一种用于向机器人安装种植机的辅助装置、辅助装置组件及机器人，可用作中转装置来辅助种植机的安装，包括：滑槽，能容纳末端把持装置的锁紧部；和与滑槽相对地设置于主体的另一侧的限位杆，具有：可摆动地设置于主体的基体部和与基体部连接的位于自由端的定位销，该定位销用于插接于预先保持于锁紧部中的种植机的机头的钻头安装孔中。还可包括：立设于主体的另一侧的限位块，在限位块朝向滑槽的一侧开口形成有凹槽，凹槽的两侧壁用于引导、限制从凹槽中伸出的基体部的横向摆动行程。在主体的另一侧还形成有凹空部，用于形成基体部的避让、容纳空间。还可包括：与滑槽相邻地设置的限位挡板，用于以引导、限制锁紧部在滑槽中朝主体的另一侧的移动。的另一侧的移动。的另一侧的移动。
【技术实现步骤摘要】
用于向机器人安装种植机的辅助装置、辅助装置组件及机器人
[0001]本技术涉及手术机器人领域，尤其是一种用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置、具有该辅助装置的辅助装置组件以及用于口腔手术的机器人。
技术介绍
[0002]在利用口腔手术机器人进行手术前，如图1、2所示，需要将种植机1安装到机器人的末端把持装置，尤其是与末端把持装置的锁紧部2连接。
[0003]然而，市售种植机多为回转体，在绕机身轴向的旋转方向上没有限位结构。如图3所示，在将种植机1与锁紧部2连接时二者之间的相对角度位置难以控制，难以确保机身12以适宜的方位安装于锁紧部2中，导致安装误差大。
[0004]因此，需要一种能够提高种植机与锁紧部的连接精度的解决方案。
[0005]在此，需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0006]为解决上述问题，本技术的目的在于提供一种用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其能够用作中转装置，来辅助种植机向机器人的末端把持装置的安装。
[0007]根据本技术的一方面，提供一种用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其特征在于，包括：滑槽，其能够容纳末端把持装置的锁紧部，形成于辅助装置的主体的一侧；和与滑槽相对地设置于主体的另一侧的限位杆，具有：可摆动地设置于主体的基体部；和与基体部连接的位于自由端的定位销，该定位销用于插接于预先保持于锁紧部中的种植机的机头的钻头安装孔中。
[0008]优选地，还包括：立设于主体的另一侧的限位块，在限位块朝向滑槽的一侧开口形成有凹槽，凹槽的两侧壁用于引导、限制从凹槽中伸出的基体部的横向摆动行程。
[0009]优选地，在主体的另一侧还形成有凹空部，用于形成基体部的避让、容纳空间。
[0010]优选地，还包括：与滑槽相邻地设置的限位挡板，用于以引导、限制锁紧部在滑槽中朝主体的另一侧的移动。
[0011]优选地，滑槽构成为适于和锁紧部的基座紧密贴合或形状锁合的形状，供基座嵌入。
[0012]根据本技术的另一方面，提供一种辅助装置组件，包括：上述的用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，和末端把持装置的锁紧部，该锁紧部包括基座和供种植机的机身穿过的中空筒体。
[0013]优选地，在基座朝滑槽嵌入一侧形成有至少一个销钉，在滑槽的底侧形成有与销钉相适配的凹部。
[0014]优选地，凹部的个数小于销钉的个数，使得基座从上方座落于滑槽中时部分地伸出滑槽，使得至少一个销钉落在滑槽外侧；和/或末端把持装置的锁紧部具有用于穿过螺钉以抵接种植机的机身的螺纹孔。
[0015]优选地，辅助装置组件还包括：保持于锁紧部中的种植机，定位销插接于种植机的机头的钻头安装孔中。
[0016]根据本技术的再一方面，提供一种用于口腔手术的机器人，包括：上述的辅助装置组件，末端把持装置，其中，锁紧部为末端把持装置的一部分，能够和该末端把持装置的其它构件连接。
[0017]如此，根据本技术，可以方便快捷地预先组装辅助装置组件，确保种植机的机身以适宜的方位安装于末端把持装置的锁紧部中，为末端把持装置的进一步组装作好准备，从而尽可能减小安装误差地实现机器人的手术。
附图说明
[0018]图1 示意性地示出用于口腔手术机器人的种植机的外形；
[0019]图2 示意性地示出适用于根据本技术的辅助装置的锁紧部的立体图；
[0020]图3示意性地示出种植机与锁紧部组装时的辅助装置组件局部的立体图；
[0021]图4示意性地示出种植机安装于根据本技术的辅助装置时的立体图；
[0022]图5示意性地示出种植机与辅助装置的构件之间的连接关系的立体图；
[0023]图6的（A）、（B）示意性地示出辅助装置的限位块及限位杆的侧视及俯视分解图；
