本实用新型专利技术提供一种种植牙机器人末端把持装置及种植牙机器人，把持装置包括：用于与机械臂侧绝缘连接的连接部、用于固定连接种植机的锁紧部和介于连接部与锁紧部之间的把持部，其中，连接部与把持部之间能够经由构成为一字销钉和一字槽口的锁紧结构连接。把持部与锁紧部之间能够经由包括定位孔、定位销的配合定位结构连接，在把持部上，设置有用于安装反光标识的安装部。连接部构成为法兰，并通过螺栓连接于机械臂接口。连接部与把持部之间还能够由螺栓锁紧。把持部与锁紧部之间还能够由螺栓锁紧。锁紧部具有用于夹持种植机体部的中空筒体状夹持部和供螺丝穿过的螺纹孔部。还提供一种种植牙机器人，由此能够有效地解决种植机与机械臂的连接。与机械臂的连接。与机械臂的连接。
【技术实现步骤摘要】
一种种植牙机器人末端把持装置及种植牙机器人
[0001]本技术涉及种植牙手术机器人领域，更具体地涉及一种种植牙机器人末端把持装置，及具有该末端把持装置的种植牙机器人。
技术介绍
[0002]相对于传统手术，种植牙手术机器人以其精准、灵活、微创等特点，提高了种植精度与效果。
[0003]其中，在操作时需要手动连接外置的牙科种植机，然而，现有的连接装置集成度不够高，或者使用不够方便灵活。
[0004]因此，如何能够快捷连接市售种植机与机械臂，仍是本领域需要解决的一项技术问题。
技术实现思路
[0005]为解决上述问题，本技术的目的在于提供一种种植牙机器人末端把持装置及种植牙机器人，其能够有效地解决种植机与机械臂的连接。
[0006]根据本技术的一方面，提供一种种植牙机器人末端把持装置，其特征在于，包括：用于与机械臂侧绝缘连接的连接部、用于固定连接种植机的锁紧部和介于连接部与锁紧部之间的把持部，其中，连接部与把持部之间能够经由锁紧结构连接，把持部与锁紧部之间能够经由配合定位结构连接，在把持部上，设置有用于安装反光标识的安装部，锁紧部具有用于夹持种植机体部的中空筒体状夹持部。
[0007]优选地，连接部构成为法兰，并通过螺栓连接于机械臂接口。
[0008]优选地，锁紧结构构成为分别形成于连接部与把持部上的能够彼此配合的一字销钉和一字槽口。
[0009]优选地，连接部与把持部之间还能够由螺栓锁紧。
[0010]优选地，配合定位结构包括分别形成于把持部与锁紧部上的定位孔、定位销。
[0011]优选地，把持部与锁紧部之间还能够由螺栓锁紧。
[0012]优选地，安装部一体成形于把持部或与把持部分体地形成。
[0013]优选地，锁紧部还具有供螺丝穿过以抵靠种植机体部的螺纹孔部。
[0014]一种种植牙机器人，经由机械臂末端操控种植机，包括：以上任一项的种植牙机器人末端把持装置。
[0015]优选地，反光标识上形成定位销与锁紧轴，分别用于配合于安装部中的定位孔及锁紧套。
[0016]根据本技术的种植牙机器人末端把持装置，能够实现种植机与机械臂之间的快速装卸。
附图说明
[0017]图1示意性地示出根据本技术的种植牙机器人末端把持装置的整体结构爆炸图。
[0018]图2为种植机与把持装置的锁紧部之间的连接关系示意图。
[0019]图3为光学配准反光标识与把持装置的连接关系示意图。
具体实施方式
[0020]下面结合附图详细描述本技术的示例性实施例。下文描述的和附图示出的示例性实施例旨在教导本技术的原理，使本领域技术人员能够在若干不同环境中和对于若干不同应用实施和使用本技术。因此，本技术的保护范围由所附的权利要求来限定，示例性实施例并不意在、并且不应该被认为是对本技术保护的范围的限制性描述。
[0021]为辅助说明，术语“近侧”和“远侧”在本文中相对于外科器械的人或机器人操作者而定义。术语“近侧”是指更靠近种植机或其操作者并且更远离机械臂的位置。术语“远侧”是指更靠近机械臂并且更远离种植机或其操作者的位置。
[0022]如图1～3所示，根据本技术的种植牙机器人末端把持装置100，包括：连接部1、把持部3和锁紧部5。
[0023]连接部1用于把持部3与机械臂之间的连接，可采用peek材质等制成为绝缘构件，以起到绝缘保护作用从而满足医疗器械的电气要求。连接部1例如可采用法兰的形式，通过4个螺栓（未标出）将法兰的远侧连接于机械臂接口2。该法兰机械臂接口2通常为位于机械臂侧的单独元件，可起到力传感作用。
