3和第二光学元件5的空间位姿信息。
[0025]本实施例通过在把持杆1靠近机械臂2的一端安装第一光学元件3，并在种植机4的钻头上临时安装第二光学元件5，通过光学定位相机同时获取第一光学元件3和第二光学元件5的空间位姿信息，从而准确获取机械臂2的空间位姿信息，便于对机械臂2进行位姿校准，提高机械臂2的控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于口腔机器人的把持定位装置，其特征在于，包括把持杆(1)，所述把持杆(1)的一端与机械臂(2)的末端固定连接，且把持杆(1)靠近机械臂(2)的一端安装有第一光学元件(3)；所述把持杆(1)的另一端与种植机(4)可拆卸连接，所述种植机(4)的钻头上安装有第二光学元件(5)；所述把持定位装置还包括光学定位相机，用于获取第一光学元件(3)和第二光学元件(5)的空间位姿信息。2.如权利要求1所述的一种用于口腔机器人的把持定位装置，其特征在于，所述把持杆(1)远离机械臂(2)的一端与种植机(4)通过第一套筒(6)连接，所述第一套筒(6)的内径与种植机(4)的外径相配，所述第一套筒(6)的侧壁沿周向均匀开设有多个安装孔(7)，所述种植机(4)穿过第一套筒(6)后通过螺钉固定。3.如权利要求2所述的一种用于口腔机器人的把持定位装置，其特征在于，所述第一套筒(6)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志俊，刘金勇，钱坤，安永，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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