[0024]图7示意性地示出另一实施例的辅助装置的组装视图；
[0025]图8示意性地示出图7的B
‑
B截面视图；
[0026]图9示意性地示出图7的C
‑
C截面视图；
[0027]图10示意性地示出另一实施例的辅助装置的组装视图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图详细描述本技术的示例性实施例。下文描述的和附图示出的示例性实施例旨在教导本技术的原理，使本领域技术人员能够在若干不同环境中和对于若干不同应用实施和使用本技术。因此，本技术的保护范围由所附的权利要求来限定，示例性实施例并不意在、并且不应该被认为是对本技术保护的范围的限制性描述。
[0029]而且，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不一定是按照实际的比例关系绘制的，涉及到方位描述，例如对应主体纵长的纵向，以及上、下、前、后、左、右、顶、底等指示的方位或位置关系，皆为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。例如主体并不限于图示的长方块状。除非另外具体说明，否则在实施例中阐述的部件和组装步骤的顺序以及数值不限制本技术的范围。
[0030]在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例
如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0031]如图4所示，根据本技术的用于向机器人末端的把持装置安装种植机的辅助装置100，具有能够容纳末端把持装置的锁紧部2的滑槽8。
[0032]如图2的一个实施例示出的锁紧部2，具有供种植机1的机身12穿过的中空筒体22，用于穿过螺钉以抵接机身12来紧固种植机1的螺纹孔21，以及用于和末端把持装置的其它构件连接的基座28。
[0033]滑槽8具有供部分筒体22、基座28嵌入的构形，并优选地至少与基座28构成紧密贴合或形状锁合的装配关系，更优选地在滑槽8的内壁面设有压簧与滚珠组件、或者贴附有内衬材料以将基座28卡定，从而可有利地防止嵌入的基座28轻易地移动或脱出。
[0034]该滑槽8形成于辅助装置100的主体5的纵向一端侧，如图4所示地一体形成于右侧，也可以作为单独的模块组装于主体5。
[0035]在主体5的另一端侧，立设有带凹槽9的限位块4，与限位杆3一起于用作针对种植机1的机头10的限位结构。
[0036]限位块4与主体5可通过定位销（未示出）定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其特征在于，包括：滑槽（8），该滑槽（8）能够容纳所述末端把持装置的锁紧部（2），形成于所述辅助装置的主体（5）的一侧；和与所述滑槽（8）相对地设置于所述主体（5）的另一侧的限位杆（3），该限位杆（3）具有：可摆动地设置于所述主体（5）的基体部（32）；和与所述基体部（32）连接的位于自由端的定位销（31），该定位销（31）用于插接于预先保持于所述锁紧部（2）中的所述种植机的机头（10）的钻头安装孔（11）中。2.根据权利要求1所述的用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其特征在于，还包括：立设于所述主体（5）的另一侧的限位块（4），在所述限位块（4）朝向所述滑槽（8）的一侧开口形成有凹槽（9），所述凹槽（9）的两侧壁用于引导、限制从所述凹槽（9）中伸出的所述基体部（32）的横向摆动行程。3.根据权利要求1所述的用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其特征在于，在所述主体（5）的另一侧还形成有凹空部（50），用于形成所述基体部（32）的避让、容纳空间。4.根据权利要求1所述的用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其特征在于，还包括：与所述滑槽（8）相邻地设置的限位挡板（6），用于以引导、限制所述锁紧部（2）在所述滑槽（8）中朝所述主体（5）的另一侧的移动。5.根据权利要求1所述的用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其特征在于，所述滑槽（...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志俊，刘金勇，钱坤，安永，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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