机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械臂控制领域，公开了机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质，该方法包括：获取当前时刻机械臂的运动参数，根据运动参数，获取机械别当前时刻的实际位置和参考位置，根据实际位置和参考位置计算机械臂当前时刻的跟踪误差；根据预先设置的控制模型确定跟踪误差的同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界；根据同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界，确定控制模型的控制参数，以将跟踪误差控制在预设范围内；根据跟踪误差，计算机械臂在当前时刻的扭矩输出，并控制机械臂按照扭矩输出进行运动。通过设定跟踪误差的控制模型，来获取恰当的扭矩输出，以起到控制误差的效果。以起到控制误差的效果。以起到控制误差的效果。

【技术实现步骤摘要】
机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质


[0001]本专利技术涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种机械臂随动控制方法、装置、机械臂及存储介质。

技术介绍

[0002]在传统的位置位姿调节以及相应传统控制理论下的调节过程中，机器人如果要达到目标，使用传统的调节方法，在不同空间不同姿态下可能需要进行多段复杂的参数调节控制，不同位置位姿用于笛卡尔转关节空间同样距离转化为关节角的变化差异很大，若用一组积分微分比例数值，很难达到相应的快速相应效果。有些地方会超调，有些地方则相应缓慢；若用多段参数控制，选取合适的参数费事并且困难；在传统控制逻辑下，即使系统达到平衡状态，在外界有扰动的情况下，系统也会马上失去平衡状态，鲁棒性相对较差。

技术实现思路

[0003]第一方面，本申请提供一种机械臂随动控制方法，包括：
[0004]获取当前时刻机械臂的运动参数，根据所述运动参数，获取所述机械别当前时刻的实际位置和参考位置，根据所述实际位置和所述参考位置计算所述机械臂当前时刻的跟踪误差；
[0005]根据预先设置的控制模型确定所述跟踪误本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂随动控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻机械臂的运动参数，根据所述运动参数，获取所述机械别当前时刻的实际位置和参考位置，根据所述实际位置和所述参考位置计算所述机械臂当前时刻的跟踪误差；根据预先设置的控制模型确定所述跟踪误差的同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界；根据所述同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界，确定所述控制模型的控制参数，以将所述跟踪误差控制在预设范围内；根据所述跟踪误差，计算所述机械臂在当前时刻的扭矩输出，并控制所述机械臂按照所述扭矩输出进行运动。2.根据权利要求1所述的机械臂随动控制方法，其特征在于，所述控制参数包括收敛参数和震颤参数；所述收敛参数用于控制所述跟踪误差的收敛速度，所述震颤参数用于控制所述跟踪误差的边界值。3.根据权利要求1所述的机械臂随动控制方法，其特征在于，所述运动参数包括所述机械臂的参考位置数据和实际位置数据；所述跟踪误差的计算公式如下：e
k
＝r
k
‑
y
k
式中，e
k
表示所述当前时刻的跟踪误差，r
k
表示所述参考位置数据，y
k
表示所述实际位置数据。4.根据权利要求2所述的机械臂随动控制方法，其特征在于，所述控制模型的表达式如下：e
k+1
＝(1
‑
ρ)e
k
‑
εsgn(e
k
)式中，e
k
表示所述当前时刻的跟踪误差，k作为下标表示当前时刻，ρ为所述收敛参数，ε为所述震颤参数，sgn(e
k
)表示e
k
的正负情况，当e
k
大于等于0时，则sgn(e
k
)为1，当e
k
小于0时，则sgn(e
k
)为
‑
1。5.根据权利要求4所述的机械臂随动控制方法，其特征在于，所述根据预先设置的控制模型确定所述跟踪误差的同号单调递减边界、绝对吸引层边界和稳态误差带边界，包括：所述同号单调递减边界的计算表达式为：式中，Δ
MDR
为所述同号单调递减边界，用于反映所述跟踪误差在单调区间的收敛过程；所述绝对吸引层...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志俊，刘金勇，钱坤，陈鹏，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：