[0024]把持部3总体上可根据临床具体需求设计为不同方位与构型，构成为包括：在远侧用于与连接部1的近端侧固定连接的固定部36，在近侧用于与锁紧部5配合定位的配合定位部37，以及在远侧与近侧之间具有便于操作者把握的构形的体部38。在该体部38上除了用于操作者握持的操作部位以外，还设置有用于安装光学配准反光标识的安装部30。该安装部30可构成为包括定位孔31、32及锁紧套33，分别用于插装反光标识4的两个定位销42、41与锁紧轴45。从而，可利用定位销41、42与锁紧轴45分别和定位孔32、31及锁紧套33之间的形状锁合关系，形成可快速拆卸的固定连接。即，可通过两个定位销41、42与把持部3实现准确定位，通过由锁紧套33和锁紧轴45构成的快速锁紧装置实现装卸。
[0025]在把持部3的远端侧，把持部3可通过设置于固定部36与连接部1之间的快速锁紧结构连接于连接部1，还可借助两个螺栓（未标出）锁紧，从而实现远侧的快速安装并加固。作为快速锁紧结构，可以采用常规的标准件，在彼此配合的固定部36与连接部1上，分别设置一字销钉34、35、一字槽口，通过将一字销钉相对于一字槽口进行90
°
旋转，即可实现开、锁。
[0026]在把持部3的近端侧，配合定位部37与锁紧部5之间的连接，还可借助螺栓锁紧。具体地，可通过设置于锁紧部5的两个定位销51、52与对应设置于配合定位部37的两个定位孔53、54相配合定位来实现连接，并通过螺栓55进一步锁紧。
[0027]锁紧部5具有用于夹持种植机6体部的夹持部，例如可形成中空的筒体部，供种植机6从中穿过；还形成有螺纹孔部，可用于通过3个螺丝56以将种植机6抵靠、紧固于锁紧部5
内。尽管大多种植机外形统一，仍可配置多个不同内径尺寸或形状的夹持部，并且可利用螺丝56的调整行程来适应不同的外形。
[0028]以上描述了例如销、槽式的凹凸配合结构，当然，为了形成两个构件之间的形状锁合式连接关系，并不限于上述，还可采用其它燕尾槽等方式，在此不再赘述。
[0029]此外，安装部30除了一体成形于把持部3以外，也可独立于把持部3形成，此时可以类似地采用未示出的紧固结构来实现快速加装。
[0030]另外，把持部3上的定位孔31、32及锁紧套33的方位可根据具体需求设计成不同的方位，图示仅为一个实例。
[0031]另外，以上虽然以锁紧部5的两个定位销51、52与对应设置于配合定位部37的两个定位孔53、54相配合定位为例进行了说明，其设置的位置关系当然也可以互换，同样适于其它构件例如安装部30与插装反光标识4等的设置，不再赘述。
[0032]尽管已经参考各种具体实施例描述了本技术，但是应当理解，可以在所描述的技术构思的精神和范围内做出变形。因此，意图是本技术不限于所描述的实施例，而是将具有由所附权利要求的语言所定义的全部范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种种植牙机器人末端把持装置，其特征在于，包括：用于与机械臂绝缘连接的连接部、用于固定连接种植机的锁紧部和介于所述连接部与所述锁紧部之间的把持部，其中，所述连接部与所述把持部之间能够经由锁紧结构连接，所述把持部与所述锁紧部之间能够经由配合定位结构连接，在所述把持部上，设置有用于安装反光标识的安装部，所述锁紧部具有用于夹持种植机体部的中空筒体状夹持部。2.根据权利要求1所述的种植牙机器人末端把持装置，其特征在于，所述连接部构成为法兰，并通过螺栓连接于机械臂接口。3.根据权利要求1或2所述的种植牙机器人末端把持装置，其特征在于，所述锁紧结构构成为分别形成于所述连接部与所述把持部上的能够彼此配合的一字销钉和一字槽口。4.根据权利要求3所述的种植牙机器人末端把持装置，其特征在于，所述连接部与所述把持部之间还能够由螺栓锁紧。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄志俊，刘金勇，钱坤，安永，邵勇，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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