【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及到图像处理，具体涉及到一种颌部cbct影像的配准方法。
技术介绍
1、影像导航式种牙手术旨在将现实空间中患者颌骨与手术器械的相对位置关系呈现于图像空间中，如图8所示，从而帮助手术操作人员更好了解当前的手术状态。在影像导航式种牙手术中，需要将各图像坐标系进行配准，具体过程如下：
2、1.手术器械与患者非术侧的牙齿上分别固定一光学追踪阵列(附有若干反光球)。两个光学追踪阵列的局部坐标系分别记为ftool与fpatient；
3、2.手术器械的末端执行部分的几何构型，在ftool下为已知量。以牙钻为例，其尖端点与轴线向量在ftool下的表达式分别记为s与
4、3.双目定位相机可以通过捕捉光学参考阵列上的反光球，获得光学参考阵列在相机坐标系fcamera下的实时位姿(即获得fcamera至fpatient或ftool的转换矩阵)；
5、4.在图像空间中(坐标系为fimage)，患者颌部的cbct影像保持静止，而图像中牙钻的轴线与尖端点s’随着现实空间中患者颌部与牙钻相对位置关系的变化
【技术保护点】
1.一种颌部CBCT影像的配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种颌部CBCT影像的配准方法，其特征在于，步骤S1具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种颌部CBCT影像的配准方法，其特征在于，步骤S3具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种颌部CBCT影像的配准方法，其特征在于，表面数据为多个顶点连线构成的空间多边形，对于某个表面数据，遍历其各个顶点坐标值，记录这些坐标值中x轴坐标最大值为x_max，x轴最小值为x_min，y轴坐标最大值为y_max，y轴最小值为y_min，z轴坐标最大值为z_max，z...
【技术特征摘要】
1.一种颌部cbct影像的配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种颌部cbct影像的配准方法，其特征在于，步骤s1具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种颌部cbct影像的配准方法，其特征在于，步骤s3具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种颌部cbct影像的配准方法，其特征在于，表面数据为多个顶点连线构成的空间多边形，对于某个表面数据，遍历其各个顶点坐标值，记录这些坐标值中x轴坐标最大值为x_max，x轴最小值为x_min，y轴坐标最大值为y_max，y轴最小值为y_min，z轴坐标最大值为z_max，z轴最小值为z_m...
【专利技术属性】
技术研发人员：周再望，黄志俊，刘金勇，钱坤，